CN113318410B

CN113318410B - 一种跑步训练方法

Info

Publication number: CN113318410B
Application number: CN202110597591.5A
Authority: CN
Inventors: 陈建明; 宋强; 林家仕
Original assignee: Jimei University
Current assignee: Jimei University
Priority date: 2021-05-31
Filing date: 2021-05-31
Publication date: 2022-04-01
Anticipated expiration: 2041-05-31
Also published as: CN113318410A

Abstract

本发明属于体育训练方法领域，具体涉及一种跑步训练方法，其包括受训者在带有分道线的跑道上跑步，其特征在于，在受训者的侧前方放置跑步机器人，跑步机器人跟随分道线的路径向前移动，跑步机器人向后方的跑道上投射图案，受训者踩踏图案，跑步机器人采集受训者的踩踏信息，跑步机器人向受训者反馈踩踏结果，受训者根据反馈的踩踏结果调整步幅和步频。受训者通过脚部踩踏跑步机器人投射的图案来训练脚部的灵活性以及跑步时的步频和步幅，通过机器人反馈的不同声音了解每个下脚点的准确性从而调整或者保持当前的步频和步幅。

Description

一种跑步训练方法

技术领域

本发明属于体育训练方法领域，具体涉及一种跑步训练方法。

背景技术

在跑步训练中，步伐与步频的控制尤为重要，不同的跑步项目匹配不同的步幅和步频，例如短道竞跑与长途慢跑。在日常的跑步训练过程中，教练很难做到在跑步的过程中全程指导受训者如何控制自己的步伐与步频。

发明内容

本发明的目的在于提供一种跑步训练方法，通过跑步机器人投射的图案来确定受训者的下脚点，进而在受训者的全程跑步训练中指导受训者控制自己的步幅与步频。

为此，本发明提供一种跑步训练方法，其包括受训者在带有分道线的跑道上跑步，在受训者的侧前方放置跑步机器人，跑步机器人跟随分道线的路径向前移动，跑步机器人向后方的跑道上投射图案，受训者踩踏图案，跑步机器人采集受训者的踩踏信息，跑步机器人向受训者反馈踩踏结果，受训者根据反馈的踩踏结果调整步幅和步频。

有益效果

1. 通过图案投射单元投射图案、受训者踩踏图案、第二摄像头采集图案踩踏结果、声音发生器给出声音反馈，构成跑步机器人与受训者之间的互动，使受训者清楚自己每个步伐的准确程度，进而调整步幅和步频。通过声音反馈使得受训者不用低头跑步来了解自己的步伐位置，进而保持跑步向前看的正确运动姿势。

3. 通过电气单元实时控制第五电机的转动角度进而实时控制投射图案单元的投射角度，因此在跑步机器人进入弯道段后，图案投射单元投射在跑道上的图案始终处于跑道的中央，投射范围覆盖受训者的左右脚区域，因此跑步机器人不仅可以在直道段指导受训者训练，还能在弯道段指导受训者训练，实现了跑步机器人在完整跑道上对受训者的全程指导训练。

4. 跑步机器人按照设定的程序控制前进的速度以及投射图案的位置和频率，进而实现全程指导受训者控制自己的步幅和步频。

5. 跑步机器人投射的图案可以根据受训者的喜好选择不同的图案进行投射，例如线段、金币或者小鱼，可提高训练过程中的趣味性，以及降低训练过程中的枯燥感。

6. 通过联接单元转动联接第一单元和第二单元，使得跑步机器人经过异物后的颠簸次数减半，减少跑步机器人的颠簸次数可减少投射图案时的抖动现象的发生次数。

附图说明

在下面参照附图对作为非限制性实施例给出的实施方式的说明中，本发明及其优越性将得到更好的理解，附图如下：

图1是根据本申请一示例性实施例公开的一种辅助训练用的跑步机器人在跑道上的运用示意图；

图2是根据本申请一示例性实施例公开的一种辅助训练用的跑步机器人在跑道上的运用示意图，其中投射图案为线段；

图3是根据本申请一示例性实施例公开的一种辅助训练用的跑步机器人在跑道上的运用示意图，其中投射图案为金币；

图4是根据本申请一示例性实施例公开的一种辅助训练用的跑步机器人在跑道上的运用示意图，其中投射图案为小鱼；

图5是根据本申请一示例性实施例公开的一种辅助训练用的跑步机器人的前侧立体图；

图6是图5中的跑步机器人通过异物时的示意图；

图7是根据本申请一示例性实施例公开的一种辅助训练用的跑步机器人的部分内部结构立体图；

图8是根据本申请一示例性实施例公开的一种辅助训练用的跑步机器人的部分结构立体图；

图9是根据本申请一示例性实施例公开的一种辅助训练用的跑步机器人的转向结构的立体图，其中第一轮组处于第一角度；

图10是根据本申请一示例性实施例公开的一种辅助训练用的跑步机器人的转向结构的立体图，其中第一轮组处于第二角度；

图11是根据本申请一示例性实施例公开的一种辅助训练用的跑步机器人的联接单元的立体图；

图12是图11的立体分解图；

图13是根据本申请一示例性实施例公开的一种第三固定架的立体图；

图14和图15是根据本申请一示例性实施例公开的第一摄像单元与第一立板配合的立体图，其中第一摄像单元位于滑动槽的不同位置；

图16是图11的局部立体剖视图；

图17是图15的立体分解图；

图18是根据本申请示例性实施例一公开的一种图案发射单元的立体图；

图19是图18的立体分解图；

图20是激光发射路径的示意图；

图21是根据本申请示例性实施例二公开的一种第二安装架的立体图；

图22是根据本申请示例性实施例三公开的一种第二安装架的立体图；

图23是根据本申请示例性实施例二公开的一种辅助训练用的跑步机器人的前侧立体图，其中第二摄像单元位于第一工作位置；

图24是根据本申请示例性实施例二公开的一种辅助训练用的跑步机器人的前侧立体图，其中第二摄像单元位于第二工作位置；

图25是根据本申请示例性实施例二公开的一种辅助训练用的跑步机器人的后侧立体图，其中第二摄像单元位于第一工作位置；

图26是根据本申请示例性实施例二公开的一种辅助训练用的跑步机器人的后侧立体图，其中第二摄像单元位于第二工作位置；

图27是根据本申请示例性实施例二公开的一种第二摄像单元与图案发射单元联接的立体图；

图28是图27的立体分解图；

图29是根据本申请示例性实施例三公开的一种辅助训练用的跑步机器人的前侧立体图，其中第二摄像单元位于第一工作位置；

图30是根据本申请示例性实施例三公开的一种辅助训练用的跑步机器人的前侧立体图，其中第二摄像单元位于第二工作位置；

图31是图28中A处的局部放大立体图；

图32是图33的立体分解图；

图33是根据本申请示例性实施例三公开的一种第二摄像单元与图案发射单元联接的立体图；

图34是图33另一视角的立体图；

图35是跑步机器人在跑道上运行的示意图，其中图案发射单元的投射角度无角度调整；

图36是跑步机器人在跑道上运行的示意图，其中图案发射单元的投射角度发生角度调整。

附图标记说明

1. 跑步机器人； 2. 图案； 3. 跑道；

4. 第一分道线； 5. 第二分道线； 6. 第一单元；

7. 第二单元； 8. 联接单元； 9. 第一摄像单元；

10. 照明单元； 11. 连杆单元； 12. 第一轮组；

14. 第一电机； 15. 第一安装板； 16. 第一立板；

17. 第一盖板； 18. 信号灯； 19. 滑动槽；

20. 发光条； 21. 第二摄像单元； 22. 电气单元；

23. 电池组单元； 24. 第二轮组； 26. 第二电机；

27. 第二安装板； 28. 第二立板； 29. 图案投射单元；

30. 第二盖板； 31. 声音发生器； 32. 第一通孔；

33. 第二通孔； 34. 第一转轴； 35. 第一座；

36. 第二座； 37. 第一压板； 38. 第二压板；

39. 第一销组； 40. 第二销组； 41. 第一凹槽；

42. 第二凹槽； 43. 第三电机； 44. 第四电机；

45. 第一固定架； 46. 第二固定架； 47. 第三固定架；

48. 激光发射器； 49. 第一反射片； 50. 第二反射片；

51. 第一壁； 52. 第二壁； 53. 第三壁；

54. 第四壁； 55. 第五壁； 56. 第六壁；

57. 第七壁； 58. 第一安装架； 59. 第一摄像头；

60. 第一固定板； 61. 第一立柱； 62. 第一部；

63. 第二部； 64. 第二安装架； 65. 第二摄像头；

66. 第二固定板； 67. 第二立柱； 68. 第三部；

69. 第四部； 70. 第五部； 71. 第二转轴；

72. 插销； 73. 第一垫板； 74. 第一螺母；

75. 第二螺母； 76. 第一轴销； 77. 第二轴销；

78. 第五电机； 79. 第一齿轮； 80. 第二齿轮；

81. 第三安装架； 82. 第一螺纹部； 83. 第二螺纹部；

86. 横梁； 87. 第一摆臂； 88. 第一连杆；

89. 第二连杆； 90. 第一轴体； 91. 第二轴体；

92. 第二摆臂； 93. 第三摆臂； 94. 第四固定架；

95. 第一紧固件； 96. 第二紧固件； 97. 第三紧固件；

98. 第四紧固件； 99. 第五紧固件； 100. 第六紧固件；

101. 第七紧固件； 102. 第八紧固件； 103. 第九紧固件；

104. 第十紧固件； 105. 第十一紧固件； 106.第三通孔。

具体实施方式

实施例一

图1展示了跑道3的一部分，跑道3两侧分别各设置一条分道线，受训者在两条分道线之间的分道上训练跑步，跑步机器人1位于受训者右手侧的分道线上并跟随当前的分道线向前移动，受训者位于跑步机器人1的后侧方并跟随跑步机器人1向前跑步，跑步机器人1向受训者所在的分道内投射图案2，投射图案2的位置为受训者当前的下脚点，因此，受训者根据投射图案2的位置控制自己的步幅，根据跑步机器人1的移动速度控制自己的步频，进而实现受训者对投射图案2的踩踏。投射图案2采用脉冲式间断投射，而非持续式投射。如图1中，虚线所示的跑步机器人1在当前位置向受训者的右脚侧投射图案2，受训者的右脚须踩踏在当前投射的图案2上，在受训者踩踏图案2的过程中跑步机器人采集受训者的踩踏信息并向受训者反馈踩踏结果，受训者根据反馈的踩踏结果调整步幅和步频准备下一次踩踏。当跑步机器人1向前移动到实线所示位置时，跑步机器人1向受训者的左脚侧投射图案2，受训者的左脚须踩踏在当前投射的图案2上。跑步机器人1按照设定的程序控制前进的速度以及投射图案2的位置和频率，进而实现全程指导受训者控制自己的步幅和步频。通过选择跑步机器人1的不同训练项目使跑步机器人1处于不同的工作模式，例如训练项目为百米速跑，跑步机器人1在当前的工作模式下具有较快的移动速度以及较高的投射频率。例如训练项目为竞走，跑步机器人1在当前的工作模式下具有较慢的移动速度以及较高的投射频率。跑步机器人1投射的图案2可以根据受训者的喜好选择不同的图案2进行投射，例如线段、金币或者小鱼，如图2、图3和图4所示，这样的设置可提高训练过程中的趣味性，以及降低训练过程中的枯燥感。

参照图5，本实施例公开的跑步机器人1被构造成车辆的形态以提高其运动过程中的平稳性，跑步机器人1包括第一单元6和第二单元7，第一单元6和第二单元7前后布置，第一单元6位于跑步机器人1的前侧，第二单元7位于跑步机器人1的后侧。第一单元6设置第一摄像单元9，第一摄像单元9设置于跑步机器人1的前侧并向下倾斜以采集分道线的位置信息，第一单元6包括由两个小号轮子组成的第一轮组12以及第一壳体，第一壳体可拆卸联接于第一单元6，第二单元7包括由两个大号轮子组成的第二轮组24以及第二壳体，第二壳体可拆卸联接于第二单元7。

图7展示的将第一壳体和第二壳体拆卸后的跑步机器人1的内部结构立体图，第一单元6还包括第一安装板15、连杆单元11以及第一电机14，第二单元7还包括第二安装板27、第二电机26、电气单元22以及电池组单元23，第一单元6和第二单元7通过联接单元8联接。第一轮组12安装于第一安装板15，通过第一电机14驱动连杆单元11动作实现连杆单元11带动第一轮组12转向。第二轮组24安装于第二安装板27，第二电机26驱动第二轮组24转动。跑步机器人1通过后驱动的形式移动并通过连杆单元11改变移动方向，电气单元22控制第二电机26和第一电机14的运行从而实现跑步机器人1的移动及转向，电池组单元23为跑步机器人1的正常工作提供电力。

参照图9和图10，连杆单元11包括横梁86、第一摆臂87、第二摆臂92、第三摆臂93、第一连杆88、第二连杆89、第一轴体90以及第二轴体91，第一摆臂87和第二摆臂92分别转动联接于横梁86的两端，第一摆臂87和第二摆臂92通过第一连杆88转动联接，第二连杆89和第一连杆88通过第一轴体90转动联接，第二连杆89可沿第二轴体91的轴向滑动，第二连杆89与第三摆臂93通过第二轴体91转动联接，横梁86紧固安装于第一安装板15，两个小号轮子分别与第一摆臂87和第二摆臂92紧固联接。第一电机14通过第四固定架94紧固安装于第一安装板15，第一电机14的转动轴与第三摆臂93固定联接。第一电机14的转动轴带动第三摆臂93转动，第三摆臂93通过第二轴体91带动第二连杆89向第一摆臂87或者第二摆臂92方向移动，在第一轴体90的联动下，第一连杆88带动第一摆臂87和第二摆臂92摆动，最终实现两个小号轮子的同时转向。

参照图11，第一安装板15和第二安装板27通过联接单元8联接。参照图12和图16，联接单元8包括第一座35、第二座36、第一转轴34、第一销组39、第二销组40、第一压板37以及第二压板38，第一转轴34的第一端插入第一座35并与第一座35转动联接，第一转轴34的第二端插入第二座36并与第二座36转动联接，第一转轴34的第一端的周面上设置第一凹槽41，第一转轴34的第二端的周面上设置第二凹槽42，第一销组39沿第一转轴34的径向嵌入第一座35，第一销组39部分插入第一凹槽41并与第一凹槽41滑动配合，第二销组40沿第转轴的径向嵌入第二座36，第二销组40部分插入第二凹槽42并与第二凹槽42滑动配合。第一压板37和第一安装板15夹持第一座35，第一压板37通过第八紧固件102紧固安装于第一座35，第一座35通过第十紧固件104紧固安装于第一安装板15。第二压板38和第二安装板27夹持第二座36，第二压板38通过第九紧固件103紧固安装于第二座36，第二座36通过第十一紧固件105紧固安装于第二安装板27。通过第一压板37和第一安装板15夹持第一座35，使得第一销组39被限制在第一座35内以保持与第一凹槽41的滑动配合。通过第二压板38和第二安装板27夹持第二座36，使得第二销组40被限制在第二座36内以保持与第二凹槽42的滑动配合。第一销组39和第二销组40部分嵌入对应的第一凹槽41和第二凹槽42使得第一座35和第二座36沿第一转轴34的轴向自由度受限，即第一座35和第二座36不相互脱离，由于第一座35和第二座36与第一转轴34转动联接，因此，第一座35和第二座36可相对彼此转动，所以与第一座35固定联接的第一单元6也可相对于与第二座36固定联接的第二单元7转动，如图6所示。这样的设置可减少跑步机器人1单侧通过异物时的颠簸次数，例如跑步机器人1的左前轮压到异物时，第一单元6的左侧抬高，由于联接单元8的作用，使得第二单元7保持平稳状态，当左前轮通过异物后，第一单元6的恢复平稳状态，因此，跑步机器人1的左前轮通过一次异物后，第一单元6颠簸一次，第二单元7保持平稳不发生颠簸。当跑步机器人1的左后轮压到异物时，第二单元7的左侧抬高，由于联接单元8的作用，使得第一单元6保持平稳状态，当左后轮通过异物后，第二单元7的恢复平稳状态，因此，跑步机器人1的左后轮通过一次异物后，第二单元7颠簸一次，第一单元6保持平稳不发生颠簸。因此，当跑步机器人1的左侧通过一次异物后，跑步机器人1的第一单元6和第二单元7各发生一次颠簸。而当第一单元6和第二单元7之间采用刚性联接，不采用转动联接的情况下，同样地跑步机器人1的左侧经过一次异物后，左前轮经过一次，第一单元6和第二单元7各颠簸一次，左后轮经过一次，第一单元6和第二单元7再次各颠簸一次，因此，跑步机器人1的左侧经过一次异物后，第一单元6和第二单元7各发生颠簸两次。所以，第一单元6和第二单元7采用联接单元8联接可减少一半的颠簸次数，减少跑步机器人1的颠簸次数可减少投射图案2时的抖动现象的发生次数。例如，当前轮通过异物时刚好投射图案2，在第一单元6和第二单元7采用刚性联接的情况下，第二单元7发生颠簸，投射图案2抖动。而第一单元6和第二单元7采用联接单元8联接后，只有第一单元6发生颠簸，而第二单元7还未发生颠簸，投射图案2不抖动。

参照图8，第一摄像单元9紧固安装于第一壳体的第一立板16，第一摄像单元9的第一摄像头59朝向朝向跑步机器人1的前方向下方向。图案投射单元29紧固安装于第二壳体的第二立板28，图案投射单元29朝跑步机器人1的侧后方向地面投射图案2。电气单元22根据第一摄像头59采集的图像信息分析判断跑步机器人1的位置并分别控制第一电机14和第二电机26转动分别使第一轮组12转向以调整跑步机器人1的位置并驱动第二轮组24转动使跑步机器人1沿当前的分道线向前移动。

参照图15和图17，第一摄像单元9还包括第一安装架58、第一固定板60以及第一立柱61，第一摄像头59通过第五紧固件99与第一立柱61紧固联接，第一立柱61通过第六紧固件100与第一固定板60紧固联接，即第一摄像头59通过第一立柱61安装于第一固定板60，第一固定板60通过第七紧固件101与第一安装架58紧固联接，第一安装架58通过第一紧固件95与第一立板16紧固联接。第一立板16对称设置两条滑动槽19，通过滑动槽19与第一紧固件95的滑动配合调节第一安装架58的位置，从而实现第一摄像头59视野范围的调节，如图14和图15所示的第一摄像头59的位置变化。第一安装架58包括第一部62和第二部63，第一部62与第二部63具之间的夹角为钝角，第一部62与第一立板16配合，第二部63与第一固定板60配合。第一单元6还包括设置于第一壳体的第一立板16上的照明单元10，照明单元10包括两个发光条20，两个发光条20对称分布于第一摄像单元9的两侧，两个发光条20与电气单元22电气连接。通过照明单元10提供光源补偿使得跑步机器人1的第一摄像单元9在自然光线不足的情况下也能采集到清晰的图像，因此跑步机器人1可以全天候为受训者提供跑步训练服务。

参照图8，第二单元7的第二立板28设置图案投射单元29，第二立板28设置开口，图案投射单元29投射的图案2穿过开口后投射到跑道3上。

参照图18，图案投射单元29包括第一固定架45、第二固定架46、第三固定架47、第三电机43、第四电机44、第一反射片49、第二反射片50以及激光发射器48。第一固定架45、第二固定架46以及第三固定架47构成一个具有两面敞开的结构，激光发射器48发出的激光通过第一反射片49和第二反射片50的反射后从敞开处射出。第一反射片49与第三电机43的转动轴固定联接，第三电机43带动第一反射片49转动。第二反射片50与第四电机44的转动轴固定联接，第四电机44带动第二反射片50转动。第三电机43与第四电机44错开布置，第一反射片49反射激光发生器发出的激光，第二反射片50反射第一反射片49反射的激光，如图20所示的激光发射路径。

参照图19，第一固定架45包括第一壁51和第二壁52，第一壁51与第二壁52垂直设置，第三电机43垂直插入第一壁51，第四电机44垂直插入第二壁52。第二固定架46包括第三壁53和第四壁54，第三壁53与第四壁54垂直设置，第三壁53与第二壁52平行设置，第四壁54通过第二紧固件96实现第二固定架46与第一固定架45的紧固联接，激光发射器48垂直紧固于第三壁53。第三固定架47包括第五壁55和第六壁56，第五壁55与第六壁56的夹角为钝角，第五壁55通过第三紧固件97实现第三固定架47与第一固定架45的紧固联接。

实施例二

本实施例公开的跑步机器人1具有与受训者互动的性能，同时还可以在受训者任意一侧指导受训者训练。参照图23和图24，本实施例公开的跑步机器人1还设置信号灯18、声音发生器31以及第二摄像单元21，信号灯18设置于第一单元6的第一盖板17，信号灯18与第一盖板17紧固联接，第二摄像单元21设置于第二单元7的第二盖板30，第二摄像单元21转动联接于第二盖板30，声音发生器31紧固联接于第二摄像单元21。信号灯18与电气单元22电气连接，信号灯18以闪烁的方式提供灯光信号，向周围的受训者展示跑步机器人1当前所处的位置。第二摄像单元21与电气单元22电气连接，第二摄像单元21具有第一工作位置和第二工作位置，通过手动调节使第二摄像单元21保持在第一工作位置或者第二工作位置。

参照图25和图26，第二摄像单元21与图案投射单元29固定联接，第二摄像单元21的朝向与图案投射单元29的朝向一致，第二摄像单元21的第二摄像头65采集由图案投射单元29投射到跑道3的图案2，电气单元22根据第二摄像头65采集的图案2信息触发声音发生器31响应。图案2信息包括受训者脚部与图案2的相对位置，当受训者脚部落入图案2时，声音发生器31发出第一响应，例如声音发生器31发出的声音类型为嘀嘀。当受训者脚部未落入图案2时，声音发生器31发出第二响应，例如声音发生器31发出的声音类型为嗒嗒。通过图案投射单元29投射图案2、受训者踩踏图案2、第二摄像头65采集图案2踩踏结果、声音发生器31给出声音反馈，构成跑步机器人1与受训者之间的互动，使受训者清楚自己每个步伐的准确程度，进而调整步幅和步频。通过声音反馈使得受训者不用低头跑步来了解自己的步伐位置，进而保持跑步向前看的正确运动姿势。

第二摄像单元21设置两个工作位置，使得受训者可以根据实际情况或者喜好将跑步机器人1放置在自己的左手侧或者右手侧，例如，当跑步机器人1位于受训者右手侧时，通过手动调节第二摄像单元21使其保持在第一工作位置，跑步机器人1投射的图案2在跑步机器人1的左侧的跑道3上，正好是受训者所处的跑道3，如图25和图3所示。当跑步机器人1位于受训者的左手侧时，通过手动调节第二摄像单元21使其保持在第二工作位置，跑步机器人1投射的图案2在跑步机器人1的右侧的跑道3上，正好是受训者所处的跑道3，如图26和图4所示。

参照图13，本实施例公开的图案投射单元29的第三固定架47在实施例一的基础上增加了第七壁57，第七壁57与第六壁56的夹角为钝角，第七壁57用于与第二摄像单元21配合。

参照图28，第二摄像单元21包括第二安装架64、第二固定板66、第二立柱67、第二转轴71、第一垫板73、第一螺母74、第二螺母75、第一轴销76、第二轴销77以及插销72。

参照图21，第二安装架64包括第三部68、第四部69以及第五部70，第三部68和第五部70位于第四部69两侧，第三部68与第四部69的夹角为钝角，第五部70与第四部69的夹角为钝角，第三部68和第五部70设置于第四部69的同一侧，第四部69设置与插销72配合的第三通孔106，第五部70用于安装声音发生器31。

参照图27和图28，第二摄像头65通过第二立柱67安装于第二固定板66，第二固定板66与第二安装架64的第三部68紧固联接，第二安装架64通过第二转轴71与第二盖板30转动联接，第二转轴71贯穿第二安装架64的第四部69。第一轴销76径向贯穿第二转轴71并嵌入第二安装架64的第四部69，第二转轴71贯穿图案投射单元29的第三固定架47的第七壁57，第二轴销77径向贯穿第二转轴71并嵌入第七壁57。第二转轴71贯穿第二盖板30和第一垫板73，第二转轴71与第二盖板30和第一垫板73转动配合，第二转轴71的第一端部设置第一螺纹部82，第二转轴71的第二端部设置第二螺纹部83，第一螺母74与第一螺纹部82配合，第二螺母75与第二螺纹部83配合，第一螺母74与第二螺母75之间依次夹持第二安装架64、第二盖板30、第一垫板73、第三固定架47的第七壁57，插销72贯穿第二安装架64的第四部69和第二单元7的第二盖板30。由于第二转轴71的两端分别联接第二安装架64和第三固定架47，同时在第一轴销76和第二轴销77的对第二安装架64和第三固定架47的径向限位作用，使得第二安装架64和第三固定架47能够同步转动，保证了安装在第二安装架64上的第二摄像头65和安装在第三固定架47上的图案投射单元29能够同步转动。

参照图31，第二盖板30设置第一通孔32和第二通孔33，第一通孔32或第二通孔33与插销72配合。当插销72同时插入第一通孔32和第二安装架64的第三通孔106时，第二摄像单元21保持在第一工作位置，当插销72同时插入第二通孔33和第二安装架64的第三通孔106时，第二摄像单元21保持在第二工作位置。

实施例三

图 29和图30展示了本实施例公开的跑步机器人1，其具备弯道训练指导性能。本实施例公开的跑步机器人1与实施例二公开的跑步机器人1的区别在在于，增加了第五电机78、第三安装架81、第一齿轮79以及第二齿轮80，去除了插销72。参照图32、图33和图34，本实施公开的第二摄像单元21还包括第五电机78、第三安装架81、第一齿轮79以及第二齿轮80，第五电机78紧固联接于第三安装架81，第三安装架81通过第四紧固件98联接于第二单元7的第二盖板30，第一齿轮79与第五电机78的转动轴同轴紧固联接，第二齿轮80与第二转轴71同轴紧固联接，第一齿轮79与第二齿轮80啮合。第五电机78与电气单元22电气连接，电气单元22控制第五电机78转动，通过第五电机78驱动第二摄像单元21和图案投射单元29转动。

参照图35，假设跑步机器人1在直道段时图案投射单元29的角度为101度，图案投射单元29投射到跑道3上的图案2正好处于跑道3的中央，投射范围覆盖受训者的左右脚区域。跑步机器人1保持101度的投射角度进入弯道段后，图案投射单元29投射到跑道3上的图案2偏离跑道3的中央，投射范围仅仅覆盖受训者的左脚区域，这样的图案2投射现象会误导受训者偏离原有跑道3，这样的训练是不规范的。为了避免投射图案2偏离跑道3，需要在跑步机器人1进入弯道后调整图案投射单元29的投射角度。

本实施例公开的跑步机器人1通过电气单元22实时控制第五电机78的转动角度进而实时控制投射图案2单元的投射角度，因此在跑步机器人1进入弯道段后，图案投射单元29投射在跑道3上的图案2始终处于跑道3的中央，投射范围覆盖受训者的左右脚区域，如图36所示，因此本实施例公开的跑步机器人1不仅可以在直道段指导受训者训练，还能在弯道段指导受训者训练，实现了跑步机器人1在完整跑道3上对受训者的全程指导训练。

Claims

1.一种跑步训练方法，其包括受训者在带有分道线的跑道（3）上跑步，其特征在于，在受训者的侧前方放置跑步机器人（1），跑步机器人（1）跟随分道线的路径向前移动，跑步机器人（1）向后方的跑道（3）上投射图案，受训者踩踏图案（2），跑步机器人（1）采集受训者的踩踏信息，跑步机器人（1）向受训者反馈踩踏结果，受训者根据反馈的踩踏结果调整步幅和步频，跑步机器人（1）通过第一摄像单元（9）采集到的分道线信息分析判断跑步机器人（1）的位置并控制调整跑步机器人（1）的位置实现跑步机器人（1）跟随分道线的路径向前移动，跑步机器人（1）通过图案投射单元（29）向地面投射图案（2），跑步机器人（1）通过第二摄像单元（21）采集受训者的踩踏信息，跑步机器人（1）通过声音发生器向受训者反馈踩踏结果，跑步机器人的图案投射单元（29）向跑道（3）投射图案（2）的角度随分道线的形状改变而对应改变；跑步机器人（1）包括第一单元（6）、第二单元（7）以及联接第一单元（6）与第二单元（7）的联接单元（8），第一单元（6）包括第一安装板（15）、可拆卸联接于第一安装板（15）的第一壳体、安装于第一安装板（15）的第一轮组（12）、使第一轮组（12）转向的连杆单元（11）、驱动连杆单元（11）动作的第一电机（14）以及安装于第一壳体上的第一摄像单元（9）；第二单元（7）包括第二安装板（27）、可拆卸联接于第二安装板（27）的第二壳体、安装于第二安装板（27）的第二轮组（24）、驱动第二轮组（24）转动的第二电机（26）、控制第一电机（14）和第二电机（26）转动的电气单元（22）、为第一电机（14）、第二电机（26）和电气单元（22）提供电力的电池组单元（23）以及安装于第二壳体的图案投射单元（29）；第一摄像单元（9）设置于第一壳体的第一立板（16），第一摄像单元（9）包括第一摄像头（59），第一摄像头（59）朝向跑步机器人（1）的前方向下方向；图案投射单元（29）朝跑步机器人（1）的侧后方向地面投射图案（2）；电气单元（22）根据第一摄像头（59）采集的图像信息分析判断跑步机器人（1）的位置并控制第一电机（14）转动使第一轮组（12）转向以调整跑步机器人（1）的位置。

2.根据权利要求1所述的一种跑步训练方法，其特征在于，所述的踩踏信息包括受训者的脚部与图案（2）的相对位置，所述的踩踏结果包括当受训者的脚部落入图案（2）时，声音发生器（31）发出第一响应；当受训者的脚部未落入图案时，声音发生器（31）发出第二响应。

3.根据权利要求1所述的一种跑步训练方法，其特征在于，第一单元（6）还包括信号灯（18），信号灯（18）设置于第一单元（6）的第一盖板（17），信号灯（18）以闪烁的方式提供灯光信号；第二单元（7）还包括第二摄像单元（21）以及声音发生器（31），第二摄像单元（21）转动联接于第二单元（7）的第二盖板（30），第二摄像单元（21）与图案投射单元（29）固定联接，第二摄像单元（21）的朝向与图案投射单元（29）的朝向一致，第二摄像单元（21）的第二摄像头（65）采集由图案投射单元（29）投射到跑道（3）的图案（2），电气单元（22）根据第二摄像头（65）采集的图案（2）信息触发声音发生器（31）响应。

4.根据权利要求3所述的一种跑步训练方法，其特征在于，第二摄像单元（21）还包括第五电机（78）、第三安装架（81）、第一齿轮（79）以及第二齿轮（80），第五电机（78）紧固联接于第三安装架（81），第三安装架（81）通过第四紧固件（98）联接于第二单元（7）的第二盖板（30），第一齿轮（79）与第五电机（78）的转动轴同轴紧固联接，第二齿轮（80）与第二转轴（71）同轴紧固联接，第一齿轮（79）与第二齿轮（80）啮合。

5.根据权利要求1所述的一种跑步训练方法，其特征在于，所述联接单元（8）包括与第一安装板（15）紧固联接的第一座（35）、与第二安装板（27）紧固联接的第二座（36）、与第一座（35）和第二座（36）转动联接的第一转轴（34）、嵌入第一座（35）且与设置于第一转轴（34）周面上的第一凹槽（41）滑动配合的第一销组（39）、嵌入第二座（36）且与设置于第一转轴（34）周面上的第二凹槽（42）滑动配合的第二销组（40）。