CN106879187B - 一种内括式插件方法 - Google Patents

Abstract

为克服现有插件机在进行插槽元器件插件时容易发生引脚错位的问题，本发明提供了一种内括式插件方法，包括以下操作步骤：提供了一种内括式夹爪，所述内括式夹爪固定于机械手上，所述内括式夹爪包括第一夹具和第二夹具；在X轴方向上，所述第一夹具设置有第一凸出部，所述第二夹具设置有第二凸出部；将插槽元器件运输至预定位置；机械手控制所述内括式夹爪处于收紧状态，第一凸出部和第二凸出部插入插槽元器件的插卡槽中，机械手控制所述内括式夹爪扩张，将第一凸出部和第二凸出部插入钩耳中，固定所述插槽元器件；将插槽元器件移动至PCB板上插件。本内括式插件方法能够避免插槽元器件的受力变形和自身偏转，有效提高了插件精度，减少废品率。

Description

一种内括式插件方法

技术领域

本发明属于插槽元器件的插件技术领域，具体涉及一种内括式插件方法。

背景技术

随着电子技术的飞速发展，电子产品的使用也越来越广泛，PCB电路板是电子产品的重要载体，插件机是将各种电子元件插装到PCB电路板指定位置的加工设备。在插件机的加工过程中，一般是先将电子元件由夹料装置将其运送到PCB板的上方进行定位，然后夹料装置下移，将电子元件准确地插入PCB电路板预设的线脚插孔内，然后夹料装置复位，以便于夹取新的电子元件，进行下一次的插件加工，已经插装好的电子元件留在PCB电路板上，并随PCB电路板一起运行至下一位置，以进行焊接加固等操作。

现有一种插槽元器件，如内存插槽，为条形结构，内设有插卡槽，插卡槽的两侧设置有可活动的用于固定插卡(如内存卡)的钩耳，且该种插槽元器件的底部设置有呈排状排布的引脚，通过引脚与PCB板的线脚插孔连接；进行该种插槽元器件的插件操作时，由于插槽元器件的底部引脚数量较多且较为密集，插接难度较大，现有的插件机主要是通过夹爪从宽度方向夹住插槽元器件的中间位置实现夹取，然而由于插槽元器件具备一定长度，只夹取中间位置的话容易在夹取和运行过程中造成插槽元器件的角度偏移，从而与PCB板上的线脚通孔产生错位，导致插接不上的问题；另一方式是通过夹取插槽元器件长度方向的两端对其进行夹取，该种夹取方式也存在一定不足，主要在于夹取过程中会对插槽元器件的两端产生一定的应力，会使插槽元器件产生一定的形变，引起引脚错位，进而影响插件效果。

发明内容

针对现有插件机在进行插槽元器件插件时容易发生引脚错位的问题，本发明提供了一种内括式插件方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

提供一种内括式插件方法，其特征在于，包括以下操作步骤：

提供一种内括式夹爪，所述内括式夹爪固定于机械手上，所述内括式夹爪包括第一夹具和第二夹具，所述第一夹具和第二夹具之间在X轴方向上具有收紧和扩张两种状态，且在Y轴和Z轴上的相对位移被限制；在X轴方向上，所述第一夹具远离所述第二夹具的端部设置有第一凸出部，所述第二夹具远离所述第一夹具的端部设置有第二凸出部；

将两端带有钩耳的插槽元器件通过进料机构运输至预定位置；

机械手控制所述内括式夹爪处于收紧状态，同时将内括式夹爪移动至所述预定位置的顶部，内括式夹爪下降，第一凸出部和第二凸出部插入插槽元器件的插卡槽中，机械手控制所述内括式夹爪扩张，将第一凸出部和第二凸出部分别插入插槽元器件的两端钩耳中，固定所述插槽元器件；

将插槽元器件移动至PCB板的相应线脚插孔上插件。

进一步的，所述第一夹具和第二夹具在X轴上的相对位移量为1～5mm。

进一步的，所述第一夹具和第二夹具在Y轴上的相对位移量小于0.01～0.1mm，所述第一夹具和第二夹具在Z轴上的相对位移量小于0.01～0.1mm。

进一步的，当所述内括式夹爪扩张时，所述第一凸出部和第二凸出部的近端距离等于或小于所述插槽元器件的两端钩耳的距离，所述第一凸出部和第二凸出部的远端距离大于所述插槽元器件的两端钩耳的距离。

进一步的，所述“将插槽元器件移动至PCB板的相应线脚插孔上插件”之前还包括：

将插槽元器件移动至第一CCD识别装置顶部，第一CCD识别装置识别并记录插槽元器件的引脚位置信息。

进一步的，还包括插槽元器件的筛选，根据电子元器件底部引脚的引脚位置信息确定引脚的排列位置是否正确，是否发生弯曲以及弯曲的程度，若引脚的位置和弯曲程度会影响插件，则确定为不合格插槽元器件，机械臂将不合格电子元器件放入到指定箱内，重新进行插槽元器件的夹取识别。

进一步的，进行“将插槽元器件移动至PCB板的相应线脚插孔上插件”时，机械手上的第二CCD识别装置识别PCB板上的标识点，确定PCB板位置信息，通过引脚位置信息和PCB板位置信息确定机械手的移动路线，将插槽元器件的引脚插入PCB板上相应的线脚插孔中。

进一步的，所述第一夹具包括第一安装部、第一导向部和第一夹持部，所述第一导向部分别与所述第一安装部和第一夹持部连接；

所述第二夹具包括第二安装部、第二导向部和第二夹持部，所述第二导向部分别与所述第二安装部和第二夹持部连接；

所述第一夹具和第二夹具沿X轴方向并列设置，所述第一导向部和第二导向部的相互配合，以将第一夹具和第二夹具之间的相对位移限制在X轴方向上，所述第一夹持部在背离所述第二夹具的端部设置有第一凸出部，所述第二夹持部在背离所述第一夹具的端部设置有第二凸出部。

进一步的，所述第一导向部设置有导向条，所述导向条一端固定连接所述第一导向部，另一端沿X轴并朝所述第二导向部方向延伸，所述第二导向部上设置有容置槽，所述容置槽沿X轴方向延伸，且容置槽靠近所述第一导向部的一端开口，所述容置槽中安装有导向块，所述导向块设置有与所述导向条配合的导向槽，以限制第一夹具和第二夹具在Z轴方向上的相对位移。

进一步的，所述第一导向部在Y轴方向上的两侧面分别设置有第一挡板和第二挡板，所述第一挡板部分固定于所述第一导向部上，部分朝第二导向部延伸；所述第二挡板部分固定于所述第一导向部上，部分朝第二导向部延伸；且所述第一挡板和第二挡板延伸出第一导向部的部分贴合于所述第二导向部在Y轴方向上的两个侧面上，以限制所述第一夹具和第二夹具在Y轴方向上的相对位移。

根据本发明提供的内括式插件方法，通过设置可扩张和收紧的内括式夹爪，当所述内括式夹爪收紧时，第一凸出部和第二凸出部可插入插槽元器件的插卡槽中，当内括式夹爪扩张时，将第一凸出部和第二凸出部插入插槽元器件的两端钩耳中，固定所述插槽元器件。该种夹持结构沿插槽元器件的长度方向延伸，能够保证对插槽元器件进行稳定的夹持，避免插槽元器件在夹持过程或夹具运行过程中发生水平角度偏移，同时，该内括式夹爪是通过第一凸出部和第二凸出部与插槽元器件上的钩耳形成卡扣限位式的定位，从而很大程度上减少了对插槽元器件的应力，进而避免了插槽元器件的变形问题，改善了插件效果，减少废品率。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的内括式夹爪的结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的内括式夹爪的爆炸示意图；

图3是本发明一实施例提供的内括式夹爪的正视图；

图4是本发明一实施例提供的内括式夹爪的正面剖视图；

图5是本发明一实施例提供的第一夹具的正视图；

图6是本发明一实施例提供的第一夹具的侧视图；

图7是本发明一实施例提供的第一安装部的正视图；

图8是本发明一实施例提供的第一安装部俯视图；

图9是本发明一实施例提供的第二夹具的正视图；

图10是本发明一实施例提供的第二夹具的侧视图。

说明书附图中的附图标记如下：

1、第一夹具；11、第一安装部；111、连接部；112、调节部；1121、条形孔；1122、条形沉孔；12、第一导向部；121、固定槽；122、调节槽；123、第一安装槽；124、第二安装槽；13、第一夹持部；131、第一外缘；1311、第一凸出部；132、第一支撑部；2、第二夹具；21、第二安装部；22、第二导向部；221、容置槽；222、第三安装槽；223、第四安装槽；23、第二夹持部；231、第二支撑部；2311、第二凸出部；232、第二外缘；3、第一挡板；4、第二挡板；5、导向条；51、连接孔；6、导向块；61、导向槽。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在本发明的一实施例中，参见图1～图4所示，为本内括式插件方法提供的内括式夹爪的结构示意图，用于带钩耳的插槽元器件的插件，包括第一夹具1和第二夹具2；

所述第一夹具1包括第一安装部11、第一导向部12和第一夹持部13，所述第一导向部12分别与所述第一安装部11和第一夹持部13连接；

所述第二夹具2包括第二安装部21、第二导向部22和第二夹持部23，所述第二导向部22分别与所述第二安装部21和第二夹持部23连接；

为了更加描述该内括式夹爪上不同部件之间的位置关系，设立XYZ轴参考坐标系，需要理解的是，本发明中，术语“X轴”、“Y轴”、“Z轴”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

所述第一夹具1和第二夹具2沿X轴方向并列设置，且第一夹具1和第二夹具2之间具有收紧和扩张两种状态，所述第一导向部12和第二导向部22的相互配合，以将第一夹具1和第二夹具2之间的相对位移限制在X轴方向上，所述第一夹持部13在背离所述第二夹具2的端部设置有第一凸出部1311，所述第二夹持部23在背离所述第一夹具1的端部设置有第二凸出部2311，所述第一凸出部1311和第二凸出部2311用于卡合插槽元器件的钩耳。

所述第一安装部11和第二安装部21用于与插件机上机械手的气爪进行连接，所述气爪可通过压缩气体控制进行开合，进而带动所述第一夹具1和第二夹具2相互靠近或远离。在其他实施例中，所述气爪也可由电控爪代替。

所述第一导向部12和第二导向部22的主要作用在于限制第一夹具1和第二夹具2的位移方向，由于插件时，夹具稍微偏离都会引起插槽元器件的角度偏离，从而导致插槽元器件的引脚与PCB板的线脚插孔之间的偏离，本内括式夹爪对第一导向部12和第二导向部22的导向要求精度较高。

所述第一导向部12设置有导向条5，所述导向条5一端固定连接所述第一导向部12，另一端沿X轴并朝所述第二导向部22方向延伸，所述第二导向部22设置有与所述导向条5配合的导向槽61，所述导向槽61沿X轴方向延伸，当第一夹具1和第二夹具2发生相对位移的时候，所述导向条5在所述导向槽61中运动，导向槽61的两侧对所述导向条5的运动方向进行限制，以限制第一夹具1和第二夹具2在Z轴方向上的相对位移，所述第一夹具1和第二夹具2在Z轴方向上的可位移量限制在0.01～0.1mm之内。

所述第二导向部22上设置有容置槽221，所述容置槽221沿X轴方向延伸，且容置槽221靠近所述第一导向部12的一端开口，所述容置槽221中安装有导向块6，所述导向块6和所述容置槽221通过螺钉固定。

所述导向槽61设置于所述导向块6上，且所述导向槽61沿X轴贯穿所述导向块6的两侧壁。

所述导向条5穿出所述导向槽61并部分露出于所述导向块6外部，所述导向条5穿出所述导向槽61外部的部分设置有限位块(未图示)，通过所述限位块能够对所述导向条5的位移进行限制，从而限制所述第一夹具1和第二夹具2扩张时的最大间距，所述导向条5上沿其长度方向设置有多个连接孔51，所述第一导向部12设置有用于安装所述导向条5的固定槽121，所述导向条5与所述固定槽121的形状相适配，且通过所述连接孔51固定连接，所述限位块通过所述连接孔51安装于导向条5上，通过不同的连接孔51可调节限位块的距离，需要说明的是，所述第一夹具1和第二夹具2扩张时的最大间距可根据插槽元器件的长度进行确定，以所述第一凸出部1311和第二凸出部2311能够卡入插槽元器件的两侧钩耳，同时又不对钩耳在X轴方向上产生形变应力为宜。

所述第一导向部12在Y轴方向上的两侧面分别设置有第一挡板3和第二挡板4，所述第一挡板3部分固定于所述第一导向部12上，部分朝第二导向部22延伸；所述第二挡板4部分固定于所述第一导向部12上，部分朝第二导向部22延伸；且所述第一挡板3和第二挡板4延伸出第一导向部12的部分贴合于所述第二导向部22在Y轴方向上的两个侧面上，以限制所述第一夹具1和第二夹具2在Y轴方向上的相对位移，所述第一夹具1和第二夹具2在Y轴方向上的可位移量限制在0.01～0.1mm之内。

具体的，如图5～图10所示，所述第一导向部12在Y轴方向上的两侧面分别设置有第一安装槽123和第二安装槽124，所述第二导向部22在Y轴方向上的两侧面分别设置有第三安装槽222和第四安装槽223，所述第一挡板3部分位于所述第一安装槽123，另一部分延伸至所述第三安装槽222；所述第二挡板4部分位于所述第二安装槽124，另一部分延伸至所述第四安装槽223；所述第一导向部12上设置有螺栓，所述螺栓依次穿过所述第一挡板3、第一导向部12、导向条5和第二挡板4进行固定连接。

需要说明的是，所述第一挡板3、第一导向部12、导向条5和第二挡板4之间的连接方式可以有多种，本领域技术人员根据需要可采用其他方式进行替换，以实现固定连接，均应包括在本发明的保护范围之内。

如图5、图6、图9和图10所示，所述第一夹持部13包括第一支撑部132和第一外缘131，所述第一支撑部132顶部连接所述第一导向部12，所述第一外缘131沿所述第一支撑部132的底面和远离所述第二夹具2的侧面设置，且第一外缘131设置于第一支撑部132远离所述第二夹具2的侧面的部分形成所述第一凸出部1311；所述第二夹持部23包括第二支撑部231和第二外缘232，所述第二支撑部231顶部连接所述第二导向部22，所述第二外缘232沿所述第二支撑部231的底面和远离所述第一夹具1的侧面设置，且第二外缘232设置于第二支撑部231远离所述第一夹具1的侧面的部分形成所述第二凸出部2311。

当所述内括式夹爪夹持插槽元器件时，所述第一夹持部13的第一外缘131、第二夹持部23的第二外缘232插入插槽元器件的插卡槽中，且所述第一凸出部1311和第二凸出部2311穿入插卡槽两侧的钩耳中，通过第一外缘131和第二外缘232的引导作用，能够有效避免插槽元器件发生受力变形的情况。

所述第一安装部11和第二安装部21分别位于第一导向部12和第二导向部22相互靠近的端部。

所述第一安装部11和第一导向部12为可拆卸安装，所述第一导向部12的顶部开有沿X轴方向延伸的调节槽122，所述调节槽122中设置有螺钉孔，所述第一安装部11包括调节部112和连接部111，所述调节部112和连接部111相互垂直设置，且所述调节部112设置于所述调节槽122中，且调节槽122中留有使调节部112在X轴方向上位移的余量，所述调节部112上设置有条形孔1121，所述条形孔1121和螺钉孔之间设置有螺钉固定。

通过调整所述调节部112在所述调节槽122中的位置能够微调所述第一夹持部13和第二夹持部23之间的距离，从而可根据需要夹持的插槽元器件的实际长度进行调整，避免由于第一夹持部13和第二夹持部23的距离太大对插槽元器件的两侧产生应力。

所述条形孔1121的顶部还设置有条形沉孔1122，所述条形沉孔1122与所述条形孔1121连通。

本发明的一实施例公开了一种内括式插件方法，包括以下步骤：

提供一种内括式夹爪，所述内括式夹爪固定于机械手上，所述内括式夹爪包括第一夹具1和第二夹具2，所述第一夹具1和第二夹具2之间在X轴方向上具有收紧和扩张两种状态，且在Y轴和Z轴上的相对位移被限制；在X轴方向上，所述第一夹具1远离所述第二夹具2的端部设置有第一凸出部1311，所述第二夹具2远离所述第一夹具1的端部设置有第二凸出部2311；

将两端带有钩耳的插槽元器件通过进料机构运输至预定位置；

机械手控制所述内括式夹爪处于收紧状态，同时将内括式夹爪移动至所述预定位置的顶部，内括式夹爪下降，第一凸出部1311和第二凸出部2311插入插槽元器件的插卡槽中，机械手控制所述内括式夹爪扩张，将第一凸出部1311和第二凸出部2311分别插入插槽元器件的两端钩耳中，固定所述插槽元器件；

将插槽元器件移动至PCB板的相应线脚插孔上插件。

所述内括式夹爪收紧时，可将第一夹持部13和第二夹持部23插入插槽元器件的插卡槽中，当内括式夹爪扩张时，将第一凸出部1311和第二凸出部2311插入插槽元器件上的钩耳中，从而对插槽元器件进行固定；该种夹持结构沿插槽元器件的长度方向延伸，能够保证对插槽元器件进行稳定的夹持，避免插槽元器件在夹持过程或夹具运行过程中发生水平角度偏移，同时，该内括式夹爪是通过第一凸出部1311和第二凸出部2311与插槽元器件上的钩耳形成卡扣限位式的定位，内括式夹爪在移动的时候，通过插槽元器件的钩耳对其进行提起或转移，从而很大程度上减少了对插槽元器件的应力，进而避免了插槽元器件的变形问题，改善了插件效果，减少废品率。

在本实施例中，所述第一夹具1和第二夹具2在X轴上的相对位移量为1～5mm，需要说明的是，实际操作时，所述第一夹具1和第二夹具2在X轴上的相对位移量由插槽元器件上插卡槽的长度决定，应根据插槽元器件上插卡槽的长度调节所述第一夹具1和第二夹具2在X轴上的相对位移量。

所述第一夹具1和第二夹具2在Y轴上的相对位移量小于0.01～0.1mm，所述第一夹具1和第二夹具2在Z轴上的相对位移量小于0.01～0.1mm，避免第一夹具1和第二夹具2在Y轴和Z轴方向上的相对位移对夹持效果的影响。

当所述内括式夹爪扩张时，所述第一凸出部1311和第二凸出部2311的近端距离等于或小于所述插槽元器件的两端钩耳的距离，所述第一凸出部1311和第二凸出部2311的远端距离大于所述插槽元器件的两端钩耳的距离。即所述内括式夹爪扩张时，两端的第一凸出部1311和第二凸出部2311在X轴方向上不对插槽元器件的钩耳产生应力，仅在Z轴方向上对插槽元器件的钩耳产生提拉力，从而避免了插槽元器件受力变形的问题，避免对插槽元器件的引脚位置产生影响。

在本实施例中，所述“将插槽元器件移动至PCB板的相应线脚插孔上插件”之前还包括：

将插槽元器件移动至第一CCD识别装置顶部，第一CCD识别装置识别并记录插槽元器件的引脚位置信息。该步骤中，所述引脚位置信息包括插槽元器件底部引脚的数量，以及各个引脚的相对位置。

还包括插槽元器件的筛选，根据电子元器件底部引脚的引脚位置信息确定引脚的排列位置是否正确，是否发生弯曲以及弯曲的程度，若引脚的位置和弯曲程度会影响插件，则确定为不合格插槽元器件，所述引脚的弯曲程度可由图像中引脚的成像长度进行确定，由于电子元器件的引脚垂直于其底面设置，正常状态下引脚的成像为一个点，当引脚发生弯曲时，其成像的长度也会相应增加；若引脚的位置和弯曲程度会影响插件，则确定为不合格电子元器件；机械臂将不合格电子元器件放入到指定箱内，重新进行插槽元器件的夹取识别，避免不合格的电子元器件对PCB板的损伤，提高成品质量。

进行“将插槽元器件移动至PCB板的相应线脚插孔上插件”时，机械手上的第二CCD识别装置识别PCB板上的标识点，确定PCB板位置信息，通过引脚位置信息和PCB板位置信息确定机械手的移动路线，将插槽元器件的引脚插入PCB板上相应的线脚插孔中。

本发明公开的内括式插件方法，通过插槽元器件的结构设计了从其插卡槽的内部插入其两端钩耳的方式对其进行固定夹取，该种方式能够对插槽元器件产生稳定的固定作用，同时避免了插槽元器件在其长度方向上的受力变形和自身偏转，有效提高了插件精度，减少废品率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种内括式插件方法，其特征在于，包括以下操作步骤：

提供一种内括式夹爪，所述内括式夹爪固定于机械手上，所述内括式夹爪包括第一夹具和第二夹具，所述第一夹具和第二夹具之间在X轴方向上具有收紧和扩张两种状态，且在Y轴和Z轴上的相对位移被限制；在X轴方向上，所述第一夹具远离所述第二夹具的端部设置有第一凸出部，所述第二夹具远离所述第一夹具的端部设置有第二凸出部；

将两端带有钩耳的插槽元器件通过进料机构运输至预定位置；

机械手控制所述内括式夹爪处于收紧状态，同时将内括式夹爪移动至所述预定位置的顶部，内括式夹爪下降，第一凸出部和第二凸出部插入插槽元器件的插卡槽中，机械手控制所述内括式夹爪扩张，将第一凸出部和第二凸出部分别插入插槽元器件的两端钩耳中，固定所述插槽元器件；

将插槽元器件移动至PCB板的相应线脚插孔上插件。

2.根据权利要求1所述的内括式插件方法，其特征在于，所述第一夹具和第二夹具在X轴上的相对位移量为1～5mm。

3.根据权利要求1所述的内括式插件方法，其特征在于，所述第一夹具和第二夹具在Y轴上的相对位移量小于0.01～01mm，所述第一夹具和第二夹具在Z轴上的相对位移量小于0.01～0.1mm。

4.根据权利要求1所述的内括式插件方法，其特征在于，当所述内括式夹爪扩张时，所述第一凸出部和第二凸出部的近端距离等于或小于所述插槽元器件的两端钩耳的距离，所述第一凸出部和第二凸出部的远端距离大于所述插槽元器件的两端钩耳的距离。

5.根据权利要求1所述的内括式插件方法，其特征在于，所述“将插槽元器件移动至PCB板的相应线脚插孔上插件”之前还包括：

将插槽元器件移动至第一CCD识别装置顶部，第一CCD识别装置识别并记录插槽元器件的引脚位置信息。

6.根据权利要求5所述的内括式插件方法，其特征在于，还包括插槽元器件的筛选，根据电子元器件底部引脚的引脚位置信息确定引脚的排列位置是否正确，是否发生弯曲以及弯曲的程度，若引脚的位置和弯曲程度会影响插件，则确定为不合格插槽元器件，机械臂将不合格电子元器件放入到指定箱内，重新进行插槽元器件的夹取识别。

7.根据权利要求6所述的内括式插件方法，其特征在于，进行“将插槽元器件移动至PCB板的相应线脚插孔上插件”时，机械手上的第二CCD识别装置识别PCB板上的标识点，确定PCB板位置信息，通过引脚位置信息和PCB板位置信息确定机械手的移动路线，将插槽元器件的引脚插入PCB板上相应的线脚插孔中。

8.根据权利要求1所述的内括式插件方法，其特征在于，所述第一夹具包括第一安装部、第一导向部和第一夹持部，所述第一导向部分别与所述第一安装部和第一夹持部连接；

所述第二夹具包括第二安装部、第二导向部和第二夹持部，所述第二导向部分别与所述第二安装部和第二夹持部连接；

所述第一夹具和第二夹具沿X轴方向并列设置，所述第一导向部和第二导向部的相互配合，以将第一夹具和第二夹具之间的相对位移限制在X轴方向上，所述第一夹持部在背离所述第二夹具的端部设置有第一凸出部，所述第二夹持部在背离所述第一夹具的端部设置有第二凸出部。

9.根据权利要求8所述的内括式插件方法，其特征在于，所述第一导向部设置有导向条，所述导向条一端固定连接所述第一导向部，另一端沿X轴并朝所述第二导向部方向延伸，所述第二导向部上设置有容置槽，所述容置槽沿X轴方向延伸，且容置槽靠近所述第一导向部的一端开口，所述容置槽中安装有导向块，所述导向块设置有与所述导向条配合的导向槽，以限制第一夹具和第二夹具在Z轴方向上的相对位移。

10.根据权利要求8所述的内括式插件方法，其特征在于，所述第一导向部在Y轴方向上的两侧面分别设置有第一挡板和第二挡板，所述第一挡板部分固定于所述第一导向部上，部分朝第二导向部延伸；所述第二挡板部分固定于所述第一导向部上，部分朝第二导向部延伸；且所述第一挡板和第二挡板延伸出第一导向部的部分贴合于所述第二导向部在Y轴方向上的两个侧面上，以限制所述第一夹具和第二夹具在Y轴方向上的相对位移。