CN106882274B - 一种送菜机器人结构改进的减震底盘 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种送菜机器人结构改进的减震底盘，其底盘的周边上固定有若干万向轮，底盘的两侧成型有矩形的行走轮安置槽，底盘的行走轮安置槽内插设有行走轮，行走轮的上部插接在圆弧形的防护罩内，防护罩固定在底盘的上端面上，防护罩两侧的侧壁上呈有竖直的腰型孔，防护罩的腰型孔内插接有水平的支轴，行走轮插套固定在支轴上，支轴的两端露出防护罩侧壁铰接在第一轴承座上，第一轴承座的两侧抵靠有竖直的档杆，档杆固定在防护罩上，档杆的顶端固定有顶杆，顶杆的下端面和第一轴承座的上端面上分别固定有相斥的第一永磁铁和第二永磁铁。本发明在移动过程中行走轮遇到障碍物时能向底盘上侧回缩，万向轮支撑底盘不会影响底盘的平衡状态。

Description

一种送菜机器人结构改进的减震底盘
技术领域：
本发明涉及送菜机器人的技术领域，更具体地说涉及一种送菜机器人结构改进的减震底盘。
背景技术：
随着智能机器人技术的不断发展，机器人所涉及的领域越来越广泛，在餐饮行业中的机器人正受到人们的青睐。如炒菜机器人、油炸机器人、煮水饺机器人、送餐机器人、迎宾机器人等。而作为广受欢迎的送餐机器人不仅显得餐厅具有特色，而且也相对实用，但是送餐机器人对其移动的平稳性要求很高，现有的送餐机器人的驱动轮通常是结构固定的，且底盘较低，在遇到障碍物的时候会出现颠簸晃动，容易使端送的菜品洒出来。
发明内容：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种送菜机器人结构改进的减震底盘，其将行走轮弹性安装在底盘上，能实现有效减震，减少颠簸晃动，避免菜品洒出。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种送菜机器人结构改进的减震底盘，包括底盘，底盘的周边上固定有若干万向轮，底盘的两侧成型有矩形的行走轮安置槽，底盘的行走轮安置槽内插设有行走轮，行走轮的上部插接在圆弧形的防护罩内，防护罩固定在底盘的上端面上，防护罩两侧的侧壁上呈有竖直的腰型孔，防护罩的腰型孔内插接有水平的支轴，行走轮插套固定在支轴上，支轴的两端露出防护罩侧壁并与第一轴承座配合，第一轴承座的两侧抵靠有竖直的档杆，档杆固定在防护罩上，档杆的顶端固定有顶杆，顶杆的下端面和第一轴承座的上端面上分别固定有相斥的第一永磁铁和第二永磁铁；所述的支轴上成型有花键槽，柔性花键轴的两端分别插接在底盘两侧的支轴上，柔性花键轴的中部插套有从动齿轮，从动齿轮位于两个第二轴承座之间，第二轴承座固定在底盘上。
所述的万向轮至少设有三个，万向轮的底端和行走轮的底端位于同一水平面上。
所述行走轮的外壁上成型有若干凹槽，凹槽绕行走轮的中心呈环形均匀分布。
所述防护罩的圆弧半径大于行走轮的半径，防护罩上腰型孔的宽度大于支轴的直径。
所述第一永磁铁和第二永磁铁相对的端面的磁极相同，档杆的内侧壁上成型有导向槽，第一轴承座的两侧成型有导向块，第一轴承座的导向块插接在档杆的导向槽内。
本发明的有益效果在于：
1、其将行走轮弹性安装在底盘上，移动过程中行走轮遇到障碍物时能向底盘上侧回缩，万向轮支撑底盘不会影响底盘的平衡状态，从而能实现有效减震，减少颠簸晃动的状况，避免菜品洒出。
2、其在底盘上的行走轮配设防护罩，则能有效组成行走轮的污垢进入底盘上部。
附图说明：
图1为本发明立体的结构示意图；
图2为本发明侧视的结构示意图；
图3为本发明俯视的结构示意图。
图中：1、底盘；2、万向轮；3、行走轮；31、凹槽；4、防护罩；41、腰型孔；5、支轴；51、花键槽；6、第一轴承座；7、档杆；71、导向槽；8、顶杆；9、第二永磁铁；10、第一永磁铁；11、柔性花键轴；12、从动齿轮；13、第二轴承座。
具体实施方式：
实施例：见图1至3所示，一种送菜机器人结构改进的减震底盘，包括底盘1，底盘1的周边上固定有若干万向轮2，底盘1的两侧成型有矩形的行走轮安置槽，底盘1的行走轮安置槽内插设有行走轮3，行走轮3的上部插接在圆弧形的防护罩4内，防护罩4固定在底盘1的上端面上，防护罩4两侧的侧壁上呈有竖直的腰型孔41，防护罩4的腰型孔41内插接有水平的支轴5，行走轮3插套固定在支轴5上，支轴5的两端露出防护罩4侧壁并与第一轴承座6配合，第一轴承座6的两侧抵靠有竖直的档杆7，档杆7固定在防护罩4上，档杆7的顶端固定有顶杆8，顶杆8的下端面和第一轴承座6的上端面上分别固定有相斥的第一永磁铁10和第二永磁铁9；所述的支轴5上成型有花键槽51，柔性花键轴11的两端分别插接在底盘1两侧的支轴5上，柔性花键轴11的中部插套有从动齿轮12，从动齿轮12位于两个第二轴承座13之间，第二轴承座13固定在底盘1上。
所述的万向轮2至少设有三个，万向轮2的底端和行走轮3的底端位于同一水平面上。
所述行走轮3的外壁上成型有若干凹槽31，凹槽31绕行走轮3的中心呈环形均匀分布。
所述防护罩4的圆弧半径大于行走轮3的半径，防护罩4上腰型孔41的宽度大于支轴5的直径。
所述第一永磁铁10和第二永磁铁9相对的端面的磁极相同，档杆7的内侧壁上成型有导向槽71，第一轴承座6的两侧成型有导向块，第一轴承座6的导向块插接在档杆7的导向槽71内。
工作原理：本发明为送菜机器人的结构改进的减震底盘，其改进点在于为行走轮3配合防护罩4，则可以组成行走轮3上的污垢进入底盘上侧，进入送菜机器人的底座内；同时行走轮3通过第一永磁铁10、第二永磁铁9可以在防护罩4上弹性移动，则行走轮3遇到障碍物时，万向轮2支撑底盘1，行走轮3可以向底盘1上侧弹性移动，越过障碍物，则振动小；而行走轮3的驱动可以通过固定于底盘1上的电机和固定于电机转轴的主动齿轮(图中未画)驱动从动齿轮12，从动齿轮12带动柔性花键轴11实现行走轮3转动。

Claims (5)

1.一种送菜机器人结构改进的减震底盘，包括底盘(1)，底盘(1)的周边上固定有若干万向轮(2)，底盘(1)的两侧成型有矩形的行走轮安置槽，底盘(1)的行走轮安置槽内插设有行走轮(3)，其特征在于：行走轮(3)的上部插接在圆弧形的防护罩(4)内，防护罩(4)固定在底盘(1)的上端面上，防护罩(4)两侧的侧壁上呈有竖直的腰型孔(41)，防护罩(4)的腰型孔(41)内插接有水平的支轴(5)，行走轮(3)插套固定在支轴(5)上，支轴(5)的两端露出防护罩(4)侧壁并与第一轴承座(6)配合，第一轴承座(6)的两侧抵靠有竖直的档杆(7)，档杆(7)固定在防护罩(4)上，档杆(7)的顶端固定有顶杆(8)，顶杆(8)的下端面和第一轴承座(6)的上端面上分别固定有相斥的第一永磁铁(10)和第二永磁铁(9)；所述的支轴(5)上成型有花键槽(51)，柔性花键轴(11)的两端分别插接在底盘(1)两侧的支轴(5)上，柔性花键轴(11)的中部插套有从动齿轮(12)，从动齿轮(12)位于两个第二轴承座(13)之间，第二轴承座(13)固定在底盘(1)上。
2.根据权利要求1所述的一种送菜机器人结构改进的减震底盘，其特征在于：所述的万向轮(2)至少设有三个，万向轮(2)的底端和行走轮(3)的底端位于同一水平面上。
3.根据权利要求1所述的一种送菜机器人结构改进的减震底盘，其特征在于：所述行走轮(3)的外壁上成型有若干凹槽(31)，凹槽(31)绕行走轮(3)的中心呈环形均匀分布。
4.根据权利要求1所述的一种送菜机器人结构改进的减震底盘，其特征在于：所述防护罩(4)的圆弧半径大于行走轮(3)的半径，防护罩(4)上腰型孔(41)的宽度大于支轴(5)的直径。
5.根据权利要求1所述的一种送菜机器人结构改进的减震底盘，其特征在于：所述第一永磁铁(10)和第二永磁铁(9)相对的端面的磁极相同，档杆(7)的内侧壁上成型有导向槽(71)，第一轴承座(6)的两侧成型有导向块，第一轴承座(6)的导向块插接在档杆(7)的导向槽(71)内。
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