CN106910371A - 车间的碰撞危险来源方向的判定方法、装置、车载设备及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车间的碰撞危险来源方向的判定方法、装置、车载设备及车辆，包括本车与周边车辆间进行位置、速度和行进方向的交互；根据本车与周边车辆的位置、速度和行进方向，获取本车与周边车辆连线，并计算本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差，其中本车与周边车辆连线以本车为原点；将本车周边360°的范围划分为若干个分区；判定本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差属于本车周边的哪个分区，则碰撞危险来源方向即属于哪个分区。本发明的车间的碰撞危险来源方向的判定方法、装置、车载设备及车辆能够为本车提供360度全方位的危险来源方向预警；算法效率更高，执行速度更快，方位判定更加精准。
Description
技术领域
本发明涉及数字信号处理的技术领域，特别是涉及一种车间的碰撞危险来源方向的判定方法、装置、车载设备及车辆。
背景技术
随着经济的不断发展，机动车辆规模及流量大幅度增加，城市的交通压力越来越大。在车辆行驶过程中，驾驶员通过观察周围车辆与自身之间的位置关系，来判定是否与周围车辆发生交通冲突。为了减少驾驶员的误判以及降低交通事故发生的概率，通常需要对车辆碰撞进行预警。
现有技术中，同城采用的是雷达或者视频分析技术进行车辆碰撞预警。其中，雷达技术主要通过判定雷达回波的时间间隔乘以光速除以二来判别距离，用回波的方向夹角来判定障碍物与本车的相对位置。视频分析技术主要通过识别的车辆在视频中的大小和位置，对比摄像头在车辆上的位置和角度来计算障碍物与本车的相对位置。
另外，现有技术中已经有多种技术方案用于实现车辆碰撞的预警。如申请号为201310419256.1、发明名称为《车联网中基于车间距离概率分布的碰撞预测方法》的中国发明专利公开一种车联网中基于车间距概率分布的碰撞预测方法，假设车联网整个路段上共有N辆编号依次为V1,V2,...,VN的车相继前行，每一个移动车辆均具备无线发射和接受信息的能力，所述方法包括以下步骤：(1)车辆周期性的向邻居车辆广播包含自身实时运动状态的Beacons消息，其中实时运动状态信息包括速度v,加速度a,运动方向以及GPS位置向量X；(2)车联网中的每个车辆通过解析来自邻居车辆的Beacons消息，获取周围环境中邻居车辆的实时运动状态信息，动态计算周围环境的车辆分布密度λ，构建车间距概率分布模型；(3)前后相邻同向行驶的车辆Vi-1和Vi根据两者的最新速度vi-1和vi、加速度ai-1和ai、最大刹车速度amax,i-1和amax,i，根据物理学运动模型动态计算两者同时紧急刹车情况下为避免碰撞所需保持的最小安全距离dms；(4)根据车辆Vi与前方相邻车辆Vi-1的车间距概率分布模型，计算相邻两车发生碰撞的概率；所述Vi和Vi-1发生碰撞的概率即为Vi与Vi-1的车间距小于最小安全间距dms的概率；1＜＝i＜＝N；(5)根据相邻两车发生碰撞的概率构建多车辆发生碰撞的Markov链和状态转移矩阵，评估整个路段某时刻发生车辆碰撞次数的期望。
然而，现有的车辆碰撞预警解决方案具有以下不足：
(1)算法较为复杂，执行速度较慢，方向判定不够精准；
(2)无法实现360度全方位的碰撞危险预警。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车间的碰撞危险来源方向的判定方法、装置、车载设备及车辆，通过本车与周边车辆的位置、速度、行进方向等信息的交互，来判定将会与本车发生碰撞的周边其他车辆相对本车的方向，从而为本车提供360度全方位的危险来源方向预警。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车间的碰撞危险来源方向的判定方法，包括以下步骤：本车与周边车辆间进行位置、速度和行进方向的交互；根据本车与周边车辆的位置、速度和行进方向，获取本车与周边车辆连线，并计算本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差，其中本车与周边车辆连线以本车为原点；将本车周边360°的范围划分为若干个分区；判定本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差属于本车周边的哪个分区，则碰撞危险来源方向即属于哪个分区。
于本发明一实施例中，设正北方向为0°，顺时针方向为正，本车与周边车辆连线与正北方向间的夹角为bearing，本车行进方向为heading，则bearing的取值范围为[0°，360°]，heading的取值范围为[0°，360°]。
于本发明一实施例中，设本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差为dheading，则dheading的取值存在以下四种情况：
当180°＞bearing-heading≥0°时，dheading＝bearing-heading；
当360°＞bearing-heading≥180°时，dheading＝bearing-heading；
当0°＞bearing-heading≥-180°时，dheading＝bearing-heading+360°；
当-180°＞bearing-heading≥-360°时，dheading＝bearing-heading+360°。
于本发明一实施例中，将本车周边360°的范围划分为8个分区时，本车周边360°的范围的8个分区的范围分别如下：
正前分区的角度范围为[0°，5°)和[355°，360°]；
正后分区的角度范围为[175°，180°)；
右前分区的角度范围为[5°，30°)；
左前分区的角度范围为[330°，355°)；
右后分区的角度范围为[150°，175°)；
左后分区的角度范围为[185°，210°)；
左侧分区的角度范围为[210°，330°)；
右侧分区的角度范围为[30°，150°)。
于本发明一实施例中，判定碰撞危险来源方向属于哪个分区时，
如果0°≤dheading＜5°或355°≤dheading≤360°，则碰撞危险来源方向属于正前分区；
如果30°＞dheading≥5°，则碰撞危险来源方向属于右前分区；
如果150°＞dheading≥30°，则碰撞危险来源方向属于右侧分区；
如果175°＞dheading≥150°，则碰撞危险来源方向属于右后分区；
如果185°＞dheading≥175°，则碰撞危险来源方向属于正后分区；
如果210°＞dheading≥185°，则碰撞危险来源方向属于左后分区；
如果330°＞dheading≥210°，则碰撞危险来源方向属于左侧分区；
如果355°＞dheading≥330°，则碰撞危险来源方向属于左前分区。
同时，本发明还提供一种车间的碰撞危险来源方向的判定装置，包括通信模块、计算模块、分区模块和判定模块；
所述通信模块用于实现本车与周边车辆间的位置、速度和行进方向的交互；
所述计算模块用于根据本车与周边车辆的位置、速度和行进方向，获取本车与周边车辆连线，并计算本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差，其中本车与周边车辆连线以本车为原点；
所述分区模块用于将本车周边360°的范围划分为若干个分区；
所述判定模块用于判定本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差属于本车周边的哪个分区，则碰撞危险来源方向即属于哪个分区。
于本发明一实施例中，设正北方向为0°，顺时针方向为正，本车与周边车辆连线与正北方向间的夹角为bearing，本车行进方向为heading，则bearing的取值范围为[0°，360°]，heading的取值范围为[0°，360°]。
于本发明一实施例中，设本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差为dheading，则dheading的取值存在以下四种情况：
当180°＞bearing-heading≥0°时，dheading＝bearing-heading；
当360°＞bearing-heading≥180°时，dheading＝bearing-heading；
当0°＞bearing-heading≥-180°时，dheading＝bearing-heading+360°；
当-180°＞bearing-heading≥-360°时，dheading＝bearing-heading+360°。
于本发明一实施例中，将本车周边360°的范围划分为8个分区时，本车周边360°的范围的8个分区的范围分别如下：
正前分区的角度范围为[0°，5°)和[355°，360°]；
正后分区的角度范围为[175°，180°)；
右前分区的角度范围为[5°，30°)；
左前分区的角度范围为[330°，355°)；
右后分区的角度范围为[150°，175°)；
左后分区的角度范围为[185°，210°)；
左侧分区的角度范围为[210°，330°)；
右侧分区的角度范围为[30°，150°)。
于本发明一实施例中，判定碰撞危险来源方向属于哪个分区时，
如果0°≤dheading＜5°或355°≤dheading≤360°，则碰撞危险来源方向属于正前分区；
如果30°＞dheading≥5°，则碰撞危险来源方向属于右前分区；
如果150°＞dheading≥30°，则碰撞危险来源方向属于右侧分区；
如果175°＞dheading≥150°，则碰撞危险来源方向属于右后分区；
如果185°＞dheading≥175°，则碰撞危险来源方向属于正后分区；
如果210°＞dheading≥185°，则碰撞危险来源方向属于左后分区；
如果330°＞dheading≥210°，则碰撞危险来源方向属于左侧分区；
如果355°＞dheading≥330°，则碰撞危险来源方向属于左前分区。
另外，本发明还提供一种车载设备，包括上述任一的车间的碰撞危险来源方向的判定装置。
同时，本发明还提供一种车辆，安装有上述任一的车间的碰撞危险来源方向的判定装置。
如上所述，本发明的车间的碰撞危险来源方向的判定方法、装置、车载设备及车辆，具有以下有益效果：
(1)通过车辆间通信技术实现本车与周边车辆间的信息交互，从而判定将会与本车发生碰撞的周边其他车辆相对本车的方向；
(2)能够为本车提供360度全方位的危险来源方向预警；
(3)算法效率更高，执行速度更快，方位判定更加精准。
附图说明
图1显示为本发明的车间的碰撞危险来源方向的判定方法的流程图；
图2显示为本发明中80°＞bearing-heading≥0°时，本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差的示意图；
图3显示为本发明中360°＞bearing-heading≥180°时，本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差的示意图；
图4显示为本发明中0°＞bearing-heading≥-180°时，本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差的示意图；
图5显示为本发明中-180°＞bearing-heading≥-360°时，本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差的示意图；
图6显示为本发明中本车周边360°的范围8个分区的划分示意图；
图7显示为本发明的车间的碰撞危险来源方向的判定装置的结构示意图。
元件标号说明
1 通信模块
2 计算模块
3 分区模块
4 判定模块
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
本发明的车间的碰撞危险来源方向的判定方法及装置利用车辆间能够进行信息交互的特性，在本车获得自身与周边车辆的位置、速度、行进方向的情况下，通过建立地球表面坐标，利用车辆速度矢量，使用球面解析几何的方式，将车辆的绝对坐标，转化成相对本车的相对坐标，从而判定其他车辆相对本车的位置信息；并结合一般驾驶习惯，将本车周边360度方位划分成若干个个扇区，优选为8个扇区，分区提醒驾驶员碰撞危险的来源方向。其中，速度信息可以用来判定碰撞的危险程度，速度越快，碰撞越危险。
参照图1，本发明的车间的碰撞危险来源方向的判定方法包括以下步骤：
步骤S1、本车与周边车辆间进行位置、速度和行进方向的交互。
其中，车辆位置、速度和行进方向可基于车辆自身携带的速度传感器、加速度传感器、GPS定位装置等装置来获取。对于本领域技术人员而言，获取车辆的、位置、速度和行进方向已经是成熟的技术，故在此不再赘述。
步骤S2、根据本车与周边车辆的位置、速度和行进方向，获取本车与周边车辆连线，并计算本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差，其中本车与周边车辆连线以本车为原点。
具体地，步骤S2由计算电路来实现，其根据步骤S1获取的本车与周边车辆位置，获取本车与周边车辆连线，并计算本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差。
在一实施例中，设正北方向为0°，顺时针方向为正，本车与周边车辆连线与正北方向间的夹角为bearing，则bearing的取值范围为[0°，360°]。
设正北方向为0°，顺时针方向为正，本车行进方向为heading，则heading的取值范围为[0°，360°]。
需要说明的是，关于bearing和heading的角度的定义并不局限于上述方式，只要bearing和heading同时处于同一定义的坐标系，能够实现本发明的碰撞危险来源方向的判定均在本发明的保护范围之内。
令本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差为dheading，dheading的取值范围[0°，360°]。
具体地，针对bearing-heading的取值，dheading的取值存在以下四种情况：
情况1：
如图2所示，当180°＞bearing-heading≥0°时，dheading＝bearing-heading。
情况2：
如图3所示，当360°＞bearing-heading≥180°时，dheading＝bearing-heading。
情况3：
如图4所示，当0°＞bearing-heading≥-180°时，dheading＝bearing-heading+360°。
情况4：
如图5所示，当-180°＞bearing-heading≥-360°时，dheading＝bearing-heading+360°。
步骤S3、将本车周边360°的范围划分为若干个分区。
具体地，步骤S3由计算电路来实现，通过输入车辆信息和驾驶员位置信息来计算各个分区的范围。
在一实施例中，如图6所示，将本车周边360°的范围划分为8个分区；并设定车辆的基本模型为：车长5米，车宽2米，驾驶员位于车辆正中。
设定驾驶员十米前轿车视野宽度占满前挡风，则根据Arctan((2/2)/(10))≈5°，可以得出正前方角度为2*5＝10°。即正前分区的角度范围为[0°，5°)和[355°，360°]。对称地，正后分区的角度范围为[175°，180°)。
以5°角张开后，车辆最前方与右前分区左边界线的交点至车辆右前角的距离等于从车辆右前角向车后方标定分界点的距离，并将上述交点与分界点间的夹角判定为右前分区，则通过数学计算90-arctan(((5/2)-((2/2)-(tan(5)*(5/2))))/(2/2))≈30°。即右前分区的角度范围为[5°，30°)。对称地，左前分区的角度范围为[330°，355°)；右后分区的角度范围为[150°，175°)；左后分区的角度范围为[185°，210°)。
因此，左侧分区的角度范围为[210°，330°)，右侧分区的角度范围为[30°，150°)。
需要说明的是，在实际操作过程中，需根据车辆的具体情况，来划分本车周边360°的8个分区的具体范围，并不限于上述划分方式。
步骤S4、判定本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差属于本车周边的哪个分区，则碰撞危险来源方向即属于哪个分区。
具体地，步骤S4由判断电路来实现，通过判定本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差与各个分区的角度范围的关系，来判定碰撞危险来源的方向。
具体地，如果0°≤dheading＜5°或355°≤dheading≤360°，则碰撞危险来源方向属于正前分区；
如果30°＞dheading≥5°，则碰撞危险来源方向属于右前分区；
如果150°＞dheading≥30°，则碰撞危险来源方向属于右侧分区；
如果175°＞dheading≥150°，则碰撞危险来源方向属于右后分区；
如果185°＞dheading≥175°，则碰撞危险来源方向属于正后分区；
如果210°＞dheading≥185°，则碰撞危险来源方向属于左后分区；
如果330°＞dheading≥210°，则碰撞危险来源方向属于左侧分区；
如果355°＞dheading≥330°，则碰撞危险来源方向属于左前分区。
优选地，还包括：根据本车和周边车辆的速度和碰撞危险来源方向，判定碰撞的危险程度。其中，速度越快，碰撞越危险。
具体地，根据本车和周边车辆的速度和碰撞危险来源方向，来判定碰撞的危险程度。其中，不同区间的速度，对应不同的碰撞危险程度。
优选地，还包括：语音提醒驾驶员碰撞危险来源方向属于哪个分区。
参照图7，本发明的车间的碰撞危险来源方向的判定装置包括通信模块1、计算模块2、分区模块3和判定模块4。
通信模块1用于实现本车与周边车辆间的位置、速度和行进方向的交互。
其中，车辆位置、速度和行进方向可基于车辆自身携带的速度传感器、加速度传感器、GPS定位装置等装置来获取。对于本领域技术人员而言，获取车辆的、位置、速度和行进方向已经是成熟的技术，故在此不再赘述。
计算模块2与通信模块1相连，用于根据本车与周边车辆的位置、速度和行进方向，获取本车与周边车辆连线，并计算本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差，其中本车与周边车辆连线以本车为原点。
具体地，计算模块2由计算电路来实现，其根据通信模块1获取的本车与周边车辆位置、速度和行进方向，获取本车与周边车辆连线，并计算本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差。
在一实施例中，设正北方向为0°，顺时针方向为正，本车与周边车辆连线与正北方向间的夹角为bearing，则bearing的取值范围为[0°，360°]。
设正北方向为0°，顺时针方向为正，本车行进方向为heading，则heading的取值范围为[0°，360°]。
需要说明的是，关于bearing和heading的角度的定义并不局限于上述方式，只要bearing和heading同时处于同一定义的坐标系，能够实现本发明的碰撞危险来源方向的判定均在本发明的保护范围之内。
令本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差为dheading，dheading的取值范围[0°，360°]。
具体地，针对bearing-heading的取值，dheading的取值存在以下四种情况：
情况1：
当180°＞bearing-heading≥0°时，dheading＝bearing-heading。
情况2：
当360°＞bearing-heading≥180°时，dheading＝bearing-heading。
情况3：
当0°＞bearing-heading≥-180°时，dheading＝bearing-heading+360°。
情况4：
当-180°＞bearing-heading≥-360°时，dheading＝bearing-heading+360°。
分区模块3用于将本车周边360°的范围划分为若干个分区。
具体地，分区模块3由计算电路来实现，通过输入车辆信息和驾驶员位置信息来计算各个分区的范围。
在一实施例中，将本车周边360°的范围划分为8个分区；并设定车辆的基本模型为：车长5米，车宽2米，驾驶员位于车辆正中。
设定驾驶员十米前轿车视野宽度占满前挡风，则根据Arctan((2/2)/(10))≈5°，可以得出正前方角度为2*5＝10°。即正前分区的角度范围为[0°，5°)和[355°，360°]。对称地，正后分区的角度范围为[175°，180°)。
以5°角张开后，车辆最前方与右前分区左边界线的交点至车辆右前角的距离等于从车辆右前角向车后方标定分界点的距离，并将上述交点与分界点间的夹角判定为右前分区，则通过数学计算90-arctan(((5/2)-((2/2)-(tan(5)*(5/2))))/(2/2))≈30°。即右前分区的角度范围为[5°，30°)。对称地，左前分区的角度范围为[330°，355°)；右后分区的角度范围为[150°，175°)；左后分区的角度范围为[185°，210°)。
因此，左侧分区的角度范围为[210°，330°)，右侧分区的角度范围为[30°，150°)。
需要说明的是，在实际操作过程中，需根据车辆的具体情况，来划分本车周边360°的8个分区的具体范围，并不限于上述划分方式。
判定模块4与计算模块2和分区模块3相连，用于判定本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差属于本车周边的哪个分区，则碰撞危险来源方向即属于哪个分区。
具体地，判定模块4由判断电路来实现，通过判定本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差与各个分区的角度范围的关系，来判定碰撞危险来源的方向。
具体地，如果0°≤dheading＜5°或355°≤dheading≤360°，则碰撞危险来源方向属于正前分区；
如果30°＞dheading≥5°，则碰撞危险来源方向属于右前分区；
如果150°＞dheading≥30°，则碰撞危险来源方向属于右侧分区；
如果175°＞dheading≥150°，则碰撞危险来源方向属于右后分区；
如果185°＞dheading≥175°，则碰撞危险来源方向属于正后分区；
如果210°＞dheading≥185°，则碰撞危险来源方向属于左后分区；
如果330°＞dheading≥210°，则碰撞危险来源方向属于左侧分区；
如果355°＞dheading≥330°，则碰撞危险来源方向属于左前分区。
优选地，还包括危险程度判定模块，与通信模块1和判定模块4相连，用于根据本车和周边车辆的速度和碰撞危险来源方向，判定碰撞的危险程度。其中，速度越快，碰撞越危险。
具体地，危险程度判定模块通过判断电路来实现，根据本车和周边车辆的速度和碰撞危险来源方向，来判定碰撞的危险程度。其中，不同区间的速度，对应不同的碰撞危险程度。
优选地，还包括语音提醒模块，与判定模块4相连，用于根据判定模块4的判定结果，语音提醒驾驶员碰撞危险来源方向属于哪个分区。
另外，本发明还提供一种车载设备，包含前文所述的车间的碰撞危险来源方向的判定装置，从而能够帮助驾驶员及时判断可能出现碰撞的方向，保证安全出行。
相应地，本发明还提供一种车辆，安装有前文所述的车间的碰撞危险来源方向的判定装置，从而能够帮助驾驶员及时判断可能出现碰撞的方向，保证安全出行。
综上所述，本发明的车间的碰撞危险来源方向的判定方法、装置及车载设备通过车辆间通信技术实现本车与周边车辆间的信息交互，从而判定将会与本车发生碰撞的周边其他车辆相对本车的方向；能够为本车提供360度全方位的危险来源方向预警；算法效率更高，执行速度更快，方位判定更加精准。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (12)
1.一种车间的碰撞危险来源方向的判定方法，其特征在于：包括以下步骤：
本车与周边车辆间进行位置、速度和行进方向的交互；
根据本车与周边车辆的位置、速度和行进方向，获取本车与周边车辆连线，并计算本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差，其中本车与周边车辆连线以本车为原点；
将本车周边360°的范围划分为若干个分区；
判定本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差属于本车周边的哪个分区，则碰撞危险来源方向即属于哪个分区。
2.根据权利要求1所述的车间的碰撞危险来源方向的判定方法，其特征在于：设正北方向为0°，顺时针方向为正，本车与周边车辆连线与正北方向间的夹角为bearing，本车行进方向为heading，则bearing的取值范围为[0°，360°]，heading的取值范围为[0°，360°]。
3.根据权利要求2所述的车间的碰撞危险来源方向的判定方法，其特征在于：设本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差为dheading，则dheading的取值存在以下四种情况：
当180°＞bearing-heading≥0°时，dheading＝bearing-heading；
当360°＞bearing-heading≥180°时，dheading＝bearing-heading；
当0°＞bearing-heading≥-180°时，dheading＝bearing-heading+360°；
当-180°＞bearing-heading≥-360°时，dheading＝bearing-heading+360°。
4.根据权利要求3所述的车间的碰撞危险来源方向的判定方法，其特征在于：将本车周边360°的范围划分为8个分区时，本车周边360°的范围的8个分区的范围分别如下：
正前分区的角度范围为[0°，5°)和[355°，360°]；
正后分区的角度范围为[175°，180°)；
右前分区的角度范围为[5°，30°)；
左前分区的角度范围为[330°，355°)；
右后分区的角度范围为[150°，175°)；
左后分区的角度范围为[185°，210°)；
左侧分区的角度范围为[210°，330°)；
右侧分区的角度范围为[30°，150°)。
5.根据权利要求4所述的车间的碰撞危险来源方向的判定方法，其特征在于：判定碰撞危险来源方向属于哪个分区时，
如果0°≤dheading＜5°或355°≤dheading≤360°，则碰撞危险来源方向属于正前分区；
如果30°＞dheading≥5°，则碰撞危险来源方向属于右前分区；
如果150°＞dheading≥30°，则碰撞危险来源方向属于右侧分区；
如果175°＞dheading≥150°，则碰撞危险来源方向属于右后分区；
如果185°＞dheading≥175°，则碰撞危险来源方向属于正后分区；
如果210°＞dheading≥185°，则碰撞危险来源方向属于左后分区；
如果330°＞dheading≥210°，则碰撞危险来源方向属于左侧分区；
如果355°＞dheading≥330°，则碰撞危险来源方向属于左前分区。
6.一种车间的碰撞危险来源方向的判定装置，其特征在于：包括通信模块、计算模块、分区模块和判定模块；
所述通信模块用于实现本车与周边车辆间的位置、速度和行进方向的交互；
所述计算模块用于根据本车与周边车辆的位置、速度和行进方向，获取本车与周边车辆连线，并计算本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差，其中本车与周边车辆连线以本车为原点；
所述分区模块用于将本车周边360°的范围划分为若干个分区；
所述判定模块用于判定本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差属于本车周边的哪个分区，则碰撞危险来源方向即属于哪个分区。
7.根据权利要求6所述的车间的碰撞危险来源方向的判定装置，其特征在于：设正北方向为0°，顺时针方向为正，本车与周边车辆连线与正北方向间的夹角为bearing，本车行进方向为heading，则bearing的取值范围为[0°，360°]，heading的取值范围为[0°，360°]。
8.根据权利要求7所述的车间的碰撞危险来源方向的判定装置，其特征在于：设本车与周边车辆连线与本车的行进方向间的角度差为dheading，则dheading的取值存在以下四种情况：
当180°＞bearing-heading≥0°时，dheading＝bearing-heading；
当360°＞bearing-heading≥180°时，dheading＝bearing-heading；
当0°＞bearing-heading≥-180°时，dheading＝bearing-heading+360°；
当-180°＞bearing-heading≥-360°时，dheading＝bearing-heading+360°。
9.根据权利要求8所述的车间的碰撞危险来源方向的判定装置，其特征在于：将本车周边360°的范围划分为8个分区时，本车周边360°的范围的8个分区的范围分别如下：
正前分区的角度范围为[0°，5°)和[355°，360°]；
正后分区的角度范围为[175°，180°)；
右前分区的角度范围为[5°，30°)；
左前分区的角度范围为[330°，355°)；
右后分区的角度范围为[150°，175°)；
左后分区的角度范围为[185°，210°)；
左侧分区的角度范围为[210°，330°)；
右侧分区的角度范围为[30°，150°)。
10.根据权利要求9所述的车间的碰撞危险来源方向的判定装置，其特征在于：判定碰撞危险来源方向属于哪个分区时，
如果0°≤dheading＜5°或355°≤dheading≤360°，则碰撞危险来源方向属于正前分区；
如果30°＞dheading≥5°，则碰撞危险来源方向属于右前分区；
如果150°＞dheading≥30°，则碰撞危险来源方向属于右侧分区；
如果175°＞dheading≥150°，则碰撞危险来源方向属于右后分区；
如果185°＞dheading≥175°，则碰撞危险来源方向属于正后分区；
如果210°＞dheading≥185°，则碰撞危险来源方向属于左后分区；
如果330°＞dheading≥210°，则碰撞危险来源方向属于左侧分区；
如果355°＞dheading≥330°，则碰撞危险来源方向属于左前分区。
11.一种车载设备，其特征在于：包括权利要求6-10之一所述的车间的碰撞危险来源方向的判定装置。
12.一种车辆，其特征在于：安装有权利要求6-10之一所述的车间的碰撞危险来源方向的判定装置。
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