CN102706341A - 环境模块与自主导航技术 - Google Patents
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Abstract
环境模块与自主导航技术，就是为研究机器人对外部环境感知，并迅速梳理出相应对策的一种技术方案。主要包括：通过运动和服务环境的建模和创新机构设计，利用视觉系统和激光测距系统建立混合拓扑地图，完成机器人的同步定位与地图创建，解决服务机器人的避障路径规划和自主导航问题；其特征在于：以智能、动力、结构、运动和感知组成要素为基础，对服务机器人各组成单元及其间的信息处理、接口耦合、人机交互进行深入研究，对环境识别、路径规划、自主导航等多项关键技术有机集成。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人制作技术，确切地说公开了一种环境模块与自主导航技术
背景技术
在国外，欧美国家在康复服务机器人产品研制开发方面起步较早，其重要代表有Spartacus和Heidelberg操作手项目、荷兰的Exact Dynamics by公司生产的机械手RSI，可完成喂饭和翻书等工作；日本研制出一种专为肌肉萎缩、行动不便的人士设计的“机器外套”、跑步机器人等服务机器人。近年来，发展方向主要为研究用于康复服务的智能型移动机械手的控制问题。但是所有的动作均需要灵活的“大脑”感知外部环境信息，通过预置的对应程序向机械手发出相应的指令完成任务。大脑接受的信息是各种各样的，如何将外部环境传递的各种信息数据化、程序化、可控化，是目前各国机器人研究的瓶颈。甚至连系统的研究理论都极度缺乏。
发明内容
环境模块与自主导航技术，就是为研究机器人对外部环境感知，并迅速梳理出相应对策的一种技术方案。主要包括：通过运动和服务环境的建模和创新机构设计，利用视觉系统和激光测距系统建立混合拓扑地图，完成机器人的同步定位与地图创建，解决服务机器人的避障路径规划和自主导航问题；其特征在于：以智能、动力、结构、运动和感知组成要素为基础，对服务机器人各组成单元及其间的信息处理、接口耦合、人机交互进行深入研究，对环境识别、路径规划、自主导航等多项关键技术有机集成。优点在于：为机器人的智能化研究提供了一套系统的理论支持和研究方向，具备高智能、服务能力强、低成本、高可靠性的特点。非结构环境下智能康复机器人是结合国际智能康复机器人现状及发展趋势，吸纳国外先进机器人技术，经过多年的技术积累和科研攻关，开发出的高性能产品。该系列产品集成创新了多项机器人前沿技术，具有突出的环境适应和柔性人机交互能力，整体技术水平接近国际先进水平，与国内同类产品相比具有明显的技术和性能优势。
附图说明
参见附图，是本发明的工艺路线图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明的技术特征作进一步说明。
具体实施例，采用人型化、具有亲和力的本体，由亮丽色彩的亚克力板材加工而成。底层采用双轮差动控制可以自主安全灵活移动，本体周围分布声纳，最前方安装小型激光测距器，头部具有双目CCD视觉系统和语音传感器等。为了实时识别病患者的身体姿态和动作意图，在机器人的腰部添加了高速摄像机视觉系统，并在此基础上搭建一个标准化、模块化、开源式的智能软件控制平台。采用面向对象的高级编程语言，提供容易读写的和可扩展的模块化接口。其中应用软件模块主要包括：多感知环境融合、同时定位与地图创建、避障路径规划、和谐人机交互、物品识别和拾取等。应用多模态输入技术，集听觉、视觉、位置速度传感等技术于一体，识别病患的语音和身体姿态，理解其意图，帮助其康复运动，进行人性化服务。采取基于支持超平面的向量机数据融合和智能决策系统，对多通道信息进行处理，根据运动、身体控制、语言等输入信息，合理规划机器人的任务，提高康复机器人的智能程度。
Claims (1)
1.环境模块与自主导航技术，主要包括：通过运动和服务环境的建模和创新机构设计，利用视觉系统和激光测距系统建立混合拓扑地图，完成机器人的同步定位与地图创建，解决服务机器人的避障路径规划和自主导航问题；其特征在于：以智能、动力、结构、运动和感知组成要素为基础，对服务机器人各组成单元及其间的信息处理、接口耦合、人机交互进行深入研究，对环境识别、路径规划、自主导航等多项关键技术有机集成。
Priority Applications (1)
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| CN2011100749469A CN102706341A (zh) | 2011-03-28 | 2011-03-28 | 环境模块与自主导航技术 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN2011100749469A CN102706341A (zh) | 2011-03-28 | 2011-03-28 | 环境模块与自主导航技术 |
Publications (1)
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| CN102706341A true CN102706341A (zh) | 2012-10-03 |
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Family Applications (1)
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| CN2011100749469A Pending CN102706341A (zh) | 2011-03-28 | 2011-03-28 | 环境模块与自主导航技术 |
Country Status (1)
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20121003 |