CN106886028A - 一种测距方法及终端设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种测距方法，用以解决终端设备的测距精度较低的技术问题，该测距方法包括确定第一终端设备中的第一数据包，将第一数据包发送至与第一终端设备通信的第二终端设备，并记录第一数据包对应的发送时刻；接收第二终端设备基于第一数据包反馈的第二数据包，该第二数据包至少包括测距码及第一修正因子；基于第二数据包中的测距码确定第二修正因子，并记录第二修正因子对应的获取时刻；基于发送时刻、获取时刻、第一修正因子及第二修正因子，获得第一终端设备与第二终端设备之间的距离。

Description

一种测距方法及终端设备
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种测距方法及终端设备。
背景技术
测距是无线通信系统中一个非常重要的指标和技术，而测距的原理是利用电磁波在空间以有限速度传播，比如可以是电磁波在自由空间的传播速度(光速)，当电磁波通过均匀媒介传播时，其传播距离随相位作线性变化，即若测得电磁波在自由空间的时间就可以得到测距的距离。
目前，测距的方法主要有两种：侧音测距方法和伪码测距方法，该两种方法均为单独实现测距功能的方法。其中，侧音测距方法是利用正弦信号经过目标的往返距离所对应的相位变化来进行距离测量的，若所选的谐波数增加，则信号频谱所占用的带宽将增大，其会导致能量分散，很难实现远距离测量，从而导致测距精度较低；而现有的伪码测距方法是通过传输很长的测距码，通过捕获测距码来计算相位差从而得到测距距离的，但在此方法中，传输的测距码过长，可能会导致目标终端设备的接收端在开始回传测距码时，测距码还未被完全接收，甚至可能需要等待测距码的完全接收，增加了测距码的空间延时，使得测距精度较低。
综上所述，现有技术中存在测距精度较低的技术问题。
发明内容
本发明实施例提供一种测距方法及终端设备，用以解决现有技术中的存在测距精度较低的技术问题。
一方面，本发明实施例提供一种测距方法，应用于终端设备中，该测距方法包括：
确定所述第一终端设备中的第一数据包，将所述第一数据包发送至与所述第一终端设备通信的第二终端设备，并记录所述第一数据包对应的发送时刻；其中，所述第一数据包中包括所述第一终端设备中的第一用户数据和测距码，所述测距码为用于测定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间距离的伪码；接收所述第二终端设备基于所述第一数据包反馈的第二数据包，所述第二数据包至少包括所述测距码及第一修正因子；其中，所述第一修正因子为所述第二终端设备基于所述测距码确定的用于指示所述测距码在所述第二终端设备中的时延；基于所述第二数据包中的所述测距码确定第二修正因子，并记录所述第二修正因子对应的获取时刻；其中，所述第二修正因子用于指示所述测距码在所述第一终端设备中的时延；基于所述发送时刻、所述获取时刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子，获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离。
可选的，在确定所述第一终端设备中的第一数据包之前，还包括：确定所述第一终端设备中存在的待发送的第一用户数据；将所述第一用户数据与测距码进行复接，生成所述第一数据包。
可选的，在接收所述第二终端设备基于所述第一数据包反馈的第二数据包之后，还包括：对所述第二数据包进行积分判决，所述积分判决用于获取所述第二数据包中的所述测距码；基于所述测距码计算修正误差因子，生成与所述测距码对应的第二修正因子。
可选的，基于所述发送时刻、所述获取时刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离，包括:基于所述发送时刻和所述获取时刻，确定所述测距码经由所述第一终端设备和所述第二终端设备的双向时间；基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离；其中，所述链路时延为所述测距码经由硬件电路的固定延时。
可选的，基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离，包括：基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延确定所述测距码的空间时延，所述空间时延为所述测距码在所述第一终端设备与所述第二终端设备之间空间传输的时间；基于所述空间时延和所述测距码在空间的传播速度，获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离。
另一方面，本发明实施例提供一种终端设备，该终端设备包括：
第一确定模块，用于确定第一终端设备中的第一数据包，将所述第一数据包发送至与所述第一终端设备通信的第二终端设备，并记录所述第一数据包对应的发送时刻；其中，所述第一数据包中包括所述第一终端设备中的第一用户数据和测距码，所述测距码为用于测定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间距离的伪码；第一接收模块，用于接收所述第二终端设备基于所述第一数据包反馈的第二数据包，所述第二数据包至少包括所述测距码及第一修正因子；其中，所述第一修正因子为所述第二终端设备基于所述测距码确定的用于指示所述测距码在所述第二终端设备中的时延；第一记录模块，用于基于所述第二数据包中的所述测距码确定第二修正因子，并记录所述第二修正因子对应的获取时刻；其中，所述第二修正因子用于指示所述测距码在所述第一终端设备中的时延；第一获得模块，用于基于所述发送时刻、所述获取时刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子，获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离。
可选的，在确定所述第一终端设备中的第一数据包之前，所述终端设备还包括：第二确定模块，用于确定所述第一终端设备中存在的待发送的第一用户数据；第一生成模块，用于将所述第一用户数据与测距码进行复接，生成所述第一数据包。
可选的，在接收所述第二终端设备基于所述第一数据包反馈的第二数据包之后，所述终端设备还包括：第一判决模块，用于对所述第二数据包进行积分判决，所述积分判决用于获取所述第二数据包中的所述测距码；第二生成模块，用于基于所述测距码计算修正误差因子，生成与所述测距码对应的第二修正因子。
可选的，基于所述发送时刻、所述获取时刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离，所述终端设备还包括：第三确定模块，用于基于所述发送时刻和所述获取时刻，确定所述测距码经由所述第一终端设备和所述第二终端设备的双向时间；第二获得模块，用于基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离；其中，所述链路时延为所述测距码经由硬件电路的固定延时。
可选的，基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离，所述终端设备还包括：第四确定模块，用于基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延确定所述测距码的空间时延，所述空间时延为所述测距码在所述第一终端设备与所述第二终端设备之间空间传输的时间；第三获得模块，用于基于所述空间时延和所述测距码在空间的传播速度，获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离。
上述技术方案中的一个或多个技术方案，具有如下技术效果或优点：
一、本发明实施例提供的测距方法，包括确定第一终端设备中的第一数据包，将第一数据包发送至第二终端设备，并记录第一数据包对应的发送时刻；其中，第一数据包中包括第一用户数据和测距码，测距码为用于测定第一终端设备与第二终端设备之间距离的伪码；接收第二终端设备反馈的第二数据包，第二数据包至少包括测距码及第一修正因子；其中，第一修正因子为第二终端设备基于测距码确定的用于指示测距码在第二终端设备中的时延；基于第二数据包中的测距码确定第二修正因子，并记录第二修正因子对应的获取时刻；其中，第二修正因子用于指示测距码在第一终端设备中的时延；基于发送时刻、获取时刻、第一修正因子及第二修正因子获得第一终端设备与第二终端设备之间的距离。通过确定测距码在第二终端设备中的第一修正因子，及测距码在第一终端设备中的第二修正因子，能够得到精度较高的测距距离，解决了现有技术中存在的测距精度较低的技术问题，从而提高了测量第一终端设备和第二终端设备之间距离的准确性。
二、本发明实施例中，若确定第一终端设备中存在待发送的第一用户数据，则将第一用户数据与测距码按照相关规则进行复接，生成第一数据包，即测距码能够与通信数据有效地结合传输发送，能够在数据链通信过程中实时进行距离测量，且不影响信号的接收，及测距的功能，实现了将数据链功能和测距功能融为一体的通信体制，增强了数据链的功能，降低了单独实现测距功能的成本，提高了频率通道的利用率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中测距方法的流程图；
图2为本发明实施例中第一修正因子的计算示意图；
图3为本发明实施例中第二修正因子的计算示意图；
图4为本发明实施例中第一终端设备与第二终端设备之间实现交互的示意图；
图5为本发明实施例中终端设备的模块图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例中的测距方法可以应用于终端设备，该终端设备可以是地面测控站终端、无人机机载终端、卫星等。
下面结合附图对本发明优选的实施方式进行详细的说明。
如图1所示，本发明实施例提供一种测距方法，该测距方法可以应用于上述的终端设备中，可以利用跟踪测距码在第一终端设备与第二终端设备之间传播的空间延时，确定第一终端设备与第二终端设备之间的距离，从而可以进行终端设备之间的导航、定位等，该方法的过程可以描述如下。
S100：确定第一终端设备中的第一数据包，将第一数据包发送至与第一终端设备通信的第二终端设备，并记录第一数据包对应的发送时刻；其中，第一数据包中包括第一终端设备中的第一用户数据和测距码，测距码为用于测定第一终端设备与第二终端设备之间距离的伪码；
其中，第一数据包可以包括多种数据，比如第一用户数据、测距码等，其中，第一用户数据可以是由第一终端设备发送的通信数据，如机组人员等通过地面测控站终端对无人机机载终端发出的交互数据，该交互数据可以是控制指令或图像数据等等，本发明实施例对此不作具体限制。
可选的，在确定第一终端设备中的第一数据包之前，还可以包括：确定第一终端设备中存在的待发送的第一用户数据；将第一用户数据与测距码进行复接，生成第一数据包，即第一终端设备可以实时发送测距码，若第一终端设备需要向第二终端设备发送第一用户数据时，则可以将第一用户数据与测距码按照相关协议或者规则进行复接，获得复接后的第一数据包。
比如，地面测控站终端向无人机机载终端发送用户数据，如“12345”，在发送了“123”后可能会收到一个脉冲表示地面端需要发送测距码“ABC”进行测距，由于测距码“ABC”的优先级高，这时地面端可以中断数据发送，并按照测距码与用户数据之间的相关协议或规则将测距码复接到数据“123”之后，然后再发送剩下的数据“45”，即复接后的第一数据包可以为“123ABC45”。
本发明实施例中，测距码可以是具有一定长度且相关性较好的扩频伪码。而测距码的长度可以根据第一终端设备和第二终端设备之间的参考间隔距离，或者终端设备中用于对数据包进行调制的调制部件的灵敏度进行设定，如调制解调器的灵敏度等，即测距码的长度可以根据实际情况进行设定，而不再固定的使用过长的测距码进行距离的测量。
比如，在实现地面测控站与目标终端设备之间的测距之前，首先，可以根据目标终端设备的出厂参数，如目标终端设备距离地面端最高所能达到的距离值等，来判断目标终端设备与地面测控站之间的参考间隔距离，如500m等，然后可以根据这些出厂参数来设定地面测控站向目标终端设备发出的测距码的长度值，从而确保了距离测量的准确性。
或者，也可以根据地面测控站和/或目标终端设备的调制部件、收发部件等装置的灵敏度来设置测距码的长度值。
在实际应用中，测距码可以是如m序列、PN序列等的扩频伪码，该扩频伪码具有良好的自相关性和互相关性，在实际测试过程中，本领域技术人员可以根据实际需求设置携带的测距码的类型，本发明实施例对此不作具体限制。
本发明实施例中，在第一终端设备向第二终端设备发送第一数据包时，会记录相应的发送时刻，例如在发送第一数据包的同时启动计时器进行计时，则记录计时器开始计时的时刻即为发送时刻。
在实际应用中，若使用计数器进行计时，则可以在第一终端设备发送第一数据包时触发并启动计数器进行计数，在后续接收到第二数据包完成计数之后，即可根据计数器的总计数值与计数器自身的工作时钟来获得测距码在第一终端设备与第二终端设备之间整个回路的传输时间，其中，整个回路可以是指由第一终端设备与第二终端设备所组成的通信系统，该通信系统可以包括第一终端设备及第二终端设备中的多个硬件部件，如调制器、发送机、接收机等，及多个硬件部件之间的硬件电路等。
本发明实施例中，终端设备可以将测距码与通信数据一同进行发送，即可以在地面终端设备与目标终端设备之间进行数据传输的同时，进行两终端设备之间距离的测量。也就是说，在此过程中，既可以实现地面终端设备与目标终端设备之间的数据交互，同时也可以实现对地面终端设备与目标终端设备之间的测距，实现可以将终端设备与目标终端设备之间的通信功能与测距功能融为一体的通信体制，充分利用了两终端间用于传输数据的通信信道，提高了信道利用率，同时降低了现有技术中单独使用通信信道发送测距码以实现测距功能时的成本。
S200：接收第二终端设备基于第一数据包反馈的第二数据包，第二数据包至少包括测距码及第一修正因子；其中，第一修正因子为第二终端设备基于测距码确定的用于指示测距码在第二终端设备中的时延。
其中，第二数据包为第二终端设备在接收到第一终端设备发送的第一数据包后，基于获取的第一数据包中的测距码及自身的数据而生成的数据包，即第二数据包中的测距码可以与第一数据包中的测距码相同，并且，第二数据包中还包括有第二终端设备基于接收的测距码所确定的第一修正因子，该第一修正因子可以用于指示测距码在第二终端设备中的延时误差。比如，若无人机机载终端未向地面测控站发送第二用户数据时，则第二数据包包括测距码和第一修正因子。
在实际应用中，若无人机机载终端向地面测控站发送了第二用户数据，则第二数据包中可以包括测距码、第一修正因子及第二用户数据。其中，第二用户数据可以是无人机机载终端在接收到地面测控站的语音控制信息后的反馈数据。
本发明实施例中，第一修正因子可以通过图2获得。该第一修正因子可以是测距码在clka1时钟上升沿产生的尖锐自相关峰与调制时钟clke0的下一个上升沿之间的等待时间，如图2中所示的Δt1，即测距码在第二终端设备中的时延。其中，产生尖锐相关峰时，可以表明此时已经收到测距码，即第二终端设备成功捕获测距码；clka1为第二终端设备捕获测距码的工作时钟，clke0为第一终端设备向第二终端设备通信的调制速率，一般地，clka1与clke0的比值为K，K为整数，即第二终端设备对调制信号的过采样倍数。
可选的，在接收第二终端设备基于第一数据包反馈的第二数据包之后，还可以包括：对第二数据包进行积分判决，积分判决用于获取第二数据包中的测距码；基于测距码计算修正误差因子，生成与测距码对应的第二修正因子。
其中，积分判决可以包括测距码自相关和门限判决两个过程，即第一终端设备在同步时钟的激励下，首先通过测距码自相关对第二数据包进行相关处理及计算，然后对处理及计算后的输出结果进行门限判决。若测距码自相关结果表明此时产生了尖锐相关峰，且该尖锐相关峰的峰值大于门限值时，则可以认为测距码被第一终端设备成功的捕获，这时，可以根据测距码来计算修正误差因子，并生成与测距码对应的第二修正因子。
S300：基于第二数据包中的测距码确定第二修正因子，并记录第二修正因子对应的获取时刻；其中，第二修正因子用于指示测距码在第一终端设备中的时延；
在实际应用中，第一终端设备在基于测距码确定出第二修正因子时，可以记录第二修正因子的获取时刻，即在获取第二修正因子时停止计时器。
或者，若使用计数器进行计时时，可以在获取第二修正因子时，停止计数器的计数，并记录当前计数值，后续再根据计数值与计数器自身的工作时钟获得测距码在第一终端设备与第二终端设备之间整个回路的传输时间。
其中，可以通过图3中的计算方式得到第二修正因子。第二修正因子可以是测距码在clke1时钟上升沿产生的尖锐自相关峰与调制时钟clka0的下一个上升沿的等待时间，如图3中所示的Δt2，其中，clke1为第一终端设备捕获回传测距伪码的捕获时钟，亦为计数器的工作时钟，clka0为第二终端设备向第一终端设备通信的调制速率，一般地，clke1与clka0之间的比值为N，N为整数，即第一终端设备对调制信号的过采样倍数，过采样倍数越高，测距的精度也就越高。
S400：基于发送时刻、获取时刻、第一修正因子及第二修正因子，获得第一终端设备与第二终端设备之间的距离，即根据计时器所记录的时间或者计数器的计数值、基于测距码获得的第一修正因子和第二修正因子，可以计算第一终端设备与第二终端设备之间的测距距离。
其中，计算第一终端设备与第二终端设备之间的测距距离包括但不仅限于以下两种计算方式。
方式一、若测距码在第一终端设备的硬件电路中的第一固定延时极小，且测距码在第二终端设备的硬件电路中的第二固定延时也极小时，则测距码在硬件电路中的固定延时可以忽略不计。
这时，根据发送时刻和获取时刻可以得到测距码在第一终端设备和第二终端设备之间整个回路中传输的总时间，根据该总时间、第一修正因子及第二修正因子，可以得到测距码在第一终端设备和第二终端设备之间的空间时延，再根据空间时延和测距码的空间传播速度，可以获得第一终端设备与第二终端设备之间的距离。
在实际应用中，结合图2和图3，可以通过以下计算公式来计算获得第一终端设备与第二终端设备之间的距离：
D＝(t-Δt1-Δt2)×s/2 公式1
公式1中，D表示第一终端设备与第二终端设备之间的距离，t表示测距码在第一终端设备和第二终端设备之间整个回路中传输的总时间，Δt1表示为第一修正因子；Δt2表示第二修正因子，s表示测距码的空间传播速度，如3×108m/s等。
方式二、若测距码在第一终端设备的硬件电路中的第一固定延时，及测距码在第二终端设备的硬件电路中的第二固定延时均不可以被忽略。
可选的，基于发送时刻和获取时刻，确定测距码经由第一终端设备和第二终端设备的双向时间；基于双向时间、第一修正因子、第二修正因子和链路时延获得第一终端设备与第二终端设备之间的距离；其中，链路时延为测距码经由硬件电路的固定时延。
可选的，基于双向时间、第一修正因子、第二修正因子和链路时延获得第一终端设备与第二终端设备之间的距离，包括：基于双向时间、第一修正因子、第二修正因子和链路时延确定测距码的空间时延，该空间时延为测距码在第一终端设备与第二终端设备之间空间传输的时间；基于空间时延和测距码在空间的传播速度，获得第一终端设备与第二终端设备之间的距离。
在实际应用中，结合图2和图3，还可以通过以下计算公式来计算获得第一终端设备与第二终端设备之间的距离：
D＝(t-Δt1-Δt2-T)×s/2 公式2
公式2中，D表示第一终端设备与第二终端设备之间的距离；t表示测距码在第一终端设备和第二终端设备之间整个回路中传输的总时间；Δt1表示第一修正因子；Δt2表示第二修正因子；T表示测距码在硬件电路中的链路固定延时；s表示测距码的空间传播速度。
下面，本发明实施例将通过举例来说明测距方法在实际应用中的应用场景。
请参见图4，图4为第一终端设备与第二终端设备之间同时进行数据交互，及实现对第一终端设备与第二终端设备之间距离的测量的示意图。
首先，第一终端设备在同步时钟clke1的激励下，其测距模块定时发送测距指令，并启动第一终端设备中的计数器(图中未示出)，而测距模块发出的测距指令可以作为启动命令发送测距码。然后，测距码可以按照相关协议或规则与第一终端设备中的用户数据进行数据复接，获得复接后的第一数据包，第一终端设备中的调制发射模块可以使用clke0大小的调制速率对第一数据包进行调制并发射，在实际应用中，该调制发射模块可以是调制解调器等部件。
其中，clke1为第一终端设备捕获回传测距码的捕获时钟，也可以是第一终端设备中的计数器的工作时钟；clke0为第一终端设备向第二终端设备通信的调制速率。
然后，第二终端设备通过接收机接收经第一终端设备调制后发射出的第一数据包，并在第二终端设备的同步时钟clka1的激励下，对第一数据包进行测距码自相关的计算，然后对计算后的输出结果进行门限判决，当测距码自相关结果表明当前产生了尖锐相关峰，并且尖锐相关峰的峰值大于门限值时，则可以认为第一数据包中的测距码被成功的捕获。在成功捕获测距码后，可以根据图2进行修正误差因子的计算，以获得测距码在第二终端设备中的第一修正因子，并且可以按照相关规则从第一数据包中对用户数据进行数据恢复。
若第二终端设备需要向第一终端设备发送下行用户数据(为与第一终端设备中的用户数据进行区分，后文中称第二终端设备发出的用户数据为下行用户数据)，则可以将被第二终端设备成功捕获的第一终端设备中的测距码和第一修正因子按照相关协议或规则与下行用户数据进行数据复接，获得复接后的第二数据包，第二终端设备中的调制发射模块可以使用clka0大小的调制速率对第二数据包进行调制并发射。
其中，clka1为第二终端设备捕获测距码的工作时钟，clka0为第二终端设备向第一终端设备通信的调制速率。
最后，第一终端设备通过接收机接收经第二终端设备调制后的第二数据包，且第一终端设备在同步时钟clke1的激励下，对第二数据包进行测距码自相关的计算，然后对计算后的输出结果进行门限判决，当测距码自相关结果表示此时产生了尖锐相关峰并且尖锐相关峰的峰值大于门限值时，可以认为测距码被成功捕获。
在成功捕获测距码后，可以根据图3进行修正误差因子的计算，以获得第一终端设备中测距码对应的第二修正因子，并且按照相关规则对第二数据包中的下行用户数据的进行数据恢复，在获得第二修正因子时可以作为最终测距环路的停止信号，停止第一终端设备中的计数器，并记录计数器的计数值。可以根据计数器的计数值与计数器本身的工作时钟来计算测距码在第一终端设备与第二终端设备之间整个回路的时间，然后减去链路固定延时，经过修正因子的修正，得到精度较高的测距距离，从而提高对第一终端设备与第二终端设备之间测距的准确性。
请参见图5，本发明实施例还提供一种终端设备，可以应用上述测距方法，该终端设备可以包括第一确定模块10、第一接收模块20、第一记录模块30及第一获得模块40。
其中，第一确定模块10用于确定第一终端设备中的第一数据包，将所述第一数据包发送至与所述第一终端设备通信的第二终端设备，并记录所述第一数据包对应的发送时刻；其中，所述第一数据包中包括所述第一终端设备中的第一用户数据和测距码，所述测距码为用于测定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间距离的伪码；第一接收模块20用于接收所述第二终端设备基于所述第一数据包反馈的第二数据包，所述第二数据包至少包括所述测距码及第一修正因子；其中，所述第一修正因子为所述第二终端设备基于所述测距码确定的用于指示所述测距码在所述第二终端设备中的时延；
第一记录模块30用于基于所述第二数据包中的所述测距码确定第二修正因子，并记录所述第二修正因子对应的获取时刻；其中，所述第二修正因子用于指示所述测距码在所述第一终端设备中的时延；第一获得模块40用于基于所述发送时刻、所述获取时刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子，获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离。
可选的，在确定所述第一终端设备中的第一数据包之前，所述终端设备还包括：第二确定模块，用于确定所述第一终端设备中存在的待发送的第一用户数据；第一生成模块，用于将所述第一用户数据与测距码进行复接，生成所述第一数据包。
可选的，在接收所述第二终端设备基于所述第一数据包反馈的第二数据包之后，所述终端设备还包括：第一判决模块，用于对所述第二数据包进行积分判决，所述积分判决用于获取所述第二数据包中的所述测距码；第二生成模块，用于基于所述测距码计算修正误差因子，生成与所述测距码对应的第二修正因子。
可选的，基于所述发送时刻、所述获取时刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离，所述终端设备还包括：第三确定模块，用于基于所述发送时刻和所述获取时刻，确定所述测距码经由所述第一终端设备和所述第二终端设备的双向时间；第二获得模块，用于基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离；其中，所述链路时延为所述测距码经由硬件电路的固定延时。
可选的，基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离，所述终端设备还包括：第四确定模块，用于基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延确定所述测距码的空间时延，所述空间时延为所述测距码在所述第一终端设备与所述第二终端设备之间空间传输的时间；第三获得模块，用于基于所述空间时延和所述测距码在空间的传播速度，获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离。
以上所述，以上的所有实施例仅用以对本发明的技术方案进行的详细的介绍，且以上实施例的说明仅仅只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应该理解为对本发明的限定。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可以轻易的想到的变化或者替换，都应该涵盖在本发明的保护范围之内。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种修改和变形而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同的技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种测距方法，应用于第一终端设备，其特征在于，所述测距方法包括：
确定所述第一终端设备中的第一数据包，将所述第一数据包发送至与所述第一终端设备通信的第二终端设备，并记录所述第一数据包对应的发送时刻；其中，所述第一数据包中包括所述第一终端设备中的第一用户数据和测距码，所述测距码为用于测定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间距离的伪码；
接收所述第二终端设备基于所述第一数据包反馈的第二数据包，所述第二数据包至少包括所述测距码及第一修正因子；其中，所述第一修正因子为所述第二终端设备基于所述测距码确定的用于指示所述测距码在所述第二终端设备中的时延；
基于所述第二数据包中的所述测距码确定第二修正因子，并记录所述第二修正因子对应的获取时刻；其中，所述第二修正因子用于指示所述测距码在所述第一终端设备中的时延；
基于所述发送时刻、所述获取时刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子，获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离。
2.如权利要求1所述的测距方法，其特征在于，在确定所述第一终端设备中的第一数据包之前，还包括：
确定所述第一终端设备中存在的待发送的第一用户数据；
将所述第一用户数据与测距码进行复接，生成所述第一数据包。
3.如权利要求2所述的测距方法，其特征在于，在接收所述第二终端设备基于所述第一数据包反馈的第二数据包之后，还包括：
对所述第二数据包进行积分判决，所述积分判决用于获取所述第二数据包中的所述测距码；
基于所述测距码计算修正误差因子，生成与所述测距码对应的第二修正因子。
4.如权利要求1所述的测距方法，其特征在于，基于所述发送时刻、所述获取时刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离，包括:
基于所述发送时刻和所述获取时刻，确定所述测距码经由所述第一终端设备和所述第二终端设备的双向时间；
基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离；其中，所述链路时延为所述测距码经由硬件电路的固定延时。
5.如权利要求4所述的测距方法，其特征在于，基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离，包括：
基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延确定所述测距码的空间时延，所述空间时延为所述测距码在所述第一终端设备与所述第二终端设备之间空间传输的时间；
基于所述空间时延和所述测距码在空间的传播速度，获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离。
6.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：
第一确定模块，用于确定第一终端设备中的第一数据包，将所述第一数据包发送至与所述第一终端设备通信的第二终端设备，并记录所述第一数据包对应的发送时刻；其中，所述第一数据包中包括所述第一终端设备中的第一用户数据和测距码，所述测距码为用于测定所述第一终端设备与所述第二终端设备之间距离的伪码；
第一接收模块，用于接收所述第二终端设备基于所述第一数据包反馈的第二数据包，所述第二数据包至少包括所述测距码及第一修正因子；其中，所述第一修正因子为所述第二终端设备基于所述测距码确定的用于指示所述测距码在所述第二终端设备中的时延；
第一记录模块，用于基于所述第二数据包中的所述测距码确定第二修正因子，并记录所述第二修正因子对应的获取时刻；其中，所述第二修正因子用于指示所述测距码在所述第一终端设备中的时延；
第一获得模块，用于基于所述发送时刻、所述获取时刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子，获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离。
7.如权利要求6所述的终端设备，其特征在于，在确定所述第一终端设备中的第一数据包之前，所述终端设备还包括：
第二确定模块，用于确定所述第一终端设备中存在的待发送的第一用户数据；
第一生成模块，用于将所述第一用户数据与测距码进行复接，生成所述第一数据包。
8.如权利要求7所述的终端设备，其特征在于，在接收所述第二终端设备基于所述第一数据包反馈的第二数据包之后，所述终端设备还包括：
第一判决模块，用于对所述第二数据包进行积分判决，所述积分判决用于获取所述第二数据包中的所述测距码；
第二生成模块，用于基于所述测距码计算修正误差因子，生成与所述测距码对应的第二修正因子。
9.如权利要求6所述的终端设备，其特征在于，基于所述发送时刻、所述获取时刻、所述第一修正因子及所述第二修正因子获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离，所述终端设备还包括：
第三确定模块，用于基于所述发送时刻和所述获取时刻，确定所述测距码经由所述第一终端设备和所述第二终端设备的双向时间；
第二获得模块，用于基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离；其中，所述链路时延为所述测距码经由硬件电路的固定延时。
10.如权利要求9所述的终端设备，其特征在于，基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离，所述终端设备还包括：
第四确定模块，用于基于所述双向时间、所述第一修正因子、所述第二修正因子和链路时延确定所述测距码的空间时延，所述空间时延为所述测距码在所述第一终端设备与所述第二终端设备之间空间传输的时间；
第三获得模块，用于基于所述空间时延和所述测距码在空间的传播速度，获得所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的距离。
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