CN106887243B - 盘驱动器以及位置修正方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的实施方式涉及盘驱动器以及位置修正方法。实施方式的盘驱动器具备：盘、具有第1臂的第1致动器、具有第2臂的第2致动器、以及头。所述头包括写入头和读取头。所述盘驱动器具备控制部，该控制部算出所述读取头与所述写入头之间的盘半径方向上的偏置从初始值偏移的偏移量。另外，所述控制部控制所述第2致动器，将所述头的位置修正至减少所述偏移量的位置。

Description

盘驱动器以及位置修正方法
技术领域
本发明的实施方式一般涉及盘驱动器以及位置修正方法。
背景技术
在盘驱动器中，进行了基于周边环境的状况、盘偏心量的读取偏置修正等。在读取偏置修正中，读取在盘上写入的数据时的偏置(读取偏置)得到修正。
但是，读取偏置修正是以写入数据正确地记录在预期的位置为前提的，但这是无法保障的。因此，在出厂后在盘驱动器内发生了机械位移的情况下，存在之后所记录的数据被记录于与预期的位置不同的位置的可能性。结果，在盘驱动器中，可能发生无法正确地读取在盘上写入的数据的情况。
发明内容
本发明的实施方式提供即便出厂后在盘驱动器内发生了机械位移，也能够将数据写入盘上的正确的位置、并且能够正确地读取在盘上写入的数据的盘驱动器以及位置修正方法。
实施方式的盘驱动器具备：盘、具有第1臂的第1致动器以及具有第2臂的第2致动器。所述第2致动器通过所述第1致动器而被移动。另外，所述盘驱动器具备通过所述第2致动器而移动的头。所述头包括向盘写入数据的写入头和从所述盘读出数据的读取头。另外，所述盘驱动器具备控制部，所述控制部算出所述读取头与所述写入头之间的盘半径方向上的偏置从初始值偏移的偏移量来作为偏置偏移量。另外，所述控制部控制所述第2致动器，将所述头的位置修正至减少所述偏置偏移量的位置。
附图说明
图1是示意地示出实施方式的盘驱动器的概略构成的一例的图。
图2是用于说明数据写入时的头与轨道的位置关系的图。
图3是用于说明发生了机械位移的情况下的头与轨道的位置关系的图。
图4是用于说明写入位置的修正的图。
图5是示出发生了机械位移时的HAS的状态例的图。
图6是示出各个头的偏置偏移量的例子的图。
图7是表示实施方式所涉及的位置修正方法的位置修正处理顺序的流程图。
图8是用于说明机械位移比预定值大的情况下的写入位置的修正的图。
具体实施方式
以下参照附图，对实施方式涉及的盘驱动器以及位置修正方法详细地说明。此外，本发明并不由本实施方式所限定。
(实施方式)
图1是示意地示出实施方式涉及的盘驱动器的概略构成的一例的图。盘驱动器10是硬盘驱动器(HDD:Hard Disk Drive)等磁记录装置，作为主机装置HC的外部存储装置而使用。盘驱动器10构成为能够与主机装置HC连接。盘驱动器10具有在预定的定时对下述的头H所具备的读取头41与写入头42的交叉磁道方向(穿过磁道方向)的物理距离即读写偏置(间隙间隔)进行修正的功能。
在盘驱动器10中，发生了机械位移的情况下，存在下述情况：在写入(write)时进行定位的读取头41虽然位于正确的定位目标位置(盘的半径方向上的目标位置)，但写入数据却记录于与期待的位置不同的位置。
本实施方式的盘驱动器10以预定的定时对针对机械位移的读写偏置的偏移进行修正，来进行在正确的位置的数据写入与数据读取。具体而言，盘驱动器10例如在盘驱动器10启动时，算出读写偏置从初始值(在出厂时被设定的读写偏置)偏移的偏移量。进而，盘驱动器10算出用于修正所算出的读写偏置的偏移量(以下，存在称为偏置偏移量的情况)的修正值(以下，称为位置修正值)。另外，盘驱动器10使用所算出的位置修正值，进行向盘11写入数据以及从盘11读取(read)数据。偏置偏移量是读写偏置从初始值偏移的偏移量。
此外，读写偏置保存于在出厂时盘驱动器10所具有的预定的非易失性存储器的存储部内。读写偏置保存于例如盘11的系统区域和/或存储器15内。后者的情况下，可以将存储器15中的至少一部分设为非易失性存储器。另外，在该非易失性存储器内保存读写偏置。
本实施方式的盘驱动器10在由于环境变化等原因而发生了机械位移的情况下，基于所发生的偏置偏移量，算出位置修正值，使用位置修正值对头H的位置进行修正。此外，盘驱动器10在出厂时能够使用读写偏置的初始值而使头H移动至预期的位置。因此，盘驱动器10以使得读写偏置从初始值偏移的偏移量即偏置偏移量消失的方式修正头H的位置即可。盘驱动器10算出能够使偏置偏移量消失的位置修正值，以该位置修正值对头H的位置进行修正。
盘驱动器10与主机装置HC连接。盘驱动器10具备：作为非易失性存储装置的盘(磁记录介质)11、主轴马达(SPM)12、头组组件(Head Stack Assembly，以下称为HSA)13、头放大器集成电路(以下，称为头放大器IC)14。
另外，盘驱动器10具备：存储器15、读/写通道(以下，称为R/W通道)16、硬盘控制器(Hard Disk Controller，以下，称为HDC)17、作为处理器的一例的中央处理单元(CentralProcessing Unit，以下称为CPU)18。另外，盘驱动器10具备马达驱动器IC20和温度传感器25。
盘11具有记录数据的记录面，通过主轴马达12而旋转驱动。盘驱动器10设置有多个盘(盘片)11。另外，在盘驱动器10所包含的所有的记录面设定有表示记录面上的物理位置的位置信息即物理地址。物理地址例如以扇区为单位被分割。主轴马达12通过从马达驱动器IC20供给的电流或者电压而驱动。
HSA13具有：第1臂30、驱动第1臂30的VCM(Voice Coil Motor；音圈马达)132以及枢轴33。第1臂30、VCM132以及枢轴33构成第1致动器。另外，HSA13具有第2致动器32。第2臂31以及头(磁头)H构成第2致动器32。
在第1臂30的一方的端部侧(与VCM132相反侧)设置有第2致动器32，在另一方的端部侧(VCM132侧)设置有枢轴33。另外，在第2臂31的一方的端部侧(与第1臂30相反侧)设置有头H，在另一方的端部侧(第1臂30侧)设置有支点部。
第2臂31针对各头H而设置，支持各头H。第1臂30针对各第2臂31而设置，支持各第2臂31。
第1致动器通过VCM132的驱动而将被第1臂30支持的第2致动器32移动控制至预定的位置。第2致动器32将被第2臂31支持的头H移动控制至盘11的记录面上的预定的位置。
盘驱动器10具有：包含第1臂30和第2臂31的装置机构(驱动机构)和下述的控制和/或信号处理系统。HSA13具备：第1臂30和搭载在第1臂30上的第2臂31，通过使该第1臂30与第2臂31协作而作为头悬架动作。通过这种HSA13的构成，头H能够沿盘11的记录面的半径方向移动。
具体而言，头H通过基于CPU18的头定位控制(伺服控制)，而沿半径方向在盘11上(over)移动。另外，第2致动器32也通过基于CPU18的控制沿半径方向移动。据此，头H被定位于盘11上的目标位置(目标轨道)。
头H按盘11的各个记录面而设置。头H具有用于向盘11写入数据的写入头42和用于从盘11读取数据的读取头41。
写入头42向盘11写入(记录)数据。此外，偏置测定用伺服模式(偏置测定用位置信息)在制造工序中，可以通过伺服写入专用装置写入，也可以通过盘驱动器10内的写入头42写入。
读取头41从盘11读取(再生)数据和/或伺服信息。读取头41例如用于通过写入头42在盘11上写入数据时的定位。此外，在以下的说明中，将偏置测定用伺服模式(pattern，图形)称为测定用数据。
枢轴33成为第1臂30的旋转轴。VCM132具有以枢轴33为轴而用于驱动第1臂30的磁体、磁轭、线圈(VCM线圈)。VCM132通过从马达驱动器IC20供给的电流或者电压而被驱动。VCM132通过施加于VCM线圈的力(扭矩)受到控制而控制头H移动时的速度。
头放大器IC14将与从R/W通道16输入的写入数据相应的写入信号(电流或电压)输入至头H。另外，头放大器IC14对从头H输出的读取信号(由头H从盘11中读取的读取数据)进行放大而传输至R/W通道16。
温度传感器25检测盘11附近的温度即装置温度。温度传感器25以预定的周期检测装置温度，将检测到的装置温度向HDC17发送。此外，温度传感器25也可以将检测到的装置温度向CPU18输出。
存储器15为RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等，作为临时存储区域使用。存储器15由例如SDRAM(Synchronous Dynamic RAM：同步动态随机存取存储器)或者SRAM(Static RAM：静态随机存取存储器)等易失性存储器构成。此外，存储器15也可以是闪存等非易失性存储器。存储器15中保存有偏置偏移量、位置修正值等。另外，存储器15具有在主机装置HC与盘11之间的数据的读写时使用的高速缓存(缓冲器(buffer))。
存储器15的高速缓存具有写入高速缓存和读取高速缓存。写入高速缓存临时地保存根据指示向盘11写入写入数据的写入指令而向盘11写入的数据。读取高速缓存临时地保存根据指示从盘11读取读取数据的读取指令而从盘11读取的数据。
在此，写入指令包含由盘11管理的逻辑扇区中的、写入数据的写入目的地的逻辑扇区的开始逻辑区块地址(Logical Block Address，以下称为LBA)以及写入数据长度。另外，读取指令包含由盘11管理的逻辑扇区中的、存储读取的读取数据的逻辑扇区的开始LBA以及读取数据长度。
若盘驱动器10启动(Power On)，则从盘11读取信息，而保存于存储器15内。在存储器15中，所保存的信息根据需要而被覆写。此外，启动(Power On)后，也可以从盘11以外的非易失存储器读取信息，而保存于存储器15内。
偏置偏移量在预定的定时被测定，而保存于存储器15。偏置偏移量例如在盘驱动器10启动时、每预定时间时、或者检测到温度变化时被测定。另外，位置修正值在测定出偏置偏移量时被算出而保存于存储器15。
HDC17包含能够进行与主机装置HC的通信的通信接口电路。HDC17将来自主机装置HC的数据存储于存储器15的高速缓存后，向R/W通道16发送。
HDC17在从主机装置HC接收到写入指令的情况下，将写入指令保存于存储器15，将写入数据保存于存储器15的高速缓存，当写入处理结束时，向主机装置HC返回应答。另外，HDC17在从主机装置HC接收到读取指令的情况下，将读取指令保存于存储器15，通过读取处理将保存于高速缓存的读取数据返回至主机装置HC。
CPU18是盘驱动器10的主控制器(处理器)，执行基于头H的写入数据的写入以及读取数据的读取的控制处理、头H在控制盘11的记录面上的位置的伺服控制处理等各种处理。另外，CPU18执行测定偏置偏移量的处理、算出位置修正值的处理。此外，CPU18利用存储于未图示的只读存储器(ROM：Read Only Memory)以及盘11等非易失性的存储介质的程序，执行上述的各种处理。
马达驱动器IC20控制盘驱动器10中的电力(功率)。马达驱动器IC20执行电源控制、主轴马达12的控制、VCM132的驱动的控制。马达驱动器IC20在执行电源控制时，从主机装置HC接受电源电力，将基于所接受的电源电力的电源向盘驱动器10的各部分供给。马达驱动器IC20在执行主轴马达12的控制时，控制主轴马达12的旋转。
在盘驱动器10中，R/W通道16、HDC17、CPU18组装在集成于单芯片的被称为SoC(System on Chip：片上系统)的集成电路19中。该集成电路19作为广义的控制器发挥作用。
CPU18基于写入头42写入测定用数据的位置与读取头41读取测定用数据的位置之差，算出偏置偏移量。另外，CPU18基于偏置偏移量、读取头41与写入头42的盘半径方向上的物理的距离等，算出位置修正值。
此外，测定用数据也可以在出厂前写入在盘11中。该情况下，CPU18基于写入有测定用数据的位置与读取头41读取测定用数据的位置之差，算出偏置偏移量。
在头H的作为头H的主体的1个滑块上，读取头41和写入头42独立地以隔开距离的方式配置。因此，公知有存在在读取头41与写入头42的各个轨道轨迹上发生一定的偏置(位置偏移)的可能性。因此，读写偏置依存于盘11上的半径位置。
在此，在写入头42与读取头41相比配置在第2致动器32的前端侧的情况下，在盘11的轨道上存在写入头42与读取头41重叠的半径位置。换言之，在头H的移动位置，存在写入头42与读取头41处于相同轨道上的半径位置。将在该半径位置的读写偏斜(skew)设定为0。读写偏斜是连结第2致动器32的旋转中心与头H的中心点的线和轨道圆弧的切线的角度。
在头H位于比读写偏斜成为0的位置靠外周侧的情况下，读取头41会相对于写入头42而位于内周侧。另一方面，在头H位于比读写偏斜成为0的位置靠内周侧的情况下，读取头41会相对于写入头42而位于外周侧。
在盘11上，伺服区域50以预定的配置间隔而呈放射状设置。进而，在盘11上，配置有呈同心圆状的多个轨道(柱面)70。此外，轨道70意味着由写入头42记录了用户数据的数据轨道、或者包括多个伺服区域50的伺服轨道这两者。以下，将第n个(n为自然数)轨道作为轨道n(Track n)来说明。
在伺服区域50，记录有伺服信息和1次偏心信息(RRO(Repeatable Run Out；可重复性偏摆)比特信息)。伺服信息包含用于识别各轨道70的地址码(柱面码)以及用于检测轨道70内的头H的位置的伺服突发信号。1次偏心信息是用于与轨道70的正圆度等相应的头H的位置修正的信息，在盘驱动器10的出厂前被写入。
第2致动器32在基于由CPU18算出的位置修正值修正头H的位置时被使用。另外，第2致动器32还在读取1次偏心信息时被使用。另外，第2致动器32与第1致动器一起在进行头H的定位时被使用。
第2致动器32在基于位置修正值修正头H的位置时，以第1行程(stroke)使头H移动。另外，第2致动器32在与第1致动器协作而进行头H的定位时，以比第1行程小的第2行程使头H移动。
CPU18使用由读取头41读取的伺服信息，来执行头定位控制(伺服控制)。头定位控制中的控制和/或信号处理系统具有：马达驱动器IC20、头放大器IC14、R/W通道16、HDC17、CPU18以及存储器15。
此外，第2致动器32也被称为微致动器、两段式(dual stage)致动器、微动致动器等。
接下来，对数据写入时的头H的位置进行说明。图2是用于说明数据写入时的头与轨道的位置关系的图。在此，对数据写入时的头H(写入头42以及读取头41)与轨道70之间的位置关系进行说明。
在图2以及下述的图3、图4、图8中，示意地示出写入头42、读取头41、第2臂31、第2致动器32的假想的动作支点(以下，称为支点部320)、第1臂30、枢轴33、轨道70等。此外，在图2以及下述的图3、图4、图8中，将轨道70的第n个轨道图示为轨道n。
如图2所示，存在在读取头41与写入头42之间存在物理距离的情况。该情况下，读取头41与写入头42同时不位于同一半径位置(同一轨道)。换言之，在进行数据记录时，存在读取头41与写入头42位于不同的轨道上的情况。
因此，相对于数据写入时进行了定位的读取头41，写入头42存在于与读写偏置量相应地错开了的位置。例如，在向盘11的预定地址写入数据的情况下，读取头41位于特定的轨道n上。在该情况下，写入头42会将写入数据写入到与读取头41的位置相距轨道间距离X1的位置。轨道间距离处于与轨道70的延伸设置方向垂直的方向。例如，在轨道70的切线在y方向上延伸的情况下，轨道间距离是与y方向垂直地相交的x方向的距离(盘11的径向的距离)。
在无机械位移的情况下，读取头41使用出厂前预先调整的读写偏置，进行利用写入头42写入的轨道n的数据的读取。在该情况下，读取头41使读取头41从轨道n的位置偏置轨道间距离X1而进行数据的读取。
这样，读取头41在数据读取时，使读取头41的位置相对于数据写入时的读取头41的位置偏移了读写偏置的量而读取数据。
在假设从作为目标的轨道70稍微偏移而记录了写入数据的情况下，例如通过读取重试，通过使读取头41从基于读取时设定的读写偏置的半径位置沿半径方向偏移，能够在最佳的位置进行数据的读取。
但是，存在发生由于热和/或冲击等而枢轴33倾斜和/或偏移、盘11的夹紧状态变化等机械位移的情况。该情况下，盘驱动器10会产生与出厂时的读写偏置不同的读写偏置。
图3是用于说明发生了机械位移的情况下的头与轨道的位置关系的图。在此，对于枢轴33发生了机械位移的情况下的头H(写入头42以及读取头41)与轨道70之间的位置关系进行说明。
通常，该读写偏置由第1臂30和/或第2臂31的旋转轴方向的运动决定。然而，读写偏置存在因环境温度和/或冲击而发生偏移的情况。
例如，存在第1臂30的枢轴33的旋转中心从中心A移向中心B，臂姿态与盘11的关系从工厂出厂时发生变化的情况。该情况下，相对于为了在预定的地址记录数据而定位的读取头41，盘11上的写入目标位置与写入头42的位置会偏移。例如，存在读取头41虽然移动至预期的轨道n上，但是写入头42却偏移至与当初预想的位置不同的位置的情况。在这样的情况下，应记录于与读取头41相距轨道间距离X1的位置的轨道的写入数据会被记录于与读取头41相距轨道间距离X2的位置的轨道。
在预定的地址，盘11与读取头41的位置和写入头42的位置的关系崩溃的情况下，记录数据会对相邻的轨道或附近的轨道的数据造成影响。因此，在最坏的情况下，机械位移会牵涉到数据破坏。因此，期望根据驱动环境而修正头H的位置。
起因于机械位移的写入位置的修正使用第2致动器32来进行。图4是用于说明写入位置的修正的图。在此，对修正写入位置后的情况下的、头H(写入头42以及读取头41)与轨道70之间的位置关系进行说明。
例如，在枢轴中心A偏移至枢轴中心B的情况下，为了修正其偏移量，利用第2致动器32进行修正以使得读取头41与写入头42之间的距离从轨道间距离X2返回至轨道间距离X1。具体而言，在读取头41位于预期的轨道n上的状态下，第2致动器32使读取头41以及写入头42旋转，以使得写入头42位于预期的轨道70上。据此，即便在枢轴中心A移向枢轴中心B的情况下，也能够使读取头41以及写入头42移动至预期的轨道位置。
由于机械位移的原因是各种各样的，因此，优选写入头42所使用的位置修正值根据各个驱动器的状态来算出。因此，在本实施方式中，盘驱动器10的CPU18在盘驱动器10的驱动启动时、每预定时间时、或者每当温度变化时算出写入时的偏置修正量即位置修正值。CPU18例如对于多个头H，按各个头H而在盘11上的两点或者两点以上的点算出位置修正值。另外，CPU18基于所算出的位置修正值，对各个头H算出整个盘11上的位置修正值。
图5是示出发生了机械位移时的HAS的状态例的图。在图5中，示出头H、第2臂31、支点部320、第1臂30、枢轴33、基座45等的截面图。
在盘驱动器10中，在HSA(头组组件)13配置有多个头H。另外，枢轴33固定于基座45。枢轴33相对于基座45的上表面垂直地延伸设置。该枢轴33存在由于外在的原因而相对于基座45倾斜的情况。该情况下，第1臂30和/或第2臂31也相对于基座45倾斜。结果，配置在头H的读取头41以及写入头42也相对于基座45倾斜。因此，在盘11上，各半径位置处的读写偏置会偏移。此时的偏移量根据机械位移的方向和/或大小而呈现按各个头H不同的值，因此按各个头H算出位置修正值。此外，头H存在不限于图5所示的方向，而向各个方向倾斜的可能性。
在本实施方式中，在启动时等，测定作为读写偏置的偏移量的偏置偏移量。图6是示出各个头的偏置偏移量的例子的图。图6的横轴示出盘11上的半径方向的位置，纵轴示出偏置偏移量。纵轴的偏置偏移量是相对于出厂时的读写偏置(基准值＝0)的偏移量的比例(％)。具体而言，偏置偏移量示出将出厂时的读取写入偏置设定为100％的情况下的、偏移量的比率。因此，在纵轴表示0的偏置偏移量与轨道间距离X1对应。另外，各曲线的偏置偏移量与(X1-X2)/X1对应。
例如，存在头H由头H1～H10这10个头构成的情况。该情况下，针对头H1～H10的每一个测定偏置偏移量。在图6中，示出头H1、H3、H5、H7、H9的偏置偏移量Hx1、Hx3、Hx5、Hx7、Hx9，其他的头的偏置偏移量省略图示。
在图6所示的例子的情况下，头H1在中心位置处发生了比出厂时的读写偏置最大大约25％的位置偏移。盘驱动器10将该约25％的位置偏移作为偏置偏移量算出，算出消除25％的位置偏移的位置修正值。
此外，CPU18基于对于盘11上的至少两点算出的偏置偏移量，算出盘11的面内的各种位置处的偏置偏移量即可。CPU18例如对针对盘11上的预定点(两点以上的点)算出的偏置偏移量进行插值处理，据此算出盘11的各位置的偏置偏移量。另外，CPU18也可以使用针对盘11上的预定点算出的偏置偏移量算出近似式，基于该近似式，算出盘11的各位置的偏置偏移量。CPU18可以作为数据表算出偏置偏移量，也可以作为近似式算出偏置偏移量。此外，偏置偏移量不限于相对于初始值的比率，也可以使实际的位置偏移距离。
接下来，对头H的位置修正处理顺序进行说明。图7是示出实施方式的位置修正处理的顺序的流程图。当盘驱动器10启动时(S10)，写入头42在盘11上的预定位置写入计测用数据(S20)。
写入头42向从盘11的中心侧到外周侧为止的各个位置写入计测用数据。因此，在写入计测用数据时，向第1致动器供给各种电流值。据此，由于在VCM132的线圈流过各种电流值的电流，因此，第1致动器移动至与电流值对应的位置。另外，在写入计测用数据时，第2致动器32被控制成维持笔直的状态(第1致动器与第2致动器32在相同方向上排列的状态)。换言之，在写入计测用数据时，控制第2致动器32，以使得从枢轴33到写入头42为止成为直线。此外，笔直的状态包含不执行基于第2致动器32的写入头42的定位控制，而向第2致动器32施加一定的控制值的状态。
在写入头42写入计测用数据时，读取头41被定位于盘11上的预定的半径位置(第1轨道位置)。该第1轨道位置保存于存储器15。
进而，读取头41读取写入头42所写入的计测用数据(S30)。读取头41读取被写入至从盘11的中心侧到外周侧为止的各个位置的计测用数据。因此，在读取计测用数据时，向第1致动器供给各种电流值。据此，由于在VCM132的线圈流过各种电流值的电流，因此，第1致动器移动至与电流值对应的位置。另外，在读取计测用数据时，第2致动器32被控制成维持笔直的状态(第1致动器与第2致动器32在相同方向上排列的状态)。换言之，在读取计测用数据时，第2致动器32被控制成从枢轴33至写入头42为止成为直线。此外，笔直的状态包含不执行基于第2致动器32的读取头41的定位控制，而向第2致动器32施加一定的控制值的状态。
此时，读取头41对读取到计测用数据时的读取头41的盘11上的位置(第2轨道位置)进行读取。在该读取时，在各半径位置(轨道)，适当偏置而将读取头41定位于成为最佳的位置。读取到的第2轨道位置保存于存储器15。
此后，CPU18测定偏置偏移量(S40)。具体而言，CPU18基于保存于存储器15的第1轨道位置以及第2轨道位置，算出偏置偏移量。
进而，CPU18算出对应于偏置偏移量的位置修正值(S50)。该位置修正值作为最新的位置修正值而保存于存储器15。另外，盘驱动器10使用最新的位置修正值，进行盘11上的数据的写入和/或读取(S60)。
此后，盘驱动器10一边判定是否满足预定的条件，一边使用最新的位置修正值，进行盘11上的数据的写入和/或读取。预定的条件例如是从算出最新的位置修正值后是否经过了预定时间，或者是否发生了预定的温度变化等。
CPU18例如基于温度传感器25所检测到的温度和/或计时器(未图示)所计测的时间，判定是否满足预定的条件。例如，在算出最新的位置修正值时的温度与温度传感器25所检测的最新的温度之间的温度差超过阈值的情况下，CPU18判断为满足预定的条件。此外，CPU18也可以在不是相对的温度、而是绝对温度的温度(温度传感器25所检测到的最新的温度)超过了预定值的情况下，判断为满足预定的条件。另外，也可以在从算出最新的位置修正值时起的基于计时器的计测时间超过了阈值的情况下，CPU18判断为满足预定的条件。
在满足预定的条件的情况下(S70：是)，盘驱动器10反复S20～S60的处理。具体而言，盘驱动器10再次算出最新的位置修正值。该位置修正值作为最新的位置修正值保存于存储器15。据此，最新的位置修正值被更新。另外，盘驱动器10使用最新的位置修正值，进行盘11上的数据的写入和/或读取。
此后，盘驱动器10一边判定是否满足预定的条件，一边使用最新的位置修正值，进行盘11上的数据的写入和/或读取。在未满足预定的条件的情况下(S70：否)，盘驱动器10一边判定是否满足预定的条件，一边使用最新的位置修正值，继续进行盘11上的数据的写入和/或读取的处理(S60)。
这样，在本实施方式中，盘驱动器10在启动后的预定定时算出读写偏置偏移量。进而，盘驱动器10基于偏置偏移量，算出位置修正值。另外，盘驱动器10使用算出的位置修正值，执行针对盘11的数据的写入和/或读取。据此，盘驱动器10的性能提高。例如，在利用高记录密度化，使轨道方向的间距宽度(TPI)变窄的盘驱动器10中，即便在发生了机械位移的情况下也能够写入至盘11上的适当的位置，能够准确地读取所记录的数据。因此，能够抑制数据的消失和/或性能的劣化，并且能够进行数据的写入和/或读取。结果，能够使盘驱动器10的可靠性提高。
然而，若机械位移比预定值大，则存在无法利用第2致动器32进行写入位置修正的可能性。该情况下，CPU18将表示写入时进行定位的读取头41的位置的轨道编号从n置换为n+m(m为整数)。据此，CPU18将位置修正量抑制在第2致动器32的可动范围内之后，控制第2致动器32。
图8是用于说明机械位移比预定值大的情况下的写入位置的修正的图。在此，对修正了写入位置的情况下的、头H(写入头42以及读取头41)与轨道70之间的位置关系进行说明。此外，在图8中，轨道70的第(n+m)号的轨道被图示为轨道(n+m)。
例如，存在枢轴中心A偏移至枢轴中心C的情况。并且，假设为：相对于该偏移量，第2致动器32无法进行写入位置修正。换言之，存在由于机械位移比预定值大，因此，即便将读取头41定位于预期的轨道编号，也无法使写入头42移动至预期的轨道编号的情况。
在这种情况下，CPU18将表示读取头41的位置的轨道编号从n置换为n+m。CPU18控制第2致动器32，以使得读取头41移动至轨道(n+m)，并且，写入头42移动至预期的轨道编号的位置。据此，写入头42会将写入数据写入至与读取头41的位置相距轨道间距离X3的位置。
结果，在枢轴中心A向枢轴中心C偏移的情况下，能够使读取头41以及写入头42移动至预期的位置。结果，在机械位移比预定值大的情况下，盘驱动器10能够将数据写入正确的位置。
此外，偏置偏移量的算出处理以及位置修正值的算出处理中的一部分或者全部可以通过硬件或者硬件与软件的组合来实现。
根据实施方式，盘驱动器10在启动后的预定的定时，算出读取头41和写入头42对于轨道70的偏置偏移量。另外，盘驱动器10控制第2致动器32，将头H的位置修正至与偏置偏移量相应的位置。因此，即便盘驱动器10出厂后发生了机械位移的情况下，也能够在盘11上的正确的位置写入数据，并且能够正确地读取写入在盘11上的数据。
虽然说明了本发明的几个实施方式，但是这些实施方式只是作为例子而示出的，并非要限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，可以进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围和主旨内，并且包含于权利要求书所记载的发明及其等同的范围内。
相关申请
本申请享有以美国临时专利申请62/267,516号(申请日：2015年12月15日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包含基础申请的全部内容。

Claims (20)

1.一种盘驱动器，具备：
盘；
第1致动器，其具有第1臂；
第2致动器，其具有第2臂，利用所述第1致动器而移动；
头，其利用所述第2致动器而移动，包括向盘写入数据的写入头和从所述盘读出数据的读取头；以及
控制部，其控制所述第2致动器而使偏置偏移量消失，所述偏置偏移量是第1偏置值与第2偏置值之间的偏移量，所述第1偏置值和所述第2偏置值是所述读取头与所述写入头之间的盘半径方向上的偏置值，所述第1偏置值在所述第2偏置值之前被获取。
2.根据权利要求1所述的盘驱动器，其特征在于，
所述控制部算出对应于所述偏置偏移量的位置修正值，
使用所述位置修正值来修正所述写入头或者所述读取头的位置。
3.根据权利要求2所述的盘驱动器，其特征在于，
所述控制部在数据写入时使用所述位置修正值来修正所述写入头或者所述读取头的位置。
4.根据权利要求2所述的盘驱动器，其特征在于，
所述控制部在数据读取时使用所述位置修正值修正所述写入头或者所述读取头的位置。
5.根据权利要求2所述的盘驱动器，其特征在于，
还具有存储器，所述存储器存储表示所述盘驱动器制造时的、所述读取头与所述写入头之间的盘半径方向上的位置关系的读写偏置，
所述控制部使用所述存储器内的所述读写偏置来算出所述位置修正值。
6.根据权利要求2所述的盘驱动器，其特征在于，
所述控制部基于针对所述盘上的至少两点算出的偏置偏移量，来算出所述位置修正值。
7.根据权利要求1所述的盘驱动器，其特征在于，
在所述偏置偏移量超过了能够由所述第2致动器修正所述头的位置的限界的情况下，
所述控制部在变更了所述头的轨道位置后，控制所述第2致动器，将所述头的位置修正至与所述偏置偏移量对应的位置。
8.根据权利要求1所述的盘驱动器，其特征在于，
在算出所述偏置偏移量时，
所述写入头在所述盘上写入用于计测所述偏置偏移量的计测用数据，
所述读取头读取所述计测用数据，
所述控制部基于写入所述计测用数据时的所述读取头在所述盘上的位置和读取到所述计测用数据时的所述读取头在所述盘上的位置，来算出所述偏置偏移量。
9.根据权利要求1所述的盘驱动器，其特征在于，
所述头具有第1头和第2头，
所述控制部算出针对所述第1头的第1偏置偏移量和针对所述第2头的第2偏置偏移量，将所述第1头的位置修正至与所述第1偏置偏移量对应的位置，将所述第2头的位置修正至与所述第2偏置偏移量对应的位置。
10.根据权利要求1所述的盘驱动器，其特征在于，
所述控制部在所述盘驱动器启动时、每预定时间时以及检测到预定的温度变化时中的至少一个定时，算出所述偏置偏移量。
11.一种位置修正方法，其特征在于，
使盘驱动器启动，所述盘驱动器具有第1致动器、第2致动器以及头，所述第1致动器具有第1臂，所述第2致动器具有第2臂且利用所述第1致动器而移动，所述头利用所述第2致动器而移动，所述头包括向盘写入数据的写入头和从所述盘读出数据的读取头，
控制所述第2致动器而使偏置偏移量消失，所述偏置偏移量是第1偏置值与第2偏置值之间的偏移量，所述第1偏置值和所述第2偏置值是所述读取头与所述写入头之间的盘半径方向上的偏置值，所述第1偏置值在所述第2偏置值之前被获取。
12.根据权利要求11所述的位置修正方法，其特征在于，
还算出与所述偏置偏移量对应的位置修正值，
使用所述位置修正值来修正所述写入头或者所述读取头的位置。
13.根据权利要求12所述的位置修正方法，其特征在于，
在数据写入时使用所述位置修正值来修正所述写入头或者所述读取头的位置。
14.根据权利要求12所述的位置修正方法，其特征在于，
在数据读取时使用所述位置修正值来修正所述写入头或者所述读取头的位置。
15.根据权利要求12所述的位置修正方法，其特征在于，
利用存储器存储表示所述盘驱动器制造时的、所述读取头与所述写入头之间的盘半径方向上的位置关系的读写偏置，
使用所述存储器内的所述读写偏置来算出所述位置修正值。
16.根据权利要求12所述的位置修正方法，其特征在于，
基于针对所述盘上的至少两点算出的偏置偏移量，来算出所述位置修正值。
17.根据权利要求11所述的位置修正方法，其特征在于，
在所述偏置偏移量超过能够由所述第2致动器修正所述头的位置的限界的情况下，
在变更了所述头的轨道位置后，控制所述第2致动器，将所述头的位置修正至与所述偏置偏移量对应的位置。
18.根据权利要求11所述的位置修正方法，其特征在于，
在算出所述偏置偏移量时，
所述写入头在所述盘上写入用于计测所述偏置偏移量的计测用数据，
所述读取头读取所述计测用数据，
基于写入所述计测用数据时的所述读取头在所述盘上的位置和读取到所述计测用数据时的所述读取头在所述盘上的位置，算出所述偏置偏移量。
19.根据权利要求11所述的位置修正方法，其特征在于，
算出针对所述头中的第1头的第1偏置偏移量，
算出针对所述头中的第2头的第2偏置偏移量，
将所述第1头的位置修正至与所述第1偏置偏移量对应的位置，
将所述第2头的位置修正至与所述第2偏置偏移量对应的位置。
20.根据权利要求11所述的位置修正方法，其特征在于，
在所述盘驱动器启动时、每预定时间时以及检测到预定的温度变化时中的至少一个定时算出所述偏置偏移量。
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