CN106907374B - 智能电气装置、智能割草机及割草机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能电气装置、智能割草机及割草机的控制方法。所述智能电气装置用于控制割草机的自动展开与收回，其包括电子控制器、控制面板、液压阀组电磁阀、工作臂角度传感器、割草头角度传感器、水平移动油缸位置传感器、割草头倾斜油缸位置传感器与支臂油缸位置传感器，所述控制面板、所述工作臂角度传感器、所述割草头角度传感器、所述水平移动油缸位置传感器、所述割草头倾斜油缸位置传感器、所述支臂油缸位置传感器以及所述液压阀组电磁阀分别与所述电子控制器相连；所述液压阀组电磁阀连接并控制所述智能阀块。本发明实现了割草机展开与收回的智能控制、操作简单，大大提高了工作效率。

Description

智能电气装置、智能割草机及割草机的控制方法

技术领域

本发明涉及公路养护和园林绿化领域，尤其是涉及一种智能电气装置、智能割草机及割草机的控制方法。

背景技术

一般割草机从运输位置到工作位置或从工作位置到运输位置由多个动作组成，需要逐级进行，才能实现割草机的展开或收回，而且该过程通常是采用手动操作方式。但是，若在操作过程中某一动作没有操作到位，就可能影响其它后续的操作，出现不能展开或收回到位，或多次操作同一动作才能展开或收回到位的情况。

因此，现有割草机操作繁琐，使用效率低，大大增加了操作割草机的难度、增加了人力。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种智能电气装置、智能割草机及割草机的控制方法，可使割草机一键从运输位置自动展开至工作位置，或一键从工作位置自动收回至运输位置。

本发明提供一种智能电气装置，用于控制割草机的自动展开与收回。所述割草机包括割草头、工作臂组、支臂油缸、水平移动油缸以及智能阀块。所述智能电气装置包括电子控制器、控制面板、液压阀组电磁阀、工作臂角度传感器、割草头角度传感器、水平移动油缸位置传感器割草头倾斜油缸位置传感器与支臂油缸位置传感器，其中，

所述控制面板包括展开按钮、收回按钮以及操作手柄；

所述工作臂角度传感器与所述工作臂组相连，用于监测所述工作臂组的旋转角度，并将信号传递给所述电子控制器；

所述割草头角度传感器与所述割草头旋转机构相连，用于监测所述割草头的旋转角度，并将信号传递给所述电子控制器；

所述水平移动油缸位置传感器与所述水平移动油缸相连，用于监测所述水平移动油缸的行程，并将信号传递给所述电子控制器；

所述支臂油缸位置传感器与所述支臂油缸相连，用于监测所述支臂油缸的行程，并将信号传递给所述电子控制器；

所述割草头倾斜油缸位置传感器与割草机的割草头倾斜油缸相连，用于监测所述割草头倾斜油缸的行程，并将信号传递给所述电子控制器；

所述电子控制器接收所述控制面板的指令与所述工作臂角度传感器、所述割草头角度传感器、所述水平移动油缸位置传感器、所述支臂油缸位置传感器、所述割草头倾斜油缸位置传感器的信号，并指示所述液压阀组电磁阀控制所述智能阀块。

本发明还提供一种智能割草机，该割草机包括滑架机构、工作臂组、割草头旋转机构、智能液压装置与如上所述的智能电气装置，其中，

所述工作臂组装配在所述滑架机构上；

所述割草头旋转机构包括割草头、割草头旋转支架，所述割草头通过所述割草头旋转支架安装在所述工作臂组的末端；

所述智能液压装置包括旋架油缸、支臂油缸、水平移动油缸、割草头旋转油缸、割草头倾斜油缸，其中，所述旋架油缸连接并控制所述滑架机构；所述支臂油缸的活塞杆连接并控制所述工作臂组，所述支臂油缸的缸筒与所述滑架机构连接；所述水平移动油缸连接并控制所述滑架机构；所述割草头旋转油缸的活塞杆连接并控制所述割草头旋转支架，所述割草头旋转油缸的缸筒与所述工作臂组相连；所述割草头倾斜油缸的活塞杆连接并控制所述割草头，所述割草头倾斜油缸的缸筒与所述割草头旋转支架连接；

所述智能电气装置的所述工作臂角度传感器与所述工作臂组相连；所述割草头角度传感器与所述割草头旋转机构相连；所述水平移动油缸位置传感器与所述水平移动油缸相连；所述支臂油缸位置传感器与所述支臂油缸相连；所述割草头倾斜油缸位置传感器与所述割草头倾斜油缸相连；所述液压阀组电磁阀连接并控制所述智能液压装置。

具体地，所述滑架机构包括安装支架、旋转座、滑块、滑轨，其中，

所述旋转座通过所述滑块与所述安装支架上的滑轨连接；

所述滑轨与所述水平移动油缸的活塞杆连接，所述旋转座分别与所述旋架油缸的活塞杆和所述支臂油缸的缸筒连接，所述滑块分别与所述水平移动油缸的缸筒和所述旋架油缸的缸筒连接。

具体地，所述工作臂组包括依次连接的摇臂、拉杆、支臂和展臂，其中，

所述摇臂的下端与所述支臂油缸的活塞杆连接，所述展臂与所述割草头旋转油缸的缸筒连接。

具体地，所述智能液压装置还包括智能阀块和多路阀，所述多路阀通过所述智能阀块依次连接并控制所述旋架油缸、所述支臂油缸、所述水平移动油缸、所述割草头旋转油缸和所述割草头倾斜油缸。

本发明还提供一种上述割草机的控制方法，包括自动展开方法和自动收回方法。所述自动展开方法包括以下步骤：

从运输位置开始，按下所述控制面板的展开按钮，所述智能电气装置控制所述智能液压装置；

将所述支臂油缸的活塞杆上升到最高点，由所述支臂油缸位置传感器监测所述支臂油缸的行程，至所述支臂油缸的活塞杆到达设定的位置；

将所述旋架油缸的活塞杆伸出，使所述工作臂组展开，由所述工作臂角度传感器监测所述工作臂组的旋转角度，至所述工作臂组到达设定的角度；

启动所述割草头倾斜油缸的浮动状态，使所述割草头下倾，将所述割草头倾斜油缸的活塞杆伸出，至达到油缸行程，其中，所述割草头倾斜油缸浮动状态始终打开；

启动所述支臂油缸的浮动状态，使所述工作臂组下降，所述支臂油缸的活塞杆缩回，当所述割草头接触地面时，所述割草头与地面形成一个支点；使所述割草头倾斜油缸的活塞杆缩回，当割草头与地面保持平行后，所述割草头倾斜油缸和支臂油缸达到平衡状态；

所述割草头旋转油缸伸出活塞杆，所述割草头角度传感器监测所述割草头的旋转角度，至达到设置的角度；

所述水平移动油缸的活塞杆伸出至最大位置，所述水平移动油缸位置传感器监测所述水平移动油缸的行程，至到达设定的位置，达到工作位置，割草机展开。

对应地，所述自动收回方法包括以下步骤：

从工作位置开始，按下所述控制面板的收回按钮，所述智能电气装置控制所述智能液压装置；

将所述水平移动油缸的活塞杆从最大位置缩回，由所述水平移动油缸位置传感器监测所述水平移动油缸的行程，至到达设定的位置；

将所述割草头旋转油缸的活塞杆缩回，由所述割草头角度传感器监测所述割草头的旋转角度，至达到设置的角度；

将所述支臂油缸的活塞杆上升到最高点，由所述支臂油缸位置传感器监测所述支臂油缸的行程，至所述支臂油缸的活塞杆到达设定的位置；

将所述割草头倾斜油缸的活塞杆缩回，由所述割草头倾斜油缸位置传感器监测所述割草头倾斜油缸的行程，至所述割草头倾斜油缸的活塞杆到达设定位置；所述割草头收回至设定位置；

将所述旋架油缸的活塞杆缩回，所述工作臂组收回，由所述工作臂角度传感器监测所述工作臂组的旋转角度，至所述工作臂组到达设定的角度；

启动所述支臂油缸的浮动状态，所述工作臂下降至设定的位置，达到运输位置，割草机收回。

进一步地，上述自动展开或自动收回方法还包括以下步骤：

当手指离开所述展开按钮/收回按钮，所有动作停止；

再次按下所述展开按钮/收回按钮，自动检索之前的动作，并继续执行。

进一步地，上述自动展开或自动收回方法还包括以下步骤：

按下所述控制面板上的急停开关，所有动作停止，电源关闭。

进一步地，上述自动展开或自动收回方法还能够通过人工控制所述智能液压装置。

本发明的优点在于，所述智能割草机可实现一键从运输位置自动展开至工作位置，或一键从工作位置自动收回至运输位置，本发明实现割草机展开与收回的智能控制、操作简单，大大提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明所述的智能电气装置的结构示意图。

图2是本发明所述的智能割草机的结构示意图。

图3是本发明所述的智能割草机的智能液压装置的结构示意图。

图4是本发明所述的智能割草机的运输位置示意图。

图5是本发明所述的智能割草机的运输位置的俯视图。

图6是本发明所述的智能割草机的工作位置示意图。

图7是本发明所述的智能割草机的工作位置的俯视图。

图8是工作臂组展开的中间位置示意图。

图9是工作臂组展开的完成位置示意图。

图10是割草头旋转的中间位置示意图。

图11是割草头的倾斜位置示意图。

图12是割草头与地面接触位置示意图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式进行更加详细的说明，以便能够更好地理解本发明的方案及其各个方面的优点。然而，以下描述的具体实施方式和实施例仅是说明的目的，而不是对本发明的限制。

如图1所示，本发明提供了一种智能电气装置6，用于控制割草机的自动展开与收回。所述智能电气装置6包括电子控制器61、控制面板62、液压阀组电磁阀63、工作臂角度传感器64、割草头角度传感器65、水平移动油缸位置传感器66、支臂油缸位置传感器67与割草头倾斜油缸位置传感器68。

如图1所示，所述控制面板62包括展开按钮621、收回按钮622以及操作手柄623，其中通过控制操作手柄623可经由电子控制器61直接控制所述液压阀组电磁阀63。此外所述控制面板还可包括急停开关624，当遇到紧急情况，在任意位置按下急停开关624时，则关闭电源，割草机的各部件停留在按下急停开关624位置时的状态不动。所述控制面板62还包括上下浮动按钮625、左右浮动按钮626、一键浮动按钮627，用于控制所述割草头41的上下浮动与左右旋转。

如图1所示，所述控制面板62、所述工作臂角度传感器64、所述割草头角度传感器65、所述水平移动油缸位置传感器66、所述支臂油缸位置传感器67、所述割草头倾斜油缸位置传感器68以及所述液压阀组电磁阀63分别与所述电子控制器61相连。其中，电子控制器61可储存控制程序软件，当操作人操纵相应功能的控制面板62上的按钮时，则能够按照编译好的程序，控制液压阀组电磁阀63，完成相应的动作，进而控制割草机的自动展开与收回。所述智能电气装置6还可以包括显示器69，所述显示器69分别与控制面板62与电子控制器61连接，用于显示各功能的工作状态。各传感器负责收集实时信号，控制程序软件，用于判断各指令的正确性。

如图1-4所示，本发明提供了一种智能割草机，该割草机包括上述智能电气装置6。此外，该割草机还包括滑架机构2、工作臂组3、割草头旋转机构4以及智能液压装置5，所述割草机能够自动展开和自动收回。

如图2所示，所述工作臂组3装配在所述滑架机构2上。其中，所述滑架机构2包括安装支架21、旋转座22、滑块23、滑轨24，所述旋转座22通过所述滑块23与所述安装支架21上的滑轨24连接。通常地，所述滑架机构2安装在专用卡车1的底盘上。所述专用卡车1的前端安装所述滑架机构2；所述专用卡车1的发动机为割草机提供液压动力；驾驶室内可安装监控及操纵装置；所述专用卡车1带动割草机行走。

如图2所示，所述工作臂组3包括依次连接的摇臂31、拉杆32、支臂33和展臂34。所述展臂34上设置有挂钩。

如图2所示，所述割草头旋转机构4包括割草头41、割草头旋转支架42，所述割草头41通过所述割草头旋转支架42安装在所述工作臂组3的末端；具体地，所述割草头41通过所述割草头旋转支架42安装在所述工作臂组3的展臂34的末端。所述割草头旋转支架42上有一个锁定架，工作臂3上的挂勾与锁定架固定，可机械防止工作臂组展开，

如图2和3所示，所述智能液压装置5包括旋架油缸51、支臂油缸52、水平移动油缸53、割草头旋转油缸54、割草头倾斜油缸55。其中，所述旋架油缸51连接并控制所述滑架机构2；所述支臂油缸52的活塞杆连接并控制所述工作臂组3，所述支臂油缸52的缸筒与所述滑架机构2连接；所述水平移动油缸53连接并控制所述滑架机构2；所述割草头旋转油缸54的活塞杆连接并控制所述割草头旋转支架42，所述割草头旋转油缸55的缸筒与所述工作臂组3相连，通过割草头旋转油缸55的伸缩来控制所述割草头旋转支架42，实现割草头41的旋转；所述割草头倾斜油缸56的活塞杆连接并控制所述割草头41，所述割草头倾斜油缸56的缸筒与所述割草头旋转支架42连接。

如图2和3所示，更具体地，所述摇臂31的下端与所述支臂油缸52的活塞杆连接，通过支臂油缸52的伸缩实现工作臂组3的上升和下降，来控制工作臂组3的高度；所述展臂34与所述割草头旋转油缸54的缸筒连接；所述滑轨24与所述水平移动油缸53的活塞杆连接，通过水平移动油缸53的伸缩来带动滑块23与滑轨24产生水平方向的移动，其移动的距离为水平移动油缸53的行程；所述旋转座22分别与所述旋架油缸51的活塞杆和所述支臂油缸52的缸筒连接，通过所述旋架油缸51的伸缩来实现工作臂组3的旋转；所述滑块23分别与所述水平移动油缸53的缸筒和所述旋架油缸51的缸筒连接。

如图3所示，所述智能液压装置5还包括智能阀块57和多路阀56，所述多路阀56通过所述智能阀块57依次连接并控制所述旋架油缸51、所述支臂油缸52、所述水平移动油缸53、所述割草头旋转油缸54和所述割草头倾斜油缸55。通常地，此处的连接可采用液压软硬管或其他适合的方式连接。

如图1-3所示，所述智能电气装置6的所述工作臂角度传感器64与所述工作臂组3相连，用于监测所述工作臂组3的旋转角度，并将信号传递给所述电子控制器61；所述割草头角度传感器65与所述割草头旋转机构4相连，尤其是安装在所述割草头旋转支架42的中心，用于监测所述割草头41的旋转角度，并将信号传递给所述电子控制器61；所述水平移动油缸位置传感器66与所述水平移动油缸53相连，用于监测所述水平移动油缸53的行程，并将信号传递给所述电子控制器61；所述支臂油缸位置传感器67与所述支臂油缸52相连，用于监测所述支臂油缸52的行程，并将信号传递给所述电子控制器61；所述割草头倾斜油缸位置传感器68与所述割草头倾斜油缸56相连，用于监测所述割草头倾斜油缸56的行程，并将信号传递给所述电子控制器61；所述液压阀组电磁阀63连接并控制所述智能液压装置5，所述液压阀组电磁阀63通过控制所述智能阀块57与多路阀56，进而控制各个油缸，实现割草机的自动展开与自动收回。

如图3所示，在本发明的一个实施例中，所述液压阀组电磁阀63可包括控制所述支臂油缸52的电磁阀631、631’，所述智能阀块57可包括控制所述支臂油缸52的两位两通阀5711、5711’，溢流阀5712、5712’以及双作用平衡阀5713、5713’。

当电磁阀631、631’都不通电，则多路阀56处于中位，液压油无法进入油路，两位两通阀5711、5711’此时在止位置不通油，双作用平衡阀5713、5713’也不通油，此时支臂油缸52处于锁定静止状态。

当电磁阀631通电，则多路阀56处于左侧位置，液压油从左侧油口进入油路，溢流阀5712’用于调整系统压力，当高于设计的压力时，溢流阀5712’泄油，液压油分两路，一路从双作用平衡阀5713’的单向阀进入支臂油缸52大腔，推动活塞杆伸出，使工作臂上升，另一先导油路把双作用平衡阀5713’打开，用于支臂油缸52小腔回油。

当电磁阀631’通电，则多路阀56处于右侧位置，液压油从右侧油口进入油路，溢流阀5712用于调整系统压力，当高于设计的压力时，溢流阀5712泄油，液压油分两路，一路从双作用平衡阀5713’的单向阀进入支臂油缸52小腔，推动活塞杆缩回，使工作臂下升，另一先导油路把双作用平衡阀5713打开，用于支臂油缸52大腔回油。

如图3所示，在本发明的另一个实施例中，所述液压阀组电磁阀63可包括控制所述水平移动油缸53的电磁阀632、632’，所述智能阀块57可包括控制所述水平移动油缸53的溢流阀5722、5722’以及双作用平衡阀5723、5723’。

当电磁阀632、632’都不通电，则多路阀56处于中位，液压油无法进入油路，双作用平衡阀5723、5723’不通油，此时水平移动油缸53处于锁定静止状态。

当电磁阀632通电，则多路阀56处于左侧位置，液压油从左侧油口进入油路，溢流阀5722’用于调整系统压力，当高于设计的压力时，溢流阀5722’泄油，液压油分两路，一路从双作用平衡阀5723的单向阀进入水平移动油缸53大腔，推动活塞杆伸出，推动滑块使工作臂向右移动，另一先导油路把双作用平衡阀5723’打开，用于水平移动油缸53小腔回油。

当电磁阀632’通电，则多路阀56处于右侧位置，液压油从右侧油口进入油路，溢流阀5722用于调整系统压力，当高于设计的压力时，溢流阀5722泄油，液压油分两路，一路从双作用平衡阀5723’的单向阀进入水平移动油缸53小腔，推动活塞杆缩回，使工作臂向左移动，另一先导油路把双作用平衡阀5723打开，用于水平移动油缸53大腔回油。

如图3所示，在本发明的另一个实施例中，所述液压阀组电磁阀63可包括控制所述割草头旋转油缸54的电磁阀633、633’，所述智能阀块57可包括控制所述割草头旋转油缸54的两位四通阀5731、5731’，溢流阀5732、5732’以及双作用平衡阀5733、5733’。

当电磁阀633、633’都不通电，则多路阀56处于中位，液压油无法进入油路，双作用平衡阀5733、5733’不通油，此时割草头旋转油缸54处于锁定静止状态。

当电磁阀633通电，则多路阀56处于左侧位置，液压油从左侧油口进入油路，溢流阀5732’用于调整系统压力，当高于设计的压力时，溢流阀5732’泄油，此时两位四通阀5731不通电在左侧位置，液压油分两路，一路从双作用平衡阀5733的单向阀进入割草头旋转油缸54大腔，推动活塞杆伸出，使割草头顺时针旋转，另一先导油路把双作用平衡阀5733’打开，同时两位四通阀5731’通电在左侧位置，用于割草头旋转油缸54小腔回油。

当电磁阀633’通电，则多路阀56处于右侧位置，液压油从右侧油口进入油路，溢流阀5732用于调整系统压力，当高于设计的压力时，溢流阀5732泄油，此时两位四通阀5731不通电在左侧位置，液压油分两路，一路从双作用平衡阀5733’的单向阀进入割草头旋转油缸54小腔，推动活塞杆缩回，使割草头逆时针旋转，另一先导油路把双作用平衡阀5733打开，同时两位四通阀5731’通电在左侧位置，用于割草头旋转油缸54大腔回油。

如图3所示，在本发明的另一个实施例中，所述液压阀组电磁阀63可包括控制所述旋架油缸51的电磁阀634、634’，所述智能阀块57可包括控制所述旋架油缸51的两位四通阀5741、5741’，溢流阀5742、5742’以及双作用平衡阀5743、5743’。

当电磁阀634、634’都不通电，则多路阀56处于中位，液压油无法进入油路，双作用平衡阀5743、5743’不通油，此时旋架油缸51处于锁定静止状态。

当电磁阀634通电，则多路阀56处于左侧位置，液压油从左侧油口进入油路，溢流阀5742’用于调整系统压力，当高于设计的压力时，溢流阀5742’泄油，此时两位四通阀5741通电在右侧位置，液压油分两路，一路从双作用平衡阀5743’的单向阀进入旋架油缸51大腔，推动活塞杆伸出，使工作臂展开，另一先导油路把双作用平衡阀5743打开，同时两位四通阀5741’不通电在右侧位置，用于旋架油缸51小腔回油。

当电磁阀634’通电，则多路阀56处于右侧位置，液压油从右侧油口进入油路，溢流阀5742用于调整系统压力，当高于设计的压力时，溢流阀5742泄油，此时两位四通阀5741通电在右侧位置，液压油分两路，一路从双作用平衡阀5743的单向阀进入旋架油缸51小腔，推动活塞杆缩回，使工作臂收回，另一先导油路把双作用平衡阀5743’打开，同时两位四通阀5741’不通电在右侧位置，用于旋架油缸51大腔回油。

如图3所示，在本发明的另一个实施例中，所述液压阀组电磁阀63可包括控制所述割草头倾斜油缸55的电磁阀635、635’，所述智能阀块57可包括控制所述割草头倾斜油缸55的两位两通阀5751、5751’，溢流阀5752、5752’以及双作用平衡阀5753、5753’。

当液压阀组电磁阀635、635’都不通电，则多路阀56处于中位，液压油无法进入油路，两位两通阀5751、5751’此时在止位置不通油，双作用平衡阀623、624也不通油，此时割草头倾斜油缸55处于锁定静止状态。

当液压阀组电磁阀635通电，则多路阀56处于左侧位置，液压油从左侧油口进入油路，溢流阀5752’用于调整系统压力，当高于设计的压力时，溢流阀5752’泄油，液压油分两路，一路从双作用平衡阀5753的单向阀进入割草头倾斜油缸55大腔，推动活塞杆伸出，使割草头下倾，另一先导油路把双作用平衡阀5753’打开，用于割草头倾斜油缸55小腔回油。

当液压阀组电磁阀635’通电，则多路阀56处于右侧位置，液压油从右侧油口进入油路，溢流阀5752用于调整系统压力，当高于设计的压力时，溢流阀5752泄油，液压油分两路，一路从双作用平衡阀5753’的单向阀进入割草头倾斜油缸55小腔，推动活塞杆缩回，使割草头上倾，另一先导油路把双作用平衡阀5753打开，用于割草头倾斜油缸55大腔回油。

如图4-12所示，本发明还提供一种上述割草机的控制方法，该方法具体包括自动展开与自动收回方法。所述自动展开方法包括以下步骤：

从如图4和5所示的运输位置开始，按下所述控制面板62的展开按钮621，所述智能电气装置6中的电子控制器61根据控制面板62的信号控制所述液压阀组电磁阀63，进而按照设定的程序控制所述智能液压装置5；长按展开621按钮则割草机从运输位置自动展开至工作位置。

如图7和8所示，将所述支臂油缸52的活塞杆上升到最高点，由所述支臂油缸位置传感器67监测所述支臂油缸52的行程，至所述支臂油缸52的活塞杆到达设定的位置；

将所述旋架油缸51的活塞杆伸出，使所述工作臂组3展开，由所述工作臂角度传感器64监测所述工作臂组3的旋转角度，至所述工作臂组3到达设定的角度，该角度一般设置为90°。

如图10和11所示，启动所述割草头倾斜油缸55的浮动状态，使所述割草头41下倾，将所述割草头倾斜油缸55的活塞杆伸出，至达到油缸行程，其中，所述割草头倾斜油缸55的浮动状态始终打开。

如图12所示，启动所述支臂油缸52的浮动状态，使所述工作臂组3下倾，所述支臂油缸52的活塞杆缩回，当所述割草头41接触地面时，所述割草头41与地面形成一个支点；使所述割草头倾斜油缸55的活塞杆缩回，当割草头41与地面保持平行后，所述割草头倾斜油缸55和支臂油缸52达到平衡状态。

如图7-12所示，所述割草头旋转油缸54伸出活塞杆，所述割草头角度传感器65监测所述割草头41的旋转角度，至达到设置的角度，该角度一般设置为90°。

如图7-12所示，所述水平移动油缸53的活塞杆伸出至最大位置，所述水平移动油缸位置传感器66监测所述水平移动油缸53的行程，至到达设定的位置，达到工作位置，割草机展开。

所述自动收回方法包括以下步骤：

从图6和7所示的工作位置开始，按下所述控制面板62的收回按钮622，所述智能电气装置6中的电子控制器61根据控制面板62的信号控制所述液压阀组电磁阀63，进而按照设定的程序控制所述智能液压装置5；长按收回按钮622则割草机从工作位置自动收回至运输位置。

将所述水平移动油缸53的活塞杆从最大位置缩回，由所述水平移动油缸位置传感器66监测所述水平移动油缸53的行程，至到达设定的位置。

将所述割草头旋转油缸54的活塞杆缩回，由所述割草头角度传感器65监测所述割草头41的旋转角度，至达到设置的角度，该角度一般设置为0°。

将所述支臂油缸52的活塞杆上升到最高点，由所述支臂油缸位置传感器67监测所述支臂油缸52的行程，至所述支臂油缸52的活塞杆到达设定的位置。

将所述割草头倾斜油缸55的活塞杆缩回，割草头41收回至设定位置。

将所述旋架油缸51的活塞杆缩回，所述工作臂组3收回，由所述工作臂角度传感器64监测所述工作臂组3的旋转角度，至所述工作臂组3到达设定的角度，该角度一般设置为0°。

启动所述支臂油缸52的浮动状态，所述工作臂组3下降至设定的位置，达到运输位置，最后实现割草机的自动收回。如图5所示，一般地，在专用卡车1上通常设置有两台割草机，在各割草头41上设置有固定架411，割草头41通过所述固定架411锁定。

如图4-12所示，上述自动展开和收回方法还可以包括以下步骤：

当手指离开所述展开按钮621/收回按钮622，所有动作停止。在过程中按键停止，则相应动作的阀回中位，动作停止，此过程使得自动展开或收回操作具有一定的安全保护功能。并且，再次按下所述展开按钮621/收回按钮622，当按键间隔在一定时间(一般为5秒)内会继续未完成的动作进行，当按键间隔在一定时间(一般为5秒)以上时，则所述电子控制器61会自动检索在此之前的动作，并继续执行，即本发明所述的割草机的智能电气装置6具有记忆功能，在任意位置停止后，在5秒内再按原键后，可继续原未完成的动作。电子控制器61的自动检索可大大提供效率，避免人力的增加。

此外，上述方法包括以下步骤：

按下所述控制面板62上的急停开关624，所有动作停止，电源关闭，即当在任意位置按下急停开关624时，关闭电源，各部件停留在按下急停开关624位置时的状态不动。

对于上述自动展开和收回方法的各步骤之间的时间间隔可根据实际情况设置，可以在控制程序软件中对各步骤进行编译，使两个步骤可以同时进行或只间隔数秒，优化动作，以缩短打开和收回的总时间，提高工作效率。

最后，所述方法还包括通过人工控制所述智能液压装置5。在任意位置停止后，可以使用操作手柄623继续操作，分别控制各阀组实现各种工况需求。

需要说明的是，以上参照附图所描述的各个实施例仅用以说明本发明而非限制本发明的范围，本领域的普通技术人员应当理解，在不脱离本发明的精神和范围的前提下对本发明进行的修改或者等同替换，均应涵盖在本发明的范围之内。此外，除上下文另有所指外，以单数形式出现的词包括复数形式，反之亦然。另外，除非特别说明，那么任何实施例的全部或一部分可结合任何其它实施例的全部或一部分来使用。

Claims (10)

1.一种智能电气装置，用于控制割草机的自动展开与收回，其特征在于，所述智能电气装置包括电子控制器、控制面板、液压阀组电磁阀、工作臂角度传感器、割草头角度传感器、水平移动油缸位置传感器、割草头倾斜油缸位置传感器与支臂油缸位置传感器，其中，

所述控制面板包括展开按钮、收回按钮以及操作手柄，所述控制面板向所述电子控制器发送指令；

所述工作臂角度传感器与割草机的工作臂组相连，用于监测所述工作臂组的旋转角度，并将信号传递给所述电子控制器；

所述割草头角度传感器与割草机的割草头旋转机构相连，用于监测所述割草头的旋转角度，并将信号传递给所述电子控制器；

所述水平移动油缸位置传感器与割草机的水平移动油缸相连，用于监测所述水平移动油缸的行程，并将信号传递给所述电子控制器；

所述支臂油缸位置传感器与割草机的支臂油缸相连，用于监测所述支臂油缸的行程，并将信号传递给所述电子控制器；

所述割草头倾斜油缸位置传感器与割草机的割草头倾斜油缸相连，用于监测所述割草头倾斜油缸的行程，并将信号传递给所述电子控制器；

所述电子控制器接收所述控制面板的指令与所述工作臂角度传感器、所述割草头角度传感器、所述水平移动油缸位置传感器、所述支臂油缸位置传感器、所述割草头倾斜油缸位置传感器的信号，并指示所述液压阀组电磁阀控制智能液压装置；

其中，长按所述展开按钮则割草机从运输位置自动展开至工作位置；长按所述收回按钮则割草机从工作位置自动收回至运输位置。

2.一种包括如权利要求1所述的智能电气装置的智能割草机，其特征在于，该割草机包括滑架机构、工作臂组、割草头旋转机构与智能液压装置，其中，

所述工作臂组装配在所述滑架机构上；

所述割草头旋转机构包括割草头、割草头旋转支架，所述割草头通过所述割草头旋转支架安装在所述工作臂组的末端；

所述智能液压装置包括旋架油缸、支臂油缸、水平移动油缸、割草头旋转油缸、割草头倾斜油缸，其中，所述旋架油缸连接并控制所述滑架机构；所述支臂油缸的活塞杆连接并控制所述工作臂组，所述支臂油缸的缸筒与所述滑架机构连接；所述水平移动油缸连接并控制所述滑架机构；所述割草头旋转油缸的活塞杆连接并控制所述割草头旋转支架，所述割草头旋转油缸的缸筒与所述工作臂组相连；所述割草头倾斜油缸的活塞杆连接并控制所述割草头，所述割草头倾斜油缸的缸筒与所述割草头旋转支架连接；

所述智能电气装置的所述工作臂角度传感器与所述工作臂组相连；所述割草头角度传感器与所述割草头旋转机构相连；所述水平移动油缸位置传感器与所述水平移动油缸相连；所述支臂油缸位置传感器与所述支臂油缸相连；所述割草头倾斜油缸位置传感器与所述割草头倾斜油缸相连；所述液压阀组电磁阀连接并控制所述智能液压装置。

3.如权利要求2所述的割草机，其特征在于，所述滑架机构包括安装支架、旋转座、滑块、滑轨，其中，

所述旋转座通过所述滑块与所述安装支架上的滑轨连接；

所述滑轨与所述水平移动油缸的活塞杆连接，所述旋转座分别与所述旋架油缸的活塞杆和所述支臂油缸的缸筒连接，所述滑块分别与所述水平移动油缸的缸筒和所述旋架油缸的缸筒连接。

4.如权利要求2所述的割草机，其特征在于，所述工作臂组包括依次连接的摇臂、拉杆、支臂和展臂，其中，

所述摇臂的下端与所述支臂油缸的活塞杆连接，所述展臂与所述割草头旋转油缸的缸筒连接。

5.如权利要求2所述的割草机，其特征在于，所述智能液压装置还包括智能阀块和多路阀，所述多路阀通过所述智能阀块依次连接并控制所述旋架油缸、所述支臂油缸、所述水平移动油缸、所述割草头旋转油缸和所述割草头倾斜油缸。

6.一种如权利要求2-5任一所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

从运输位置开始，按下所述控制面板的展开按钮，所述智能电气装置控制所述智能液压装置；

将所述支臂油缸的活塞杆上升到最高点，由所述支臂油缸位置传感器监测所述支臂油缸的行程，至所述支臂油缸的活塞杆到达设定的位置；

将所述旋架油缸的活塞杆伸出，使所述工作臂组展开，由所述工作臂角度传感器监测所述工作臂组的旋转角度，至所述工作臂组到达设定的角度；

启动所述割草头倾斜油缸的浮动状态，使所述割草头下倾，将所述割草头倾斜油缸的活塞杆伸出，至达到油缸行程，其中，所述割草头倾斜油缸浮动状态始终打开；

启动所述支臂油缸的浮动状态，使所述工作臂组下降，所述支臂油缸的活塞杆缩回，当所述割草头接触地面时，所述割草头与地面形成一个支点；使所述割草头倾斜油缸的活塞杆缩回，当割草头与地面保持平行后，所述割草头倾斜油缸和支臂油缸达到平衡状态；

所述割草头旋转油缸伸出活塞杆，所述割草头角度传感器监测所述割草头的旋转角度，至达到设置的角度；

所述水平移动油缸的活塞杆伸出至最大位置，所述水平移动油缸位置传感器监测所述水平移动油缸的行程，至到达设定的位置，达到工作位置，割草机展开。

7.一种如权利要求2-5任一所述的割草机的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

从工作位置开始，按下所述控制面板的收回按钮，所述智能电气装置控制所述智能液压装置；

将所述水平移动油缸的活塞杆从最大位置缩回，由所述水平移动油缸位置传感器监测所述水平移动油缸的行程，至到达设定的位置；

将所述割草头旋转油缸的活塞杆缩回，由所述割草头角度传感器监测所述割草头的旋转角度，至达到设置的角度；

将所述支臂油缸的活塞杆上升到最高点，由所述支臂油缸位置传感器监测所述支臂油缸的行程，至所述支臂油缸的活塞杆到达设定的位置；

将所述割草头倾斜油缸的活塞杆缩回，由所述割草头倾斜油缸位置传感器监测所述割草头倾斜油缸的行程，至所述割草头倾斜油缸的活塞杆到达设定位置；所述割草头收回至设定位置；

将所述旋架油缸的活塞杆缩回，所述工作臂组收回，由所述工作臂角度传感器监测所述工作臂组的旋转角度，至所述工作臂组到达设定的角度；

启动所述支臂油缸的浮动状态，所述工作臂下降至设定的位置，达到运输位置，割草机收回。

8.如权利要求6或7所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

当手指离开所述展开按钮/收回按钮，所有动作停止；

再次按下所述展开按钮/收回按钮，自动检索之前的动作，并继续执行。

9.如权利要求6或7所述的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

按下所述控制面板上的急停开关，所有动作停止，电源关闭。

10.如权利要求6或7所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括通过人工控制所述智能液压装置。