CN106894932A - 汽车启动系统及其启动方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种汽车启动系统，发动机及发动机控制装置经功率和扭矩输出/输入装置连接电机带轮及张紧器，所述电机带轮及张紧器的机械能通过高压电机及控制模块转化为电能，所述高压电机及控制模块输出电能至高压锂电池存储并/或通过DC‑DC变换器将高压转换为12V电能，所述DC‑DC变换器将12V电能输送至12V铅酸蓄电池储存并/或输送至启动机，所述启动器用于启动发动机。本发明的优点在于可结合环境及汽车当前状态智能判断并执行启动方案，其优点为合理调配资源，实现舒适性及启动时的油耗最佳。

Description

汽车启动系统及其启动方法

技术领域

本发明涉及汽车领域，尤其涉及汽车启动控制领域。

背景技术

在新开发的汽车指标中,汽车的油耗及客户驾驶感觉的设计比重会逐步增加.在以往的开发过程中主要通过如ECO模式、低滚阻轮胎、怠速启停系统及行驶时的NVH等提升汽车行驶过程中的节油及驾驶感觉。在传统车辆使用过程中，铅酸电池会逐渐老化，老化到一定程度时会无法启动汽车导致车辆抛锚。

长期以来，已知用于智能控制的环境、汽车及所属系统的探测系统的传感器信号处理方法或系统模型的计算方法。在此情况传感器的探测范围及模型的计算精度对汽车所处的环境、汽车及所属子系统的相关性能进行探测并根据探测结果优化汽车启动的最佳路径。

例如以下已公开的专利文献中，针对发动机的启动控制方法均存在缺陷：

在发明专利CN200480018231.X描述了一种启动汽车发动机的方法，其中建议停止不动的汽车在启动过程中不可以无意地被置于运动。其中在有启动希望的情况下检查，汽车是否停止不动。在停止不动的汽车时激活至少一个汽车制动器并在激活该汽车制动器后使发动机能启动。

在发明专利CN200610077893.5描述了一种发动机起动控制系统，其描述在正常模式下，发动机启动控制单元使得当用户对按钮开关执行预定正常时间按下操作时，发动机能够启动。在故障安全模式下，发动机启动控制单元使得当用户对按钮开关执行预定故障安全按下操作时，发动机能够启动。与按钮开关的正常时间按下操作相比，按钮开关的故障安全按下操作需要增加用户的工作负荷。

在发明专利CN201210106017.6描述了一种汽车发动机启动控制系统，其仅应用于包括超级电容储能组件、蓄电池、继电器和车身控制模块汽车的发动机冷启动控制。所述超级电容储能组件的正极和蓄电池的正极分别连接续电器，所述续电器还连接车身控制模块。解决了电容滤波器一直与蓄电池连接带来的安全隐患，并对发动机在启动时的大电流冲击起到缓冲作用。

在实用新型专利CN201521107727.6描述一种车辆启动受控装置，其公开了一种车辆启动受控装置，属于车辆控制技术领域，能够提高整车空间和零部件的利用率，为监管部门提供灵活、快捷的车辆启动控制解决方案。该装置包括点火开关、车载终端、发动机控制器、导线、CAN总线；本实用新型在整车布置空间有限，整车成本不变的情况下，保证了车辆启动完全受控。

在实用新型专利CN201520505843.7阐述一种汽车应急启动自动控制装置，主要目的当车辆在某种情况下由于电瓶亏电至不能正常启动或电瓶已完全没电的情况下，驾驶人员可通过设置在车外的控制开关打开控制装置，将本装置的供电装置与汽车电路联通，即可通过本装置为车辆进行供电，就可以完成车辆的正常启动。车辆启动后，本装置的供电装置和汽车电路自动切断，车辆电路为车辆蓄电池进行供电，完成正常的车辆行驶操作。本装置具有结构简单，效果明显，科学环保，价格合理，无需人工参与管理，有利于大规模推广等技术特点。

在发明专利CN201310751633.1发动机启动控制方法及系统，其涉及一种发动机启动控制方法。发动机启动控制方法包括：在基本条件判断模块、自动变速器控制模块及电子驻车制动系统均输出启动允许信号，且在驾驶员操作侦测模块、自动变速器控制模块及电子驻车制动系统均输出启动请求信号时自动启动发动机。还提供一种发动机启动控制系统。根据对基本条件判断模块、自动变速器控制模块及电子驻车制动系统及驾驶员操作侦测模块输出的判断共同决定是否启动发动机，确保在车辆的各个系统安全的状态下启动发动机，提高了带自动变速器的车辆启动发动机时的安全性。

在CN201510834501.4一种基于锂离子电容器的汽车启动电源装置及其启动控制方法，其公开了一种基于锂离子电容器的汽车启动电源装置，包括：控制执行模块，包括锂离子电容器模组，锂离子电容器模组通过点火开关与起动机可形成第一闭合回路；单向直流电源，连接二次电池与锂离子电容器模组可形成第三闭合回路；二次电池还与发电机可形成第二闭合回路；用于转换二次电池电压并对整个汽车启动电源装置中的电路板供电的电源模块，包括与二次电池连接的电源输入端和与电路板中其他耗电模块连接的电源输出端；用于读取控制执行模块中电压、电流、温度数据，对单向直流电源进行控制，并对外部进行通讯的微处理器模块，该微处理器模块采用微处理器模块；将微处理器模块检测到的信号传递给整车控制器的CAN接口。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种提高汽车启动的舒适性同时降低启动时的油耗，并在特殊工况时协助车辆应急启动，保证行车安全的系统和方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：汽车启动系统，发动机及发动机控制装置经功率和扭矩输出/输入装置连接电机带轮及张紧器，所述电机带轮及张紧器的机械能通过高压电机及控制模块转化为电能，所述高压电机及控制模块输出电能至高压锂电池存储并/或通过DC-DC变换器将高压转换为12V电能，所述DC-DC变换器将12V电能输送至12V铅酸蓄电池储存并/或输送至12V启动机，所述启动机用于启动发动机。

系统设有主控单元，所述高压锂电池及控制模块、高压电机及控制模块、DC-DC变换器、发动机及发动机控制模块、以及变速箱及变速箱控制模块与主控单元相互通讯，所述12V铅酸蓄电池设有检测其状态的电池传感器，所述电池传感器和发动机及发动机控制装置输出参数信号至主控单元。

系统设有采集环境温度、高压锂电池温度和12V铅酸蓄电池温度的温度传感器，所述温度传感器输出温度信号至主控单元，所述高压锂电池和12V铅酸蓄电池均设有输出电压和电流采集单元，所述电压和电流采集单元输出电压和电流信号至主控单元。

基于汽车启动系统的启动方法，其特征在于：

步骤100、系统获得启动意图或请求；

步骤105、系统识别出启动意图或请求；

步骤110、若发动机未出现经过12V启动机启动并启动失败的情况，则执行下一步；

步骤115、若已完成上电并自检，则执行下一步；

步骤120、若未达到仅由高压电机连续累积启动次数，则执行下一步；

步骤125、若未出现电气、机械打滑故障，则执行下一步；

步骤130、若获取的温度、电量、输出功率参数达到设定值，则执行下一步；

步骤135、若高压系统预充电已经完成，则执行下一步；

步骤140、执行高压电机启动；

步骤145、若确定高压启动已经成功，则执行下一步；

步骤150/155、高压启动成功计数模型启动成功次数加1，或累计启动成功状态的持续时间累加并完成一次启动功能。

所述步骤145，若高压启动未成功，则执行下一步；

步骤160，判断高压电机系统本轮启动失败次数是否大于设定目标次数，若否则返回步骤140，若是则执行下一步；

步骤165、启动12V启动机；

步骤170、若启动成功，则清零高压启动成功计数模型同时判定启动完成，退出启动控制。

所述步骤120、步骤125、步骤130、步骤135中任意一个判断为否，则执行下一步；

步骤165、启动12V启动机；

步骤170、若启动成功，则清零高压启动成功计数模型同时判定启动完成，退出启动控制。

所述步骤115、若确认未完成上电或未完成自检，则执行下一步；

步骤175、继续判断启动请求是否为机械点火钥匙启动，若是则执行下一步，若否则执行步骤180；

步骤165、启动12V启动机；

步骤170、若启动成功，则清零高压启动成功计数模型同时判定启动完成，退出启动控制；

步骤180、执行上电动作，完成自检后执行步骤120。

所述步骤110，若发动机出现经过12V启动机启动并启动失败的情况，则执行下一步；

步骤185、控制高压蓄电池主继电器吸合动作实现对外输出；

步骤190、通过DC-DC变换器将高压转换为12V电压动作；

步骤200、确认提供额外用于驱动12V启动机的功率，若功率足够则执行下一步，若功率不够则返回步骤185；

步骤165、启动12V启动机；

步骤170、若启动成功，则清零高压启动成功计数模型同时判定启动完成，退出启动控制。

所述步骤170，若启动未成功，则执行步骤185；

步骤185、控制高压蓄电池主继电器吸合动作实现对外输出；

步骤190、通过DC-DC变换器将高压转换为12V电压动作；

步骤200、确认提供额外用于驱动12V启动机的功率，若功率足够则执行下一步，若功率不够则返回步骤185。

本发明的优点在于可结合环境及汽车当前状态智能判断并执行启动方案，其优点为合理调配资源，实现舒适性及启动时的油耗最佳。

具体来说，本发明针对汽车上电后的首次启动过程进行处理及优化，通过对汽车状态及所处环境进行识别，并根据以上信息合理分配汽车用启动的资源，自动为驾驶者选取最优的启动方式已实现降低首次启动过程时油耗及启动的时间提高启动时的舒适性，此外，本发明用于自动控制汽车的启动方法可以根据铅酸电池及实际启动情况自动进入应急启动模式，合理配置汽车现有电力资源，确保汽车启动，并提示驾驶员更换铅酸电池，有效降低因汽车无法启动而造成的安全隐患。从而实现在启动发动机的同时兼顾舒适性、节油性能及野外行车的安全性。

附图说明

下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为汽车启动系统框图；

图2为汽车启动系统中控制系统框图；

图3为汽车启动方法流程图；

上述图中的标记均为：5、高压锂电池及控制模块；10、高压电机及控制模块；15、DC-DC变换器；20、12V铅酸蓄电池；25、电池传感器；30、发动机及发动机控制装置；35、12V启动机；40、变速箱及变速箱控制模块；45、传动皮带；50、功率和扭矩输出/输入装置；55、电机带轮及张紧器；60、高压线束；65、电源线束；70、主控单元。

具体实施方式

本发明汽车启动系统主要应用双电网或以上搭载汽车，其相对现有技术的优点是，在启动意图的情况下检查该汽车所处的环境及车辆状态，在所有环境及状态中至少保证一种最优启动方法激活，使发动机能够顺利启动。此方式可以提高，汽车在一次启动过程中实现最佳的启动效果及启动效率，以此方式特别是在常温启动过程中提高启动过程中的燃油效率，同时提高启动时的舒适性。

对由汽车驾驶员请求启动时的环境及状态进行预测。在此基础上，仅仅当汽车在接到请求启动时的和由此预测的环境状态及汽车当前状态时才实施该方法。作为实施该方法的另外条件可以检查控制汽车的人是否需要快速启动发动机，例如未经过上电自检或自检未完成时的启动请求会自动在快速启动模式下实现。此外在启动失败故障时，该方法可以为下次启动准备足够的功率用于启动，通过调配现有资源优先保证汽车启动。

其中，用于识别环境及汽车状态的数据由汽车的至少一个第一传感器提供，该传感器一般的是温度传感器，和用于识别汽车资源状态数据由汽车的至少一个第二传感器提供，该传感器一般的是电压传感器、电流传感器或类似功能传感器。

该装置也可以具有控制模块或加载模块或与这种加载模块共同作用，其中这种加载模块用于在考虑请求启动发动机情况下自动控制汽车启动，通过高压启动或12V启动或功率补充，使汽车能够根据当前状态制定最佳的启动方案。实现了一种应急启动安全系统和辅助启动系统，用于在考虑12V蓄电池馈电时通过增加额外功率保证发动机启动。在装置中使用的探测汽车及环境的传感器除了能够探测环境温度(汽车乘员舱外)之外，还能够直接探测到汽车发动机等主要系统的温度，即在汽车状态允许时，优先舒适性及节油方案执行。

此外，系统还可以使用多区域温度的方法来处理多个传感器的原始数据，并应用于汽车启动控制判断。本发明的范围内可以提供在司机辅助系统中用于舒适性和节油效果。尤其对预测启动安全系统的基于曾经的启动状态分析和特征识别。此时的一个结果是对司机辅助系统尤其是对预测性启动安全系统的状态同时制定与之应对的启动方案保证汽车的顺利启动。

如图1所示，发动机及发动机控制装置30驱动的汽车其中发动机可以是一个汽油机或者是一个柴油机。汽车包括一个发动机及发动机控制装置30，和一个用于连接发动机及发动机控制装置30的功率和扭矩输出装置50，功率和扭矩输出/输入装置50可以是曲轴端的扭转减震器或是一个皮带轮。另外需要传动皮带45将功率和扭矩输出装置50的功率和扭矩传递至电机带轮及张紧器55，来自电机带轮及张紧器55的机械能通过高压电机及控制模块10转化为电能，其中高压电机可以一个48V发电机与电动机一体的电机或一个更高电压的发电机与电动机一体的电机。由高压电机及控制模块10发出电能通过高压线束60储存在高压锂电池及控制模块5或通过DC-DC变换器15将高压转换为12V电压，其中高压锂电池及控制模块5可以是一个48V电池组或是一个更高电压的电池组。经过DC-DC变换器15将高压转换为12V电压的电能通过12V电源线束65传输给12V铅酸蓄电池20储存或直接提供给12V启动机35或其他12V负载。当DC-DC变换器15未工作时可由12V铅酸蓄电池20供电给12V启动机用于启动发动机和供电给所有控制模块及其他12V负载，其中12V铅酸蓄电池传感器25为检测12V铅酸蓄电池20的状态，系统根据该系统根据该铅酸蓄电池的状态控制DC-DC变换器15的工作负载、时长及频率等。另外变速箱及变速箱控制模块40提供传动链状态，供系统参考，其中变速箱及变速箱控制模块40可以是一个自动变速箱及TCU也可以是一个手动变速箱及档位传感器，自动变速箱可以是一个CVT无级变速箱、AT自动变速箱、AMT自动变速箱也可以是双离合自动变速箱。

高压电机及控制模块10可使用高压锂电池及控制模块5的电能通过电机带轮及张紧器55、传动皮带45及功率和扭矩输出/输入装置50启动发动机30。还可将高压锂电池及控制模块5的电能通过DC-DC变换器15直接为12V启动机35供电启动发动机，也可以通过DC-DC变换器15后与12V铅酸电池20共同为12V启动机35供电启动发动机30。

如图2所示，主控单元70为系统协调控制其他元器件工作的重要器件，主控单元70可以是一个独立的主控单元也可以是一个集成在其他控制模块中的软件。主控单元70可以同高压锂电池及控制模块5进行相互通讯，可以实时了解高压锂电池及控制模块5的状态支持系统动作。除此外高压电机及控制模块10、DC-DC变换器15、发动机及发动机控制模块30以及变速箱及变速箱控制模块40均为相互通讯进行相互确认，其中变速箱及变速箱控制模块40与主控单元70相互通讯仅为自动变速箱。当为手动变速箱时，主控单元70仅接收手动变速箱档位传感器状态，不对档位传感器发送指令。

如图3所示，该控制方法基于图1、2所示的启动系统工作，利用主控单元70中的控制策略或逻辑，该策略或逻辑起始点为启动意图或请求100，终止点为完成启动155，涉及具体的工况、内容及方法如下：

当控制策略或软件105识别出启动意图或请求100时，判断汽车是否经过12V启动机启动并启动失败110，结论为“是”时返回，该情况在在另一实施例中描述，结论为“否”时进行下一步判断汽车是否已完成上电并自检115，结论为“是”时判断是否达到仅由高压电机连续累积启动次数120其中累积启动次数≥2次具体次数根据汽车和系统需求定义，当结论为“否”时进行判断高压系统是否存在电气或机械打滑等故障125，当结论为“否”时进行判断是否满足温度、电量、输出功率等模型130，(其中温度包括环境温度及汽车零部件系统温度，电量包含12V铅酸电池20、高压锂电池及控制模块5及系统可调用的电量计算模型，输出功率包含12V铅酸电池20、高压锂电池及控制模块5各自输出功率及总和输出功率)。当结论为“是”时进行判断高压系统预充电是否完成135，当结论为“是”时执行高压电机启动140，执行启动后判断是否启动成功145，当确认启动成功后，高压启动成功计数模型150启动成功次数加1或累计启动成功状态的持续时间累加并完成一次启动功能155.

当已执行高压电机启动140，执行启动后判断是否启动成功145，当确认启动失败为“否”时进行判断高压电机系统本轮启动失败次数是否大于设定目标次数160，若未达到设定目标则继续执行高压电机启动140，执行启动后判断是否启动成功145，当确认启动成功后，高压启动成功计数模型150启动成功次数加1或累计启动成功状态的持续时间累加并完成一次启动功能155.若达到设定目标则执行12V启动机启动165并判断是否启动成功170，若启动成功结果为“是”则清零高压启动成功计数模型150同时判定启动完成，退出启动控制。

当控制策略或软件105识别出启动意图或请求100时，判断汽车是否经过12V启动机启动并启动失败110，结论为“否”时进行下一步判断汽车是否已完成上电并自检115，确认已完成上电并自检结论为“是”依次判断四种状态，其中高压电机连续累积启动次数120和是否存在电气或机械打滑等故障125判断结论任一或全部为“是”时以及是否满足温度、电量、输出功率等模型130和判断高压系统预充电是否完成135判断结论任一或全部为“否”时则执行12V启动机启动165并判断是否启动成功170，若启动成功结果为“是”则清零高压启动成功计数模型150同时判定启动完成，退出启动控制。

当控制策略或软件105识别出启动意图或请求100时，判断汽车是否经过12V启动机启动并启动失败110，结论为“否”时进行下一步判断汽车是否已完成上电并自检115，确认未完成上电或未完成自检结论为“否”时，继续判断启动请求是否为机械点火钥匙启动175，若结论为“否”时则执行上电动作180，完成自检后，经过高压电机连续累积启动次数120和是否存在电气和机械打滑等故障125判断结论全部为“否”时以及是否满足温度、电量、输出功率等模型130和判断高压系统预充电是否完成135判断结论全部为“是”时采用高压电机启动140.若经过高压电机连续累积启动次数120和是否存在电气或机械打滑等故障125判断结论任一或全部为“是”时以及是否满足温度、电量、输出功率等模型130和判断高压系统预充电是否完成135判断结论任一或全部为“否”时采用12V启动机启动165.并最终实现启动完成155。

当控制策略或软件105识别出启动意图或请求100时，判断汽车是否经过12V启动机启动并启动失败110，结论为“否”时进行下一步判断汽车是否已完成上电并自检115，确认未完成上电或未完成自检结论为“否”时，继续判断启动请求是否为机械点火钥匙启动175，若结论为“是”时则直接执行12V启动机启动165，并最终实现启动完成155。

当控制策略或软件105识别出启动意图或请求100时，判断汽车是否经过12V启动机启动并启动失败110，结论为“是”时则返回控制策略或软件105，进入应急启动模式，首先控制高压蓄电池主继电器吸合动作185实现对外输出，然后通过DC-DC变换器15将高压转换为12V电压动作190，确认认提供额外用于驱动12V启动机的功率200后，其中确认认提供额外用于驱动12V启动机的功率200包括有12V铅酸电池20提供的负载功率、由DC-DC变换器15将高压转换为12V电压动作190提供的负载功率以及由DC-DC变换器15将高压转换为12V电压动作190和12V铅酸电池20共同提供的负载功率，由12V启动机启动165实现发动机启动，确认成功启动170后，实现启动完成155。

通过以上技术方案，本发明具有汽车启动时根据资源进行分析并控制，可以是汽车的快速启动，有效降低启动时的振动、有效杜绝或减少启动时的喷油加浓或喷油加浓时间，进而实现节能减排。可以对备用启动系统进行诊断，保证备用启动系统的可靠性。还可在检测到应急启动或强行启动(如一键启动长按实现的紧急启动模式等)时，调配相关资源，优先用于应急启动。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.汽车启动系统，其特征在于：发动机及发动机控制装置经功率和扭矩输出/输入装置连接电机带轮及张紧器，所述电机带轮及张紧器的机械能通过高压电机及控制模块转化为电能，所述高压电机及控制模块输出电能至高压锂电池存储并/或通过DC-DC变换器将高压转换为12V电能，所述DC-DC变换器将12V电能输送至12V铅酸蓄电池储存并/或输送至12V启动机，所述启动器用于启动发动机。

2.根据权利要求1所述的汽车启动系统，其特征在于：系统设有主控单元，所述高压锂电池及控制模块、高压电机及控制模块、DC-DC变换器、发动机及发动机控制模块、以及变速箱及变速箱控制模块与主控单元相互通讯，所述12V铅酸蓄电池设有检测其状态的电池传感器，所述电池传感器和发动机及发动机控制装置输出参数信号至主控单元。

3.根据权利要求2所述的汽车启动系统，其特征在于：系统设有采集环境温度、高压锂电池温度和12V铅酸蓄电池温度的温度传感器，所述温度传感器输出温度信号至主控单元，所述高压锂电池和12V铅酸蓄电池均设有输出电压和电流采集单元，所述电压和电流采集单元输出电压和电流信号至主控单元。

4.基于权利要求1-3所述的汽车启动系统的启动方法，其特征在于：

步骤100、系统获得启动意图或请求；

步骤105、系统识别出启动意图或请求；

步骤110、若发动机未出现经过12V启动机启动并启动失败的情况，则执行下一步；

步骤115、若已完成上电并自检，则执行下一步；

步骤120、若未达到仅由高压电机连续累积启动次数，则执行下一步；

步骤125、若未出现电气、机械打滑故障，则执行下一步；

步骤130、若获取的温度、电量、输出功率参数达到设定值，则执行下一步；

步骤135、若高压系统预充电已经完成，则执行下一步；

步骤140、执行高压电机启动；

步骤145、若确定高压启动已经成功，则执行下一步；

步骤150/155、高压启动成功计数模型启动成功次数加1，或累计启动成功状态的持续时间累加并完成一次启动功能。

5.根据权利要求4所述的启动方法，其特征在于：

所述步骤145，若高压启动未成功，则执行下一步；

步骤160，判断高压电机系统本轮启动失败次数是否大于设定目标次数，若否则返回步骤140，若是则执行下一步；

步骤165、启动12V启动机；

步骤170、若启动成功，则清零高压启动成功计数模型同时判定启动完成，退出启动控制。

6.根据权利要求4所述的启动方法，其特征在于：

所述步骤120、步骤125、步骤130、步骤135中任意一个判断为否，则执行下一步；

步骤165、启动12V启动机；

步骤170、若启动成功，则清零高压启动成功计数模型同时判定启动完成，退出启动控制。

7.根据权利要求4所述的启动方法，其特征在于：

所述步骤115、若确认未完成上电或未完成自检，则执行下一步；

步骤175、继续判断启动请求是否为机械点火钥匙启动，若是则执行下一步，若否则执行步骤180；

步骤165、启动12V启动机；

步骤170、若启动成功，则清零高压启动成功计数模型同时判定启动完成，退出启动控制；

步骤180、执行上电动作，完成自检后执行步骤120。

8.根据权利要求4所述的启动方法，其特征在于：

所述步骤110，若发动机出现经过12V启动机启动并启动失败的情况，则执行下一步；

步骤185、控制高压蓄电池主继电器吸合动作实现对外输出；

步骤190、通过DC-DC变换器将高压转换为12V电压动作；

步骤200、确认提供额外用于驱动12V启动机的功率，若功率足够则执行下一步，若功率不够则返回步骤185；

步骤165、启动12V启动机；

步骤170、若启动成功，则清零高压启动成功计数模型同时判定启动完成，退出启动控制。

9.根据权利要求5-8中任一项所述的启动方法，其特征在于：

所述步骤170，若启动未成功，则执行步骤185；

步骤185、控制高压蓄电池主继电器吸合动作实现对外输出；

步骤190、通过DC-DC变换器将高压转换为12V电压动作；

步骤200、确认提供额外用于驱动12V启动机的功率，若功率足够则执行下一步，若功率不够则返回步骤185。