CN106892015A - 一种人型机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种人型机器人，包括脚掌、鞋、小腿、大腿、平衡装置、电池、主板、身躯、操作显示屏、机器人头、头盔、手臂、手腕和手，每个部件中均有电机和快装卡口，所述主板包括处理器、与处理器相连接的显示系统、信号处理系统、电机运行驱动器和操作键盘，所述信号处理系统包括用于接收外部指令和信息的无线接收模块、用于发送信息的无线发射模块、用于增强认别能力的红外接收和发射模块和对主板进行遥控的无线遥控模块，每个部件中的电机均和电机运行驱动器连接，本发明的人型机器人通过主板灵活稳定的进行工作，并且具备更多功能，可独立运行，也能够给相邻机器人传达信号，唤醒呼叫，从而实现机器人组团，可以分工完成动作和命令。

Description

一种人型机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体是一种人型机器人。
背景技术
目前很多发明人把自动装置、自动设备(机器狗、遥控车或者一些怪物)冠以机器人的名称，实际上发明的机器人并不具备人的特征。未来服务于人、为人类工作或者代替人工作的机器人，最具可行性的是真正人型机器人，对结构来说最有可能的是两种结构，一种是猴子型结构，一种是人型结构，这两种结构最为灵活，也最为复杂和发达，这里主要发明一种真正的人型机器人。而机器人运行主要结构是机电运动，要自主研发出性能优质的机器人，结构和主板都是重要的组成部分，如何设计机器人的整体架构，使得组装出的机器人有更好、更优良的性能，是需要深入认识和考虑的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种人型机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种人型机器人，包括脚掌、鞋、小腿、大腿、平衡装置、电池、主板、身躯、操作显示屏、机器人头、头盔、手臂、手腕和手，每个部件中均有电机和快装卡口，所述主板包括处理器、与处理器相连接的显示系统、信号处理系统、电机运行驱动器和操作键盘，所述信号处理系统包括用于接收外部指令和信息的无线接收模块、用于发送信息的无线发射模块、用于增强认别能力的红外接收和发射模块和对主板进行遥控的无线遥控模块，每个部件中的电机均和电机运行驱动器连接，所述人型机器人通过无线接收模块接收外部指令和信息；所述人型机器人通过无线发射模块发送信息；所述人型机器人通过红外接收和发射模块增强认别能力。
作为本发明进一步的方案：所述脚掌装有减震装置，所述减震装置上设有力反馈模块，力反馈模块与主板通讯连接，所述脚掌上套设有鞋，所述小腿上装有避障传感器，在小腿与机器人脚掌之间、小腿与膝盖之间均安装有电机，小腿与机器人脚掌之间和小腿与膝盖之间的两个电机上下相反方向安装，通过小腿中装置的传感器和电机转动可以左右调整脚板和脚杆的方向，协调大腿调整行走方向、姿势和调整站姿；所述大腿两端分别装有带涡轮涡杆的电机，通过大腿下端涡轮涡杆电机的转动来调节膝盖与小腿之间的弯曲角度做踢脚动作，通过大腿上端电机的转动进行台腿、迈步一系列动作；所述平衡装置由多个电机组成，用于调整两条机器腿顶端保持水平；所述平衡装置上端设有用于安装电池的电池安装架，电池安装架通过机器人躯干接口与所述身躯相连，所述平衡装置下端与大腿连接；所述机器人头的双眼内置高清摄像头，所述机器人头的耳朵内置高清麦克风，所述机器人头的鼻子内置汽体检测装置，所述机器人头的嘴巴装有牙齿和电机，所述机器人头的上端设有全景摄像头；所述手臂中装有一涡轮涡杆电机，两端均有卡口，与机器人身躯的肩膀处可拆卸连接，手臂两端内分别装有两只电机；所述手通过手腕与手臂连接。
作为本发明再进一步的方案：所述处理器采用多核处理器，所述处理器根据主板采用的排线选择AMD、Intel、ARM或单片机。
作为本发明再进一步的方案：所述电机运行驱动器设有四个，四个电机运行驱动器用于控制安装在机器人上的各个运动装置，四个电机运行驱动器在处理器的作用下，通过对多个电机直接连接和串并连接，对机器人进行驱动，当处理器收到发送信号和命令，电机运行驱动器立即工作、驱动电机运动到设置的角度时，电机运行驱动器与处理器处理器配合相通信息，实现准确控制电机的转速、快慢、直至停止。
作为本发明再进一步的方案：所述主板设置有与其他机器人进行连接的扩展接口，所述扩展接口与处理器相连接。
作为本发明再进一步的方案：所述显示系统采用可触摸操作显示屏，用于显示机器人主板控制指令和运行状态。
作为本发明再进一步的方案：所述红外接收和发射模块设置有多个接口，能串接红外探头或带红外功能的探测仪器。
作为本发明再进一步的方案：所述无线遥控模块设置有调频开关。
作为本发明再进一步的方案：所述供电系统采用智能电池，设置有充电口极保护芯片控制模块，用于提供整个主板的电能供应。
作为本发明再进一步的方案：所述操作键盘设置在显示系统旁边，用于设置机器人的各种功能设置、开启、关闭。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：人型机器人通过主板灵活稳定的进行工作，并且具备更多功能，可独立运行，也能够给相邻机器人传达信号，唤醒呼叫，从而实现机器人组团，可以分工完成动作和命令。
附图说明
图1为人型机器人的结构示意图。
图2为人型机器人中主板的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～2，本发明实施例中，一种人型机器人，包括脚掌1、鞋2、小腿3、大腿5、平衡装置6、电池7、主板8、身躯9、操作显示屏10、机器人头11、头盔12、手臂13、手腕14和手15，每个部件中均有电机4和各种小元件并设有快装卡口，用于方便安装和可拆卸；所述脚掌1装有减震装置，使其缓冲机器人走路时的震荡，所述减震装置上设有力反馈模块，为机器人主板8提供行走时的重量和速度等各种行走信息，以便主板8分析后进行控制调整走路姿势和着力点，所述脚掌1上套设有鞋2，可根据不同的路面需要、工作环境需要选择不同的鞋来达到最佳行走状态，鞋2还可以保护机器人足部长时间与地面接触不被磨损；所述小腿3上装有避障传感器，在小腿3与机器人脚掌1之间、小腿3与膝盖之间均安装有电机4，小腿3与机器人脚掌1之间和小腿3与膝盖之间的两个电机4上下相反方向安装，而且是活动的，通过小腿3中装置的传感器和电机4转动可以左右调整脚板和脚杆的方向，协调大腿调整行走方向、姿势和调整站姿；所述大腿5两端分别装有带涡轮涡杆的电机，通过大腿5下端涡轮涡杆电机的转动来调节膝盖与小腿之间的弯曲角度做踢脚动作，通过大腿5上端电机的转动进行台腿、迈步等系列动作；所述平衡装置6由多个电机4组成，用于调整两条机器腿顶端保持水平；所述平衡装置6上端设有用于安装电池7的电池安装架，电池安装架通过机器人躯干接口与所述身躯9相连，所述平衡装置下端与大腿连接；所述机器人头11的双眼内置高清摄像头，可拍摄人眼看得见和看不见的物体，所述机器人头11的耳朵内置高清麦克风，所述机器人头11的鼻子内置汽体检测装置，可闻到气体浓度和数据，所述机器人头11的嘴巴装有牙齿和电机4，随着语音识别，可动作或微笑，所述机器人头11的上端设有全景摄像头；所述手臂13中装有一涡轮涡杆电机，两端均有卡口，与机器人身躯9的肩膀处是可拆卸连接，手臂13两端内分别装有两只电机4；所述手15通过手腕14与手臂13连接。
所述主板8包括处理器87、与处理器87相连接的显示系统85、信号处理系统、电机运行驱动器86、操作键盘810、最下端的扩展接口88，以及提供主板8电能的供电系统84，所述信号处理系统包括用于接收外部指令和信息的无线接收模块82、用于发送信息的无线发射模块81、用于增强认别能力的红外接收和发射模块83和对主板进行遥控的无线遥控模块89；所述处理器87采用多核处理器，且多核可升级，所述处理器87根据主板8采用的排线选择AMD、Intel、ARM或单片机等。
本发明的模块之间保持畅通，用来保障整个机器人的运行，这些电路好比一个人的身体静脉组织，所谓机器人就是具备人的特征，处理器相当于人的大脑，红外接收和发射模块83相当于人的双眼，无线接收模块82相当于人的耳朵，无线发射模块81相当于人的口，供电系统84相当于人的血液能量，电机运行驱动器86相当于人的手和脚，主板8可通过处理器87的编程来增加机器人的各种功能，使其机器人的性能越来越强大。
所述无线接收模块82主要用于机器人接收外部指令和信息，相当于人的耳朵，用于听取别人的对话信息，所述无线发射模块81主要用于将机器人内部的信息传递给外界，并进行指令别人和另一台机器人的唤醒和执行。
所述红外接收和发射模块83主要用于增强机器人的认别能力，红外接收和发射模块83具备多个接口，可串接多个红外探头，可兼容多种带红外功能的探测仪器；根据实际工作需求给机器人安装相应的配置来实现最理想的机器人认别能力。
所述供电系统84采用智能电池，智能电池上具备充电口极保护芯片控制模块，保障整个主板8的电能供应，供电系统84主要用于机器人的动力电源供应，供电系统84为机器人提供5V、6V、8.4V 12.6V、24V、48V、96V等多种电压及电流来满足机器人本身的电子元器件提供能量，相当于人的一日三餐。
所述显示系统85采用可触摸操作显示屏，能够对相关信息进行存储，与处理器87串行，可直接对数据进行可视修改和操作，是进行人机界面对控件的配置，用于显示机器人主板控制指令和运行状态，也是机器人主板8电流、电池、电压、及其他各种状况的监视器。
所述电机运行驱动器86设有四个，四个电机运行驱动器86用于控制安装在机器人上的各个运动装置，四个电机运行驱动器86在处理器87的作用下，可以对多个电机进行直接链接和串并连接，来对机器人的结构进行活动，当处理器87收到发送信号和命令，电机运行驱动器86立即工作、驱动电机运动到设置的角度时，电机运行驱动器86会与处理器87配合相通信息，实现准确控制电机的转速、快慢、直至停止。
所述扩展接口88设有两个，两个扩展接口88的作用主要用于当该机器人驱动器或电机不够用时，可以利用扩展接口88和第二个机器人主板8连接在一起使用，或者多主板8拼接串在一起，组成更多驱动的机器入主板8，并可以进行机器人中的数据对接，进行分别编程，分别存储，解决芯片容量小，通信口不够等问题，可以对每一个主板分别设置和调整每一个单元的发送命令和时间、力矩、电机的转速等功能。
所述无线遥控模块89是利用遥控器对机器人进行操作的部分，也可以是机器人主板8对另外的机器人主板8进行遥控的一个模块，当选用其中一台机器人主板作为主控机器人时，这台机器人在完成运行后，这台机器人在规定的时间能够利用这个模块对另一个机器人或多个机器人进行遥控，当然这一个无线遥控模块也可以由人工用遥控器进行遥控，方法与机器人自动化相同，利用调频开关与遥控器配对后即可遥控，相当于主板的一个无线发射执行系统。
以上所述的无线发射模块81、无线接收模块82、无线遥控模块89都是采用的比较成熟的装置，市面上有很多类型，根据需要选择对应的芯片模块，而这些模块都是已知的构造，在这里就不再对具体结构进行详细的说明。
所述操作键盘810主要对应机器人的各种功能设置、开启、关闭等功能，可以对事先存储在处理器87内的资源进行管理，并可以打开系统属性对部分参数进行编写和修改，让机器人按照所改变的流程进行工作，还可以操作键盘对程序菜单执行和选择，部分操作键盘的功能键与无线遥控按键是相应接通的。这个部分也可以用无线遥控来操作，进而实现远程操作。
本发明提供的机器人是“拥有人一样的综合特征的机器”，拥有和人一样的全部特征，具有眼睛、鼻子、嘴巴、耳朵，身躯包括颈部和腰部，四肢各个关节均可活动，并且具有语音识别，能听到声音和发声，能对话，具有图像、数据采集处理能力。
所述人型机器人通过主板8上的无线接收模块82接收外部指令和信息；所述人型机器人通过主板8上的无线发射模块81发送信息；所述人型机器人通过红外接收和发射模块83增强认别能力；所述机器人头11的通过全景摄像头进行全景照相。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种人型机器人，包括脚掌(1)、鞋(2)、小腿(3)、大腿(5)、平衡装置(6)、电池(7)、主板(8)、身躯(9)、操作显示屏(10)、机器人头(11)、头盔(12)、手臂(13)、手腕(14)和手(15)，其特征在于，每个部件中均有电机(4)和快装卡口，所述主板(8)包括处理器(87)、与处理器(87)相连接的显示系统(85)、信号处理系统、电机运行驱动器(86)和操作键盘(810)，所述信号处理系统包括用于接收外部指令和信息的无线接收模块(82)、用于发送信息的无线发射模块(81)、用于增强认别能力的红外接收和发射模块(83)和对主板进行遥控的无线遥控模块(89)，每个部件中的电机(4)均和电机运行驱动器(86)连接，所述人型机器人通过无线接收模块(82)接收外部指令和信息；所述人型机器人通过无线发射模块(81)发送信息；所述人型机器人通过全景摄像头照相，所述人型机器人通过红外接收和发射模块(83)增强认别能力。
2.根据权利要求1所述的人型机器人，其特征在于，所述脚掌(1)装有减震装置，所述减震装置上设有力反馈模块，力反馈模块与主板(8)通讯连接，所述脚掌(1)上套设有鞋(2)，所述小腿(3)上装有避障传感器，在小腿(3)与机器人脚掌(1)之间、小腿(3)与膝盖之间均安装有电机(4)，小腿(3)与机器人脚掌(1)之间和小腿(3)与膝盖之间的两个电机(4)上下相反方向安装，通过小腿(3)中装置的传感器和电机(4)转动可以左右调整脚板和脚杆的方向，协调大腿调整行走方向、姿势和调整站姿；所述大腿(5)两端分别装有带涡轮涡杆的电机，通过大腿(5)下端涡轮涡杆电机的转动来调节膝盖与小腿之间的弯曲角度做踢脚动作，通过大腿(5)上端电机的转动进行台腿、迈步一系列动作；所述平衡装置(6)由多个电机(4)组成，用于调整两条机器腿顶端保持水平；所述平衡装置(6)上端设有用于安装电池(7)的电池安装架，电池安装架通过机器人躯干接口与所述身躯(9)相连，所述平衡装置下端与大腿连接；所述机器人头(11)的双眼内置高清摄像头，所述机器人头(11)的耳朵内置高清麦克风，所述机器人头(11)的鼻子内置汽体检测装置，所述机器人头(11)的嘴巴装有牙齿和电机(4)，所述机器人头(11)的上端设有全景摄像头；所述手臂(13)中装有一涡轮涡杆电机，两端均有卡口，与机器人身躯(9)的肩膀处可拆卸连接，手臂(13)两端内分别装有两只电机(4)；所述手(15)通过手腕(14)与手臂(13)连接。
3.根据权利要求1所述的人型机器人，其特征在于，所述处理器(87)采用多核处理器，所述处理器(87)根据主板(8)采用的排线选择AMD、Intel、ARM或单片机。
4.根据权利要求1或3所述的人型机器人，其特征在于，所述电机运行驱动器(86)设有四个，四个电机运行驱动器(86)用于控制安装在机器人上的各个运动装置，四个电机运行驱动器(86)在处理器(87)的作用下，通过对多个电机直接连接和串并连接，对机器人进行驱动，当处理器(87)收到发送信号和命令，电机运行驱动器(86)立即工作、驱动电机运动到设置的角度时，电机运行驱动器(86)与处理器(87)配合相通信息，实现准确控制电机的转速、快慢、直至停止。
5.根据权利要求1所述的人型机器人，其特征在于，所述主板(8)设置有与其他机器人进行连接的扩展接口(88)，所述扩展接口(88)与处理器(87)相连接。
6.根据权利要求1所述的人型机器人，其特征在于，所述显示系统(85)采用可触摸操作显示屏，用于显示机器人主板控制指令和运行状态。
7.根据权利要求1所述的人型机器人，其特征在于，所述红外接收和发射模块(83)设置有多个接口，能串接红外探头或带红外功能的探测仪器。
8.根据权利要求1所述的人型机器人，其特征在于，所述无线遥控模块(89)设置有调频开关。
9.根据权利要求1所述的人型机器人，其特征在于，所述供电系统(84)采用智能电池，设置有充电口极保护芯片控制模块，用于提供整个主板的电能供应。
10.根据权利要求1所述的人型机器人，其特征在于，所述操作键盘(810)设置在显示系统旁边，用于设置机器人的各种功能设置、开启、关闭。
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Application publication date: 20170627