CN106901867A - 扩展的疝固定钉 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于固定至目标组织部位的紧固件，所述紧固件包括：头部、从所述头部延伸的柄部；以及固定至所述头部的铰接翼。所述柄部包括沿所述柄部的外表面延伸的螺纹。所述螺纹将所述柄部固定至所述目标组织部位。所述铰接翼包括肩部并且能够相对于所述头部在约束状态和延伸状态之间移动。当所述铰接翼被置于所述约束状态下时所述肩部与输送装置的驱动构件能够接合，从而使所述驱动构件能够使所述紧固件响应于所述驱动构件的移动而平移并旋转通过所述输送装置。所述铰接翼能够响应于所述紧固件从所述输送装置中的展开而朝向所述延伸状态移动。本发明还提供了扩展的疝固定钉。

Description

扩展的疝固定钉

相关应用的交叉引用

本申请是2014年5月23日递交的序列号为14/286,142的美国专利申请的部分连续申请，该美国专利申请要求2013年7月24日递交的序列号为61/857,709的美国临时专利申请的优先权，它们中的每一个的全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及用于实施手术操作的手术装置、系统和/或方法。更具体地，本公开涉及用于手术紧固件施加装置的紧固件和/或用于实施微创手术操作的系统，及其使用方法。

背景技术

各种手术操作需要能施加紧固件到组织以形成组织连接或将物件固定到组织的装置。例如，在疝修复期间经常期望的是将网状物紧固到身体组织。在某些疝中，诸如腹股沟直疝或斜疝，肠的一部分突出穿过在腹壁中的缺损从而形成疝囊。该缺损可使用开放式手术操作进行修复，在开放式手术操作中做出相对大的切口并通过缝合将疝闭合在腹壁之外。网状物用缝合线附接在腹壁中的开口上以提供加强。

例如内窥镜或腹腔镜的微创手术操作目前可用于修复疝。在腹腔镜操作中，通过小切口在腹部内进行手术，而在内窥镜操作中，通过插入穿过体内的小切口的狭窄的内窥镜管或插管进行手术。腹腔镜操作和内窥镜操作一般利用能够到达体内的远程区域的长的并且狭窄的装置，并配置为与它们插入穿过的切口或管形成密封。此外，这些装置典型地能够被远程地致动，也就是，从体外致动。

目前，用于疝修复的微创手术技术利用手术紧固件，例如手术钉、吻合钉和夹子，以将网状物固定到组织从而提供为激励组织向内生长的加强和结构。手术紧固件常常通过细长装置被施加以将其输送至网状物，并被从体腔外部操纵。然而这些细长装置的直径可在尺寸上变化，具有更小直径的细长装置使得能够通过更小的切口或开口进入，并由此限制组织损伤。

使用具有大孔径的疝网状物具有增长的趋势。具有大孔径的疝网状物常常定位为覆盖较大区域以限制网状物迁移。从而，大孔疝网状物的固定会要求利用较大直径的细长装置的最小量的较大手术紧固件和/或利用较小直径的细长装置的最大量的小手术紧固件。

因而，存在提供以下紧固件的需要：所述紧固件能够通过小直径的细长装置输送并且仅利用最小量的这种紧固件能够将具有大孔径的疝网状物有效地固定。

发明内容

因而，本公开涉及能够通过小的细长装置(例如5毫米直径)进行输送的、并可扩展以覆盖更大的疝网状物的区域(例如网状物区域大于5毫米)的疝固定钉/紧固件。当前描述的紧固件有头部和柄部。头部包括在约束状态和延伸状态之间移动的铰接翼。在约束状态下，铰接翼被置于非常接近头部以使得紧固件能够通过小的细长装置(诸如5毫米直径插管)或输送装置推进。在延伸状态下，当铰接翼从输送装置中展开时，铰接翼从头部向外扩展。在延伸状态下，铰接翼向外突出超过大于输送装置的直径的区域。有利的是，当前描述的紧固件能够通过小的和或微创的通道推进，并在活体内展开以能够将大孔网状物(例如具有大于输送装置的直径的孔的网状物)固定到目标组织部位。

在本公开的一个方案中，用于固定至目标组织部位的紧固件包括头部、从头部延伸的柄部以及一个或多个固定到头部的铰接翼。柄部包括螺纹，其沿柄部的外表面延伸。螺纹配置为将紧固件固定到目标组织部位。

铰接翼包括肩部且其能相对于头部在约束状态和延伸状态之间移动。当铰接翼被置于约束状态下时肩部与输送装置的驱动构件是可接合的，从而使驱动构件能够使紧固件响应于驱动构件的移动而平移并旋转通过输送装置。铰接翼响应于紧固件从输送装置中的展开而可朝向延伸状态移动。在实施例中，铰接翼可以包括活动铰链，其配置为使铰接翼朝向延伸状态偏置。铰接翼可以是第一铰接翼。

柄部的螺纹可以从柄部的外表面并围绕柄部的外表面延伸。所述螺纹可沿柄部的长度限定围绕柄部的外表面的螺线。

在实施例中，当铰接翼被置于约束状态下时，铰接翼可以具有符合头部的外表面的弓形轮廓。

在一些实施例中，随着铰接翼朝向延伸状态移动，铰接翼可在横向方向上从头部径向向外枢转。

头部可支撑凸缘，凸缘在其中限定了凹穴，并且铰接翼可包括从其延伸的凸台。凸缘的凹穴可配置为可卸除地容纳铰接翼的凸台以将铰接翼保持在约束状态下。

在实施例中，第二铰接翼被固定到头部并可包括第二肩部。第二铰接翼可相对于头部在约束状态和延伸状态之间移动。铰接翼可以彼此互补的关系被支撑于头部上。

在一些实施例中，当铰接翼被置于约束状态下时紧固件可适合于通过输送装置的5毫米直径通道推进。

在某些实施例中，柄部可限定纵轴且铰接翼可限定纵向的翼轴。当铰接翼被置于约束状态下时所述纵向的翼轴可以以与柄部的纵轴平行的关系而布置。当铰接翼被置于延伸状态下时所述纵向的翼轴可以以与柄部的纵轴成横向的关系而布置。

铰接翼可在其外表面限定一个或多个沟道。所述沟道可限定螺旋形螺纹的一部分并可适合于被输送装置的螺纹接合以使紧固件能够沿输送装置推进。

根据本公开的另一方案，提供了一种用于利用紧固件将网状物固定于目标组织部位的方法。该方法包括：在将紧固件的铰接翼相对于紧固件的头部保持在约束状态下时，驱动紧固件的铰接翼的肩部以使紧固件通过输送装置推进，使紧固件的头部从输送装置中展开以使紧固件的铰接翼能够从约束状态向铰接翼从紧固件的头部延伸出的延伸状态移动，并且使铰接翼定位为与网状物接触以抵靠目标组织部位支撑网状物。

该方法可以包括在横向方向上，使铰接翼从头部径向向外地枢转，以将紧固件从约束状态移动至延伸状态。

该方法可以包括当铰接翼被置于约束状态下时，使铰接翼以与紧固件的柄部平行的关系而定位。该方法可以包括当铰接翼被置于延伸状态下时，使铰接翼以与紧固件的柄部成横向的关系而定位。

该方法可以包括当紧固件的头部被置于输送装置中时以将张力施加到铰接翼并且随着紧固件的头部从输送装置中展开使铰接翼从约束状态移动到延伸状态时，将紧固件的柄部固定于目标组织部位。

紧固件的推进可以包括通过在输送装置中限定的5mm直径通道来推进紧固件。该方法可以包括从紧固件的头部延伸铰接翼以使铰接翼能够在目标组织部位延伸超过5mm直径区域。

根据本公开的再一个方面，内窥镜手术系统包括支撑驱动构件的末端执行器以及支撑在末端执行器中的紧固件。紧固件包括头部、从头部延伸的柄部、固定到头部的铰接翼。柄部包括沿着柄部的外表面延伸的螺纹。螺纹被构造成将紧固件固定到目标组织部位。铰接翼包括肩部。铰接翼相对于头部在约束状态和延伸状态之间是可移动的。在铰接翼被置于约束状态下时肩部与末端执行器的驱动构件是可接合的，从而使驱动构件能够使紧固件响应于驱动构件的移动而平移并旋转通过末端执行器。响应于紧固件从末端执行器中的展开，铰接翼能够朝向延伸状态移动。

从说明书、说明书附图以及随后的权利要求书中，其他方案、特征和优点将是显而易见的。

附图说明

附图，其被并入并组成本说明书的一部分，示出了本公开的实施例并且，随以上给出的公开的概括说明、以及以下给出的具体实施方式一起，用于解释本公开的原理，其中：

图1是依照本公开的内窥镜手术系统的立体图；

图2是当截取图1的剖面线2-2时，图1中示出的内窥镜手术系统的装载单元的侧视、剖面图；

图3是图2的装载单元的部分的立体图，为清楚起见，装载单元去除了其外管和盘管(coil)；

图4是图3中所示的装载单元的部分的部件分离的立体图；

图5A是依照本公开的紧固件的一个实施例的立体图，所述紧固件包括在约束状态下示出的铰接翼；

图5B是图5A中显示于延伸状态的紧固件的铰接翼之一的放大立体图；

图6是图5A中紧固件铰接翼显示于延伸状态的紧固件的俯视图，还用虚线图示出紧固件的铰接翼示出处于约束状态的该铰接翼；

图7和图8是示出图1的内窥镜外科手术系统利用图5A中紧固件将网状物固定于目标组织部位的渐进图；

图9为符合本公开的另一个紧固件实施例的立体图；

图10是图9所示细节指示区域的放大图；

图11和图12是图1的内窥镜外科手术系统利用图9中紧固件将网状物固定于目标组织部位的渐进图；

图13是符合本公开的再一个紧固件实施例的立体图；

图14是图13所示细节指示区域的放大图；

图15至图17是图1的内窥镜外科手术系统利用图13中紧固件将网状物固定于目标组织部位的渐进图。

具体实施例

参照附图详细描述本公开装置的实施例，其中，在该若干幅图中的每一幅中，相近的附图标记指代相同或对应的元件。如此处所用，术语“远侧”或“居首的”指较远离用户的装置的部分，而术语“近侧”或“拖尾的”指较靠近用户的装置的部分。如此处所用，术语“临床医生”指医生、护士、或其他保健服务提供者并可包括辅助人员。如此处所用，术语“受治疗者”指人类病人或其它动物。

根据本公开的内窥镜手术系统的非限制性示例包括手动的、机械的和/或电磁输送装置，诸如手术钉施加器(例如，敲钉器(tacker))及类似装置。对于类似的内窥镜手术系统及其能够一起使用的或适合于一起使用的部件、当前描述的内窥镜手术系统/装置的更详细的描述，可以参照于2013年8月23日递交的美国专利申请公开第2015/0005789号，据此其全部内容通过引用被合并于此。

首先参照图1，内窥镜手术系统被概括地示出为10。内窥镜手术系统10包括具有内窥镜手术钉施加器或敲钉器100形式的内窥镜手术装置或输送装置。钉施加器100包括手柄组件110和细长主体部120，细长主体部120沿纵轴“L”从手柄组件110向远侧延伸到在细长主体部120的远侧端处的装载单元或末端执行器130，装载单元或末端执行器130可选择性地与细长主体部120分离/附接到细长主体部120。

简略地说，手柄组件110限定了在其近侧端和远侧端之间的纵轴“L”并包括手柄壳体112、扳机114和将手柄壳体112与细长主体部120互连的套圈116。手柄组件110支撑可操作地地联接到扳机114的驱动组件(未示出)。

如图2至图4所示，装载单元130包括具有外表面132a和内表面132b的外管132。内表面132b限定了通道133和内径“ID”，该内径可为任何适合的直径如5mm。当然，外管132的内径“ID”可小于和/或大于5mm。外管132支撑在其中的盘管134和驱动构件136。驱动构件136包括第一叉部136a和第二叉部136b，这二者之间限定了沟道136c。驱动构件136的沟道136c将紧固件200容纳并支撑在其中。如箭头“A”指示，驱动构件136的旋转使第一叉部136a和第二叉部136b关于装载单元130的纵轴“L”旋转。驱动构件136的第一叉部136a和第二叉部136b的旋转给予旋转于紧固件200以沿装载单元130的盘管134以及相对于装载单元130的纵轴“L”轴向地推进紧固件200，如箭头“B”所示，从而如以下更详细地描述的那样从装载单元130中展开紧固件200。对于相似的钉施加器及其能够被一起使用的、或适用于一起使用的部件、当前描述的钉施加器的更详细描述，可以参照在2014年3月6日递交的国际专利申请序列号PCT/CN2014/072951，其全部内容通过引用被合并于此。

参照图5A-图8，紧固件200包括头部210和从头部210延伸的柄部220。紧固件200限定延伸穿过头部210和柄部220的中央纵轴“X”。当紧固件200支撑在装载单元130内时，中央纵轴“X”可以定位为与装载单元130的纵轴“L”轴向对准(例如，同轴)。紧固件200的头部210包括上表面210a、底表面210b、以及在上表面210a和底表面210b之间延伸的环形侧表面210c。紧固件200的柄部220从紧固件200的头部210的底表面210b延伸到尖端222。柄部220是细长的并且包括外表面220a，外表面220a具有一个或多个从其延伸的螺纹224。柄部220的螺纹224绕柄部220的外表面220a并沿着柄部220的长度的至少一部分旋转和/或盘旋(以螺旋的方式)。在一些实施例中，螺纹224被限定在柄部220的外表面220a。

紧固件200包括通过紧固件200的相应铰链216固定到紧固件200的头部210的环形侧表面210c的铰接翼212a，212b。翼212a，212b可以以彼此互补的关系(例如，在头部210的相对侧)固定到头部210。每个铰链216可以是活动铰链。翼212a，212b、头部210、和/或铰链216中的一个或多个可以由弹性材料形成和/或彼此整体地形成。翼212a，212b中的每一个包括上表面214a和底表面214b、以及在翼212a，212b中的每一个的上表面214a和底表面214b之间延伸的外侧表面214c和内侧表面214d。翼212a，212b中的每一个具有在其第一端处的肩部214e和在其与第一端相对的第二端处的翼尖214f之间延伸的弯曲的或弓形的轮廓。

铰接翼212a，212b可以以彼此互补的关系布置，使得翼212a，212b中的第一个的肩部214e定位为邻接于翼212a，212b中的第二个的翼尖214f。翼212a，212b可以符合紧固件200的头部210的外表面，诸如头部210的环形侧表面210c。翼212a，212b可以以相同顺时针和/或逆时针方向关于头部210的环形侧表面210c延伸。

铰链216使各铰接翼212a，212b能够沿着通过紧固件200的头部210限定的横轴“Y”并且相对于头部210在横向上径向向外移动。在一些实施例中，铰接翼212a，212b可以在相同平面上相对于彼此和/或头部210移动。翼212a，212b关于相应铰链216枢转，如箭头“C”所示，以使铰接翼212a，212b在约束状态(图5A)和延伸状态(图5B)之间移动。铰链216可以配置为使铰接翼212a，212b朝向延伸状态偏置。

如在图2和图6中所见，紧固件200在约束状态下限定第一宽度或直径“W1”并且在延伸状态下限定比第一宽度或直径“W1”大的第二宽度或直径“W2”。紧固件200的第一宽度“W1”小于装载单元130的外管132的内径“ID”以使紧固件200能够安装在外管132的通道133内。当外管132的内表面132b定位在装载单元130内时，外管132的内表面132b可以摩擦地接合和/或接触铰接翼212a，212b的外侧表面214c以将铰接翼212a，212b维持于约束状态。紧固件200的第二宽度“W2”可大于细长主体部130的外管132的内径“ID”以至于一旦紧固件200从装载单元130的外管132中展开时，紧固件200可从约束状态朝向延伸状态偏置，如下有更详细的描述。

在约束状态下，各铰接翼212a，212b的内侧表面214d与头部210的环形侧表面210c相接触，使得叉部间隙218a，218b沿头部210的环形侧表面210c以及在相应翼212a，212b的肩部214e和翼尖214f之间被限定。叉部间隙218a，218b容纳驱动构件136的相应叉部136a，136b使得相应翼212a，212b的肩214e与驱动构件136的相应叉部136a，136b接合以使驱动构件136的旋转能够使翼212a，212b穿过装载单元130的盘管134旋转。在延伸状态下，各翼212a，212b的内侧表面214d与头部210的环形侧表面210c相间隔。

在使用中，参照图1至图8，内窥镜手术系统10可被用于例如将网状物“M”固定至组织“T”。例如，在疝修复期间，网状物“M”定位在组织“T”上并且内窥镜手术系统10的装载单元130的远侧末端定位为邻接网状物“M”。为将网状物“M”固定到组织“T”，临床医生可以在手柄组件110的扳机114致动时击发装载单元130。装载单元130的击发使驱动构件136旋转，使得第一叉部136a和第二叉部136b通过支撑在装载单元130内的紧固件200的中的每一个的各铰接翼212a，212b的肩部214e给予旋转力。每一个紧固件200在约束状态下支撑在装载单元130内。叉部136a，136b的旋转力使紧固件200沿装载单元130的盘管134旋转，如箭头“A”所示，使得紧固件200相对于纵轴“L”轴向平移，如箭头“B”所示。为此，每一个紧固件200沿装载单元130的外管132盘旋，使得居首的或者最远侧的紧固件200a通过装载单元130的外管132的居首端或远侧端从装载单元130中展开并进入“M”和组织“T”。

随着居首的紧固件200a从装载单元130中展开，紧固件200的柄部220穿过网状物“M”，例如，穿过在网状物支柱“MS”之间限定的网状物开口“MO”并进入组织“T”以将网状物“M”固定到组织“T”。随着紧固件200a的头部210从装载单元130中投放，铰接翼212a，212b在横向上从约束状态径向向外移动到延伸状态。铰接翼212a，212b从约束状态到延伸状态的移动是作为从装载单元130的驱动构件136给予铰接翼212a，212b的螺旋/旋转移动的结果的、给予铰接翼212a，212b的弹性力和离心力的函数。在从装载单元130中击发之后，铰接翼212a，212b的头部210的底表面210b和/或底表面214b中的至少部分接触网状物“M”以将网状物“M”固定到组织“T”。

随着居首的紧固件200a从装载单元130中展开，装载单元130中的剩余紧固件200中的每一个朝向装载单元130的远侧端移动。如预期的那样，随着剩余紧固件200中的每一个接连地变为居首的紧固件200a，手柄组件110的扳机114随后能够被重新致动并重新击发装载单元130，直到剩余紧固件200中的每一个从装载单元130中被击发。

装载单元130和/或细长主体部120可以从手柄组件110中选择性地卸除和/或替换以用于如所期望的那样击发额外的和/或不同的紧固件。

现在转向图9-图12，紧固件的另一实施例，概括地称为紧固件300，基本上与紧固件200相似并且仅在此描述到必要地描述关于紧固件200的结构上和操作上的不同的程度。紧固件300包括头部310和从头部310延伸的柄部220。头部310包括上表面310a、底表面310b、以及在上表面310a和底表面310b之间延伸的环形侧表面310c。

紧固件300包括通过相应铰链316固定到头部310的环形侧表面310c的铰接翼312。每个翼312包括从其中延伸的凸台312a。凸缘314从头部310的环形侧表面310c延伸并在其中限定相应的凹穴314a。凸缘314的凹穴314a容纳相应一个翼312的凸台312a以选择性地抵靠头部310的环形侧表面310c限制翼312。有利的是，凹穴314a和凸台312a的这种配置使得紧固件300能够保持最大受限维度，同时便利于插入装载单元130和/或以最小摩擦阻力/接触或无摩擦阻力/接触沿外管132的内表面132b沿装载单元130推进。在一些实施例中，一个或多个铰接翼312和/或一个或多个凸缘314包括一个或多个凸台312a和/或在其中限定一个或多个凹穴314a使得每个凹穴314a对应于相应的翼312和/或凸缘314的凸台312a。

如以上关于紧固件200描述的那样，在使用中，紧固件300从装载单元130中展开类似于紧固件200的展开。随着紧固件300(例如，居首的紧固件300)的头部310从装载单元130中投放，从驱动构件136给予紧固件300的离心力使凸台312a和凹穴314a从相应铰接翼312和凸缘314分离。施加到铰接翼312的弹性力和离心力使铰接翼312能够在横向上关于铰链316从头部310径向向外枢转，如箭头“D”所示，从约束状态枢转到延伸状态。

参照图13-图17，紧固件的另一实施例，概括地称为紧固件400，包括头部410以及从头部410延伸的柄部220。头部410包括上表面410a、底表面410b、以及在上表面410a和底表面410b之间延伸的环形侧表面410c。紧固件400包括固定到头部410的铰接翼412，且铰接翼能够在约束状态(图13)和延伸状态(图14)之间移动。每个翼412包括固定到头部410的肩部412a、以及通过铰链412c固定到肩部412a的臂412b。臂412b在其外表面限定沟道412d并包括与肩部412a的第二配合面412g互补的第一配合面412f。沟道412d可以限定具有任何适合的螺距的螺旋形螺纹的一部分。在实施例中，沟道412d是弓形的。第一配合面412f和第二配合面412g是可接合的以使臂412b能够在延伸状态下与肩部412a对准。

在约束状态下，铰接翼412的臂412b定位为相对于紧固件400的柄部220平行、或大致平行，使得铰接翼412的纵轴“X1”、“X2”彼此平行并且与紧固件400的中央纵轴“X”平行。如图14中所示，臂412b能够从约束状态枢转到延伸状态，如箭头“E”所示。在延伸状态下，臂412b从头部410的环形侧表面410c沿穿过头部410的横轴“Y”横向朝外延伸，使得臂412b正交于或大致正交于紧固件400的中央纵轴“X”。

在使用中，紧固件400从装载单元130中展开类似于以上关于紧固件200,300描述的紧固件200,300的展开。当紧固件400在约束状态下定位在装载单元130内时，紧固件400的臂412b的沟道412d容纳装载单元130的盘管134的内表面并且肩部412a定位在盘管134的相邻绕组之间。驱动构件136接合紧固件400的肩部412a的侧表面412h以使紧固件400沿盘管134旋转，使得紧固件沿装载单元130轴向地平移以便于从装载单元130的远侧端展开。

如图16和图17所示，柄部220被推进穿过网状物“M”并进入组织“T”，使得随着紧固件400的臂412开始延伸穿过装载单元130的远端。随着柄部220部分地嵌入组织“T”中，装载单元130相对于展开的紧固件400向近侧移动，如箭头“F”所示，以将力通过装载单元130的盘管134给予到紧固件400的铰接翼412的肩部412a。给予的力使得紧固件400的铰接臂412能够朝向延伸状态枢转，如箭头“E”所示。经由驱动构件136的旋转施加到紧固件400的离心力进一步便利了铰接臂412从约束状态移动到延伸状态。类似于紧固件200,300，在紧固件400的铰接臂412被置于延伸状态下时，紧固件400能够将网状物“M”固定到组织“T”。

在一些实施例中，当前描述的铰接翼、或者其部件，可以包括弹性构件以帮助铰接翼从约束状态弹性地朝向延伸状态偏置。例如，弹性构件可以包括延伸穿过铰接翼的一个或多个弹性线。可以构想到，当前公开的紧固件、或其部件中的任一者，能够至少部分地由任何合适的生物可降解的和/或生物相容的材料形成。

在此公开的各种实施例还可以配置为与机器人(robotic)手术系统和通常被称为“远程手术”的一起工作。这种系统采用各种机器人元件以帮助临床医生并且允许手术器械的远程操作(或部分远程操作)。可采用各种机器臂(robotic arms)、齿轮、凸轮、滑轮、电动电机和机械电机等以用于该目的并且它们可以与机器人手术系统一起设计以在手术或治疗过程期间帮助临床医生。这种机器人系统可以包括远程可操纵系统、自动柔性手术系统(automatically flexible surgical systems)、远程柔性手术系统(remotely flexiblesurgical systems)、远程关节式手术系统、无线手术系统、模块化的或选择性可配置的远程操作手术系统，等等。

机器人手术系统可以采用与手术室紧挨着或位于远程位置的一个或多个控制台。在本实例中，一个临床医生队可以使受治疗者做好手术准备并且用在此公开的一个或多个手术器械来配置机器人手术系统，而另一个临床医生(或临床医生的组)经由机器人手术系统远程地控制器械。可以认识到的是，技艺精湛的临床医生可在多个地点实施多个手术而不离开他/她的远程控制台，这样能够既是经济上有利的并且对受治疗者或一批手治疗者也有益。

手术系统的机器臂典型地通过控制器联接到一对主操纵杆。该操纵杆可被临床医生移动以产生任何类型的手术器械(例如末端执行器、抓紧器、刀、剪等)的工作端的相应移动，其可以补充在此描述的一个或多个实施例的使用。主操纵杆的移动可以是成比例的，使得工作端具有与临床医生的操作手进行的移动不同的、与临床医生的操作手进行的移动相比更小或更大的相应移动。比例因子或传动比率(gearing ratio)可以是可调节的，使得施手术者能够控制手术器械的工作端的分辨度。

主操纵杆可包括各种传感器以向临床医生提供与各种组织参数或条件(例如由于操纵、切割或其他治疗而产生的组织阻力、由器械加在组织上的压力、组织温度、组织阻抗等)有关的反馈。可以认识到，这样的传感器向临床医生提供模拟真实手术条件的增强的触觉反馈。主操纵杆还可包括进一步加强临床医生模拟真实手术条件的能力的用于难以处理的组织操作或治疗的各种不同的致动器。

本领域技术人员会理解，在此具体描述并且在附图中示出的结构和方法是非限制性的示范实施例，并且描述、公开和图仅应被解释为特定实施例的范例。因此，要理解的是，本公开不限于描述的精确实施例，并且由本领域技术人员做出的各种其他改变和修改会是有效的，不会背离本公开的范围或精神。此外，与某些实施例有关的示出的或描述的元素和特征可以与某些其他实施例的元素和特征相结合，不会背离本公开的范围，并且这种修改和变化也包括在本公开的范围内。

Claims (20)

1.一种用于固定至目标组织部位的紧固件，所述紧固件包括：

头部；

柄部，其从所述头部延伸并且包括沿所述柄部的外表面延伸的螺纹，所述螺纹配置为将所述紧固件固定至所述目标组织部位；以及

铰接翼，其固定至所述头部并且包括肩部，所述铰接翼能够相对于所述头部在约束状态和延伸状态之间移动，当所述铰接翼被置于所述约束状态下时所述肩部与输送装置的驱动构件能够接合，从而使所述驱动构件能够使所述紧固件响应于所述驱动构件的移动而平移并旋转通过输送装置，所述铰接翼能够响应于所述紧固件从输送装置中的展开而朝向所述延伸状态移动。

2.根据权利要求1所述的紧固件，其中所述铰接翼包括活动铰链，所述活动铰链配置为使所述铰接翼朝向所述延伸状态偏置。

3.根据权利要求1所述的紧固件，其中所述螺纹从所述柄部的外表面并围绕所述柄部的外表面延伸。

4.根据权利要求3所述的紧固件，其中所述螺纹沿所述柄部的长度限定围绕所述柄部的外表面的螺线。

5.根据权利要求1所述的紧固件，其中当所述铰接翼被置于所述约束状态下时，所述铰接翼具有符合所述头部的外表面的弓形轮廓。

6.根据权利要求1所述的紧固件，其中随着所述铰接翼朝向所述延伸状态移动，所述铰接翼在横向方向上从所述头部径向向外枢转。

7.根据权利要求1所述的紧固件，其中所述头部支撑凸缘，所述凸缘在其中限定凹穴，并且其中所述铰接翼包括从其延伸的凸台，所述凸缘的凹穴配置为可卸除地容纳所述铰接翼的凸台以将所述铰接翼保持在所述约束状态下。

8.根据权利要求1所述的紧固件，进一步包括第二铰接翼，所述第二铰接翼被固定到所述头部并包括第二肩部，所述第二铰接翼能够相对于头部在约束状态和延伸状态之间移动。

9.根据权利要求8所述的紧固件，其中所述铰接翼以彼此互补的关系被支撑于所述头部上。

10.根据权利要求1所述的紧固件，其中当所述铰接翼被置于所述约束状态下时，所述紧固件适合于通过输送装置的5毫米直径通道推进。

11.根据权利要求1所述的紧固件，其中所述柄部限定纵轴，并且其中所述铰接翼限定纵向的翼轴，当所述铰接翼被置于所述约束状态下时所述纵向的翼轴以与所述柄部的纵轴平行的关系而布置，当所述铰接翼被置于所述延伸状态下时所述纵向的翼轴以与所述柄部的纵轴成横向的关系而布置。

12.根据权利要求1所述的紧固件，其中所述铰接翼在其外表面限定沟道，所述沟道限定螺旋形螺纹的一部分并适合于被输送装置的螺纹接合以使所述紧固件能够沿输送装置推进。

13.一种用于利用紧固件将网状物固定至目标组织部位的方法，所述方法包括：

在将所述紧固件的铰接翼相对于所述紧固件的头部保持在约束状态下时，驱动所述紧固件的铰接翼的肩部以推进所述紧固件通过输送装置；

使所述紧固件的所述头部从所述输送装置中展开以使所述紧固件的所述铰接翼能够从所述约束状态向所述铰接翼从所述紧固件的所述头部延伸出的延伸状态移动；以及

使铰接翼定位成与所述网状物接触以抵靠所述目标组织部位支撑所述网状物。

14.根据权利要求13所述的方法，进一步包括使所述铰接翼在横向方向上从所述头部径向向外枢转，以将所述紧固件从所述约束状态移动至所述延伸状态。

15.根据权利要求14所述的方法，进一步包括当所述铰接翼被置于所述约束状态下时，使所述铰接翼以与所述紧固件的柄部平行的关系而定位。

16.根据权利要求15所述的方法，进一步包括当所述铰接翼被置于所述延伸状态下时，使所述铰接翼以与所述紧固件的所述柄部成横向的关系而定位。

17.根据权利要求14所述的方法，进一步包括当所述紧固件的所述头部被置于所述输送装置中以将张力施加到铰接翼并且随着所述紧固件的所述头部从所述输送装置中展开而使所述铰接翼从所述约束状态移动到所述延伸状态时，将紧固件的柄部固定于目标组织部位。

18.根据权利要求14所述的方法，其中推进所述紧固件包括推进所述紧固件通过在所述输送装置中限定的5mm直径通道。

19.根据权利要求18所述的方法，进一步包括从所述紧固件的所述头部延伸所述铰接翼以使所述铰接翼能够在目标组织部位延伸超过5mm直径区域。

20.一种内窥镜手术系统，包括：

末端执行器，其支撑驱动构件；以及

紧固件，其支撑在所述末端执行器中并且包括：

头部；

柄部，其从所述头部延伸并且包括沿所述柄部的外表面延伸的螺纹，所述螺纹配置为将所述紧固件固定到目标组织部位；以及

铰接翼，其固定至所述头部并且包括肩部，所述铰接翼能够相对于所述头部在约束状态和延伸状态之间移动，当所述铰接翼被置于所述约束状态下时所述肩部能够与所述末端执行器的所述驱动构件接合，从而使所述驱动构件能够使所述紧固件响应于所述驱动构件的移动而平移并旋转通过所述末端执行器，所述铰接翼能够响应于所述紧固件从所述末端执行器中的展开而朝向所述延伸状态移动。