CN106878949A - 一种基于双摄像头的定位终端、系统及方法 - Google Patents

一种基于双摄像头的定位终端、系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于双摄像头的定位终端、系统及方法，涉及通信技术领域，所述基于双摄像头的定位终端包括位置信息模块用于接收当前目标位置信息，并获取当前终端位置信息；处理模块，用于确定所述当前目标位置信息与所述当前终端位置信息的位置关系；第一摄像模块，用于获取目标图像；第二摄像模块，用于根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体。本发明提出的基于双摄像头的定位终端、系统及方法，根据当前终端位置及目标位置之间的位置关系，通过双摄像头可以快速在众多目标图像中定位最终的目标物体；相较于现有的定位技术，能够更加快速、准确的锁定目标物体，通过本发明用户可以更加快捷的找到目标物体。

Description

一种基于双摄像头的定位终端、系统及方法
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于双摄像头的定位终端、系统及方法。
背景技术
随着移动设备的普及应用，如手机等移动设备在生活中已不可或缺，移动设备附加的各种功能也越来越受大家的关注。如拍摄功能，定位功能，测距功能等，增加了用户体验和趣味性。
现有的定位服务大多是通过GPS(Global Positioning System)即全球定位系统进行定位，GPS是由美国建立的一个卫星导航定位系统，利用该系统，用户可以在全球范围内实现全天候、连续、实时的三维导航定位和测速；另外，利用该系统，用户还能够进行高精度的时间传递和高精度的精密定位。例如“星眼”GPS定位终端，携诚科技。
现实生活中，GPS定位主要用于用于对移动的人、宠物、车及设备进行远程实时定位监控的一门技术。GPS定位是结合了GPS技术、无线通信技术(GSM/GPRS/CDMA)、图像处理技术及GIS技术的定位技术，主要可实现跟踪定位，轨迹回放，超速报警，区域报警，路线规划等功能。
对于较近距离的定位需求，如最近几年出现的专车或快车服务中，移动用户通过移动设备预约专车，当门口停放过车辆交多时，用户仅适用GPS无法快速找寻自己车辆目标，需要多次与专车司机沟通，才能找到自己预定的专车。操作很不方便。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种基于双摄像头的定位终端、系统及方法，旨在解决短距离定位精度低、定位时间长的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供的一种基于双摄像头的定位终端，包括位置信息模块，第一摄像模块、第二摄像模块、处理模块；其中：
所述位置信息模块，用于接收当前目标位置信息，并获取当前终端位置信息；
所述处理模块，用于确定所述当前目标位置信息与所述当前终端位置信息的位置关系；
所述第一摄像模块，用于获取目标图像；
所述第二摄像模块，用于根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体。
进一步的，所述位置关系包括所述当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一距离；
所述第二摄像模块，用于获取所述目标图像与所述当前终端位置之间的第二距离，当匹配到与所述第一距离相等的第二距离时，将所述第二距离对应的目标图像定位为第一目标物体。
进一步的，所述位置关系还包括当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一夹角；所述定位终端还包括：
方位确定模块，用于获取所述第一目标物体与所述当前终端位置之间的第二夹角，当匹配到与所述第一夹角相等的第二夹角时，将所述第二夹角对应的第一目标物体定位为第二目标物体。
进一步的，所述基于双摄像头的定位终端还包括：提示模块，用于提示所述目标物体。
进一步的，所述基于双摄像头的定位终端还包括：
显示模块，用于以显著方式显示所述第一目标物体或第二目标物体，并指引所述当前终端位置到达所述第一目标物体或第二目标物体的路线；
和/或，
声音提示模块，用于以语音方式提示所述第一目标物体或第二目标物体。
进一步的，所述基于双摄像头的定位终端还包括：
报警模块，用于未找到所述目标物体时，发出报警提示信息。
本发明另一方面还提供一种基于双摄像头的定位方法，包括：
接收当前目标位置信息，并获取当前终端位置信息；
确定所述当前目标位置信息与所述当前终端位置信息的位置关系；
获取目标图像；
根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体。
进一步的，所述位置关系包括所述当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一距离；
所述根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体包括：
获取所述目标图像与所述当前终端位置之间的第二距离，当匹配到与所述第一距离相等的第二距离时，将所述第二距离对应的目标图像定位为第一目标物体。
进一步的，所述位置关系还包括当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一夹角；
所述根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体还包括：
获取所述第一目标物体与所述当前终端位置之间的第二夹角，当匹配到与所述第一夹角相等的第二夹角时，将所述第二夹角对应的第一目标物体定位为第二目标物体。
进一步的，所述方法还包括：
以显著方式显示所述第一目标物体或第二目标物体，并指引所述当前终端位置到达所述第一目标物体或第二目标物体的路线；
和/或，
以语音方式提示所述第一目标物体或第二目标物体。
本发明提出的基于双摄像头的定位终端、系统及方法，根据当前终端位置及目标位置之间的位置关系，通过双摄像头可以快速在众多目标图像中定位最终的目标物体；相较于现有的定位技术，能够更加快速、准确的锁定目标物体，通过本发明用户可以更加快捷的找到目标物体。
附图说明
图1为实现本发明各个实施例的一可选的移动终端的硬件结构示意图；
图2为如图1所示的移动终端的无线通信系统示意图；
图3为本发明提供的一种移动终端的正视图；
图4为本发明提供的一种移动终端的后视图；
图5为本发明中单手握持移动终端的示意图；
图6为本发明一种实施例中基于双摄像头的定位终端的组成结构示意图；
图7a为本发明定位目标物体的一种示意图；
图7b为本发明定位目标物体的另一种示意图；
图7c为本发明定位目标物体的另一种示意图；
图8为本发明另一种实施例中基于双摄像头的定位终端的组成结构示意图；
图9为本发明目标物体显示方式示意图；
图10为本发明提供的第一摄像头与第二摄像头的结构示意图；
图11a为本发明中双目测距原理图；
图11b为本发明中3D距离计算示意图；
图12为本发明中双摄像头测量距离的示意图；
图13为本发明提供的一种基于双摄像头定位方法的流程图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
现在将参考附图描述实现本发明各个实施例的移动终端。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，"模块"与"部件"可以混合地使用。
本发明提供的基于双摄像头的定位终端可应用于以各种形式实施的移动终端中。例如，本发明中描述的移动终端可以包括诸如移动电话、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、导航装置等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。下面，假设终端是移动终端。然而，本领域技术人员将理解的是，除了特别用于移动目的的元件之外，根据本发明的实施方式的构造也能够应用于固定类型的终端。
图1为实现本发明各个实施例的一可选的移动终端的硬件结构示意。
移动终端100可以包括无线通信单元110、A/V(音频/视频)输入单元120、用户输入单元130、感测单元140、输出单元150、存储器160、接口单元170、控制器180和电源单元190等等。图1示出了具有各种组件的移动终端，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件。可以替代地实施更多或更少的组件。将在下面详细描述移动终端的元件。
无线通信单元110通常包括一个或多个组件，其允许移动终端100与无线通信系统或网络之间的无线电通信。例如，无线通信单元可以包括广播接收模块111、移动通信模块112、无线互联网模块113、短程通信模块114和位置信息模块115中的至少一个。
广播接收模块111经由广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号和/或广播相关信息。广播信道可以包括卫星信道和/或地面信道。广播管理服务器可以是生成并发送广播信号和/或广播相关信息的服务器或者接收之前生成的广播信号和/或广播相关信息并且将其发送给终端的服务器。广播信号可以包括TV广播信号、无线电广播信号、数据广播信号等等。而且，广播信号可以进一步包括与TV或无线电广播信号组合的广播信号。广播相关信息也可以经由移动通信网络提供，并且在该情况下，广播相关信息可以由移动通信模块112来接收。广播信号可以以各种形式存在，例如，其可以以数字多媒体广播(DMB)的电子节目指南(EPG)、数字视频广播手持(DVB-H)的电子服务指南(ESG)等等的形式而存在。广播接收模块111可以通过使用各种类型的广播系统接收信号广播。特别地，广播接收模块111可以通过使用诸如多媒体广播-地面(DMB-T)、数字多媒体广播-卫星(DMB-S)、数字视频广播-手持(DVB-H)，前向链路媒体(MediaFLO@)的数据广播系统、地面数字广播综合服务(ISDB-T)等等的数字广播系统接收数字广播。广播接收模块111可以被构造为适合提供广播信号的各种广播系统以及上述数字广播系统。经由广播接收模块111接收的广播信号和/或广播相关信息可以存储在存储器160(或者其它类型的存储介质)中。
移动通信模块112将无线电信号发送到基站(例如，接入点、节点B等等)、外部终端以及服务器中的至少一个和/或从其接收无线电信号。这样的无线电信号可以包括语音通话信号、视频通话信号、或者根据文本和/或多媒体消息发送和/或接收的各种类型的数据。
无线互联网模块113支持移动终端的无线互联网接入。该模块可以内部或外部地耦接到终端。该模块所涉及的无线互联网接入技术可以包括WLAN(无线LAN)(Wi-Fi)、Wibro(无线宽带)、Wimax(全球微波互联接入)、HSDPA(高速下行链路分组接入)等等。
短程通信模块114是用于支持短程通信的模块。短程通信技术的一些示例包括蓝牙TM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、紫蜂TM等等。
位置信息模块115是用于检查或获取移动终端的位置信息的模块。位置信息模块115的典型示例是GPS(全球定位系统)。根据当前的技术，GPS模块115计算来自三个或更多卫星的距离信息和准确的时间信息并且对于计算的信息应用三角测量法，从而根据经度、纬度和高度准确地计算三维当前位置信息。当前，用于计算位置和时间信息的方法使用三颗卫星并且通过使用另外的一颗卫星校正计算出的位置和时间信息的误差。此外，GPS模块115能够通过实时地连续计算当前位置信息来计算速度信息。
A/V输入单元120用于接收音频或视频信号。A/V输入单元120可以包括相机121和麦克风122，相机121对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元151上。经相机121处理后的图像帧可以存储在存储器160(或其它存储介质)中或者经由无线通信单元110进行发送，可以根据移动终端的构造提供两个或更多相机121。
存储器160可以存储由控制器180执行的处理和控制操作的软件程序等等，或者可以暂时地存储己经输出或将要输出的数据(例如，电话簿、消息、静态图像、视频等等)。而且，存储器160可以存储关于当触摸施加到触摸屏时输出的各种方式的振动和音频信号的数据。
具体的，存储器160可以包括至少一种类型的存储介质，所述存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，移动终端100可以与通过网络连接执行存储器160的存储功能的网络存储装置协作。
控制器180通常控制移动终端的总体操作。例如，控制器180执行与语音通话、数据通信、视频通话等等相关的控制和处理。另外，控制器180可以包括用于再现(或回放)多媒体数据的多媒体模块181，多媒体模块181可以构造在控制器180内，或者可以构造为与控制器180分离。控制器180可以执行模式识别处理，以将在触摸屏上执行的手写输入或者图片绘制输入识别为字符或图像。
输出单元150被构造为以视觉、音频和/或触觉方式提供输出信号(例如，音频信号、视频信号、警报信号、振动信号等等)。输出单元150可以包括显示单元151、音频输出模块152、警报单元153等等。
显示单元151可以显示在移动终端100中处理的信息。例如，当移动终端100处于电话通话模式时，显示单元151可以显示与通话或其它通信(例如，文本消息收发、多媒体文件下载等等)相关的用户界面(UI)或图形用户界面(GUI)。当移动终端100处于视频通话模式或者图像捕获模式时，显示单元151可以显示捕获的图像和/或接收的图像、示出视频或图像以及相关功能的UI或GUI等等。
同时，当显示单元151和触摸板以层的形式彼此叠加以形成触摸屏时，显示单元151可以用作输入装置和输出装置。显示单元151可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管LCD(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、三维(3D)显示器等等中的至少一种。这些显示器中的一些可以被构造为透明状以允许用户从外部观看，这可以称为透明显示器，典型的透明显示器可以例如为TOLED(透明有机发光二极管)显示器等等。根据特定想要的实施方式，移动终端100可以包括两个或更多显示单元(或其它显示装置)，例如，移动终端可以包括外部显示单元(未示出)和内部显示单元(未示出)。触摸屏可用于检测触摸输入压力以及触摸输入位置和触摸输入面积。
音频输出模块152可以在移动终端处于呼叫信号接收模式、通话模式、记录模式、语音识别模式、广播接收模式等等模式下时，将无线通信单元110接收的或者在存储器160中存储的音频数据转换音频信号并且输出为声音。而且，音频输出模块152可以提供与移动终端100执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出模块152可以包括扬声器、蜂鸣器等等。
警报单元153可以提供输出以将事件的发生通知给移动终端100。典型的事件可以包括呼叫接收、消息接收、键信号输入、触摸输入等等。除了音频或视频输出之外，警报单元153可以以不同的方式提供输出以通知事件的发生。例如，警报单元153可以以振动的形式提供输出，当接收到呼叫、消息或一些其它进入通信(incomingcommunication)时，警报单元153可以提供触觉输出(即，振动)以将其通知给用户。通过提供这样的触觉输出，即使在用户的移动电话处于用户的口袋中时，用户也能够识别出各种事件的发生。警报单元153也可以经由显示单元151或音频输出模块152提供通知事件的发生的输出。
用户输入单元130可以根据用户输入的命令生成键输入数据以控制移动终端的各种操作。用户输入单元130允许用户输入各种类型的信息，并且可以包括键盘、锅仔片、触摸板(例如，检测由于被接触而导致的电阻、压力、电容等等的变化的触敏组件)、滚轮、摇杆等等。特别地，当触摸板以层的形式叠加在显示单元151上时，可以形成触摸屏。
感测单元140检测移动终端100的当前状态，(例如，移动终端100的打开或关闭状态)、移动终端100的位置、用户对于移动终端100的接触(即，触摸输入)的有无、移动终端100的取向、移动终端100的加速或减速移动和方向等等，并且生成用于控制移动终端100的操作的命令或信号。例如，当移动终端100实施为滑动型移动电话时，感测单元140可以感测该滑动型电话是打开还是关闭。另外，感测单元140能够检测电源单元190是否提供电力或者接口单元170是否与外部装置耦接。
接口单元170用作至少一个外部装置与移动终端100连接可以通过的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元170可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到移动终端100内的一个或多个元件或者可以用于在移动终端和外部装置之间传输数据。
另外，当移动终端100与外部底座连接时，接口单元170可以用作允许通过其将电力从底座提供到移动终端100的路径或者可以用作允许从底座输入的各种命令信号通过其传输到移动终端的路径。从底座输入的各种命令信号或电力可以用作用于识别移动终端是否准确地安装在底座上的信号。
电源单元190在控制器180的控制下接收外部电力或内部电力并且提供操作各元件和组件所需的适当的电力。
这里描述的各种实施方式可以以使用例如计算机软件、硬件或其任何组合的计算机可读介质来实施。对于硬件实施，这里描述的实施方式可以通过使用特定用途集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计为执行这里描述的功能的电子单元中的至少一种来实施，在一些情况下，这样的实施方式可以在控制器180中实施。对于软件实施，诸如过程或功能的实施方式可以与允许执行至少一种功能或操作的单独的软件模块来实施。软件代码可以由以任何适当的编程语言编写的软件应用程序(或程序)来实施，软件代码可以存储在存储器160中并且由控制器180执行。
至此，己经按照其功能描述了移动终端。下面，为了简要起见，将描述诸如折叠型、直板型、摆动型、滑动型移动终端等等的各种类型的移动终端中的滑动型移动终端作为示例。因此，本发明能够应用于任何类型的移动终端，并且不限于滑动型移动终端。
如图1中所示的移动终端100可以被构造为利用经由帧或分组发送数据的诸如有线和无线通信系统以及基于卫星的通信系统来操作。
现在将参考图2描述其中根据本发明的移动终端能够操作的通信系统。
这样的通信系统可以使用不同的空中接口和/或物理层。例如，由通信系统使用的空中接口包括例如频分多址(FDMA)、时分多址(TDMA)、码分多址(CDMA)和通用移动通信系统(UMTS)(特别地，长期演进(LTE))、全球移动通信系统(GSM)等等。作为非限制性示例，下面的描述涉及CDMA通信系统，但是这样的教导同样适用于其它类型的系统。
参考图2，CDMA无线通信系统可以包括多个移动终端100、多个基站(BS)270、基站控制器(BSC)275和移动交换中心(MSC)280。MSC280被构造为与公共电话交换网络(PSTN)290形成接口。MSC280还被构造为与可以经由回程线路耦接到基站270的BSC275形成接口。回程线路可以根据若干己知的接口中的任一种来构造，所述接口包括例如E1/T1、ATM，IP、PPP、帧中继、HDSL、ADSL或xDSL。将理解的是，如图2中所示的系统可以包括多个BSC2750。
每个BS270可以服务一个或多个分区(或区域)，由多向天线或指向特定方向的天线覆盖的每个分区放射状地远离BS270。或者，每个分区可以由用于分集接收的两个或更多天线覆盖。每个BS270可以被构造为支持多个频率分配，并且每个频率分配具有特定频谱(例如，1.25MHz,5MHz等等)。
分区与频率分配的交叉可以被称为CDMA信道。BS270也可以被称为基站收发器子系统(BTS)或者其它等效术语。在这样的情况下，术语"基站"可以用于笼统地表示单个BSC275和至少一个BS270。基站也可以被称为"蜂窝站"。或者，特定BS270的各分区可以被称为多个蜂窝站。
如图2中所示，广播发射器(BT)295将广播信号发送给在系统内操作的移动终端100。如图1中所示的广播接收模块111被设置在移动终端100处以接收由BT295发送的广播信号。在图2中，示出了几个全球定位系统(GPS)卫星300。卫星300帮助定位多个移动终端100中的至少一个。
在图2中，描绘了多个卫星300，但是理解的是，可以利用任何数目的卫星获得有用的定位信息。如图1中所示的GPS模块115通常被构造为与卫星300配合以获得想要的定位信息。替代GPS跟踪技术或者在GPS跟踪技术之外，可以使用可以跟踪移动终端的位置的其它技术。另外，至少一个GPS卫星300可以选择性地或者额外地处理卫星DMB传输。
作为无线通信系统的一个典型操作，BS270接收来自各种移动终端100的反向链路信号。移动终端100通常参与通话、消息收发和其它类型的通信。特定基站270接收的每个反向链路信号被在特定BS270内进行处理。获得的数据被转发给相关的BSC275。BSC提供通话资源分配和包括BS270之间的软切换过程的协调的移动管理功能。BSC275还将接收到的数据路由到MSC280，其提供用于与PSTN290形成接口的额外的路由服务。类似地，PSTN290与MSC280形成接口，MSC与BSC275形成接口，并且BSC275相应地控制BS270以将正向链路信号发送到移动终端100。
本发明的有关方法和终端的应用场景，是以适合于信息、数据接收及处理的信息处理器为下文中所述控制器，例如CPU等，以适合于图像采集、传送及信息处理的摄像传感器为下文中第一摄像模块与第二摄像模块为例来进行示例性说明，例如各种智能摄像头等。其中第一摄像模块和第二摄像模块与各控制器上安装有通过网络实现数据交互的应用程序。需要说明的是，该描述仅是示例性的，本发明的范围并不限于此。
以下将详细说明为了运用上述的原理实现上述的场景而提出的本发明的若干技术方案的具体实施方式需要说明的是，本发明提供了一种基于双摄像头的定位终端及方法，可以通过编程将基于双摄像头的定位方法实现为计算机程序在智能摄像终端上实现，其包括但不限于智能摄像机、手机、平板电脑、台式电脑、笔记本电脑、各种记录仪或带摄像功能其他终端等。
基于上述移动终端硬件结构以及通信系统，提出本发明各个实施例。
本发明一种实施例提供了在移动终端上对基于双摄像头的定位的装置，显然在本发明第一实施例中，在移动终端上对基于双摄像头的定位的装置可以通过移动终端来实现。
需要说明的是，移动终端上设置有用于存储数据的存储器，这里，对移动终端上存储器的类型不做限制。
这里，移动终端包括但不限于手机、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA、PAD、PMP、导航装置等等。
这里，移动终端如果具有操作系统，该操作系统可以为UNIX、Linux、Windows、安卓(Android)、Windows Phone等等。
下面以移动终端是手机的情况为例进行说明。
在本发明第一实施例中，图3为本发明第一实施例中移动终端的正视图，图4为本发明第一实施例中移动终端的后视图。
这里，该移动终端还具有便携性，具体地，移动终端可以实现单手握持，如此，在各种场景需要采用基于双摄像头的定位时，可以利用移动终端的便携性实现基于双摄像头的定位，图5为本发明第一实施例中单手握持移动终端的示意图。
图6为本发明第一实施例一种基于双摄像头的定位终端的组成结构图，如图6所示，所述终端6包括：位置信息模块61，第一摄像模块62、第二摄像模块63和处理模块64；其中：
位置信息模块61，用于接收当前目标位置信息，并获取当前终端位置信息；
处理模块64，用于确定所述当前目标位置信息与所述当前终端位置信息的位置关系；
第一摄像模块62，用于获取目标图像；
第二摄像模块63，用于根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体。
其中，目标位置信息是目标终端发送的目标终端当前位置信息；目标终端是任何可以发送自身位置信息的电子设备，例如，目标终端可以是手机、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA、PAD、PMP、导航装置、车载系统等的移动终端，通过本发明基于双摄像头的定位终端可以快速、精准的找到目标终端。例如，在快车服务中，基于双摄像头的定位终端可以是用户的手机，目标终端可以是司机的手机，或者安装与快车内的具有发送自身位置信息的任一电子设备。
此外，目标终端也可以是手环、智能手表等用于标识自身位置信息的携带式装置，由此，可以将这些携带式装置佩戴于目标人物，如老人、小孩的身上；或者，将这些携带式装置安装与易丢失物体上，如钥匙等重要物体。通过本发明基于双摄像头的定位终端可以快速、精准的找到目标人物或者易丢失的物体。
其中，位置信息模块61可以接收目标终端发送的当前目标位置信息，并能获取移动终端的当前终端位置信息的模块。位置信息模块61的典型示例是GPS(全球定位系统)。所述当前目标位置信息是目标终端当前的三维坐标位置信息，所述当前终端位置信息是定位终端当前的三维坐标位置信息。
第一摄像模块62，用于获取目标图像；
处理模块64，用于确定所述当前目标位置信息与所述当前终端位置信息的位置关系；
在一种实施方式中，如图7a所示，所述位置关系包括所述当前目标位置A与所述当前终端位置B之间的第一距离AB。
第一摄像模块62，以广角方式拍摄一系列目标图像Ci，其中，i为自然数。
所述第二摄像模块63，用于获取所述目标图像Ci与所述当前终端位置B之间的第二距离BCi，当匹配到与所述第一距离AB相等的第二距离BCn时，将所述第二距离BCn对应的目标图像Cn定位为第一目标物体。
本发明实施例提供的基于双摄像头的定位终端，根据当前终端位置B及目标位置A之间的距离关系，通过双摄像头可以快速在众多目标图像Ci中定位最终的目标物体；相较于现有的定位技术，能够更加快速、准确的锁定目标物体，通过本发明用户可以更加快捷的找到目标物体。
在另一种实施方式中，所述的基于双摄像头的定位终端还包括方位确定模块。如图7b所示，所述位置关系包括所述当前目标位置A与所述当前终端位置B之间的第一夹角θ1。
第一摄像模块62，以广角方式拍摄一系列目标图像Ci，其中，i为自然数。
所述方位确定模块，用于获取所述目标图像Ci与所述当前终端位置B之间的第二夹角θ2i，其中，i为自然数。当匹配到与所述第一夹角θ1相等的第二夹角θ2n时，将所述第二夹角θ2n对应的目标图像Cn定位为第一目标物体。
其中，方位确定模块具体可以是电子罗盘、陀螺仪等可以确定方向的装置，本发明不做具有限定。
本发明实施例提供的基于双摄像头的定位终端，根据当前终端位置B及目标位置A之间的夹角关系，通过方位确定模块可以快速在众多目标图像Ci中定位最终的目标物体；相较于现有的定位技术，能够更加快速、准确的锁定目标物体，通过本发明用户可以更加快捷的找到目标物体。
在另一种实施方式中，所述的基于双摄像头的定位终端还包括方位确定模块。如图7c所示，所述位置关系包括所述当前目标位置A与所述当前终端位置B之间的第一距离AB以及所述当前目标位置A与所述当前终端位置B之间的第一夹角θ1。
第一摄像模块62，以广角方式拍摄一系列目标图像Ci，其中，i为自然数。
所述第二摄像模块63，用于获取所述目标图像Ci与所述当前终端位置B之间的第二距离BCi，当匹配到与所述第一距离AB相等的第二距离BCn时，将所述第二距离BCn对应的目标图像Cn定位为第一目标物体。
本实施例中存在一种情况：通过第二摄像模块63会找到多个与第一距离AB相等的第二距离BCn，如图7c所示，找到三个第一目标物体Q1、Q2和Q3。此时，为了定位准确需要通过方位确定模块进一步在三个第一目标物体Q1、Q2和Q3中确定目标物体。
所述方位确定模块，用于获取所述三个第一目标物体Q1、Q2和Q3与所述当前终端位置B之间的第二夹角θ2i，其中，i为自然数。当匹配到与所述第一夹角θ1相等的第二夹角θ2n时，将所述第二夹角θ2n对应的第一目标物体Qn定位为第一目标物体。如图7c所示，三个第一目标物体Q1、Q2和Q3与所述当前终端位置B之间的第二夹角分别为θ21、θ22、θ23。其中，θ23与第一夹角θ1相等，则θ23对应的第一目标物体Q3定位为第一目标物体。
其中，方位确定模块具体可以是电子罗盘、陀螺仪等可以确定方向的装置，本发明不做具有限定。
本发明实施例提供的基于双摄像头的定位终端，根据当前终端位置B及目标位置A之间的距离关系，通过双摄像头可以快速在众多目标图像Ci中定位第一目标物体Qi，为了进一步提高精度，据当前终端位置B及第一目标物体Qi之间的夹角关系，通过方位确定模块可以快速在多个第一目标物体Qi中定位最终的目标物体；相较于现有的定位技术，能够更加快速、准确的锁定目标物体，通过本发明用户可以更加快捷的找到目标物体。
需要说明的是，图7c中先采用第二摄像模块63根据当前终端位置B及目标位置A之间的距离关系确定第一目标物体Qi，再采用方位确定模块根据当前终端位置B及目标位置A之间的夹角关系在多个第一目标物体中确定最终的目标物体，显然，也可以先采用方位确定模块根据当前终端位置B及目标位置A之间的夹角关系确定第一目标物体Qi，再采用第二摄像模块63根据当前终端位置B及目标位置A之间的距离关系在多个第一目标物体Qi中确定最终的目标物体。本发明对此不做具体限定。
如图8所示，为本发明提供的另一种基于双摄像头的定位终端8，包括位置信息模块81，第一摄像模块82、第二摄像模块83、处理模块84和提示模块85；其中：
位置信息模块81，用于接收当前目标位置信息，并获取当前终端位置信息；
处理模块84，用于确定所述当前目标位置信息与所述当前终端位置信息的位置关系；
第一摄像模块82，用于获取目标图像；
第二摄像模块83，用于根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体。
提示模块85，用于提示所述目标物体。
其中，所述位置关系包括所述当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一距离；对应的，所述第二摄像模块83，用于获取所述目标图像与所述当前终端位置之间的第二距离，当匹配到与所述第一距离相等的第二距离时，将所述第二距离对应的目标图像定位为第一目标物体。
进一步的，所述位置关系还包括当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一夹角；所述定位终端还包括：
方位确定模块，用于获取所述第一目标物体与所述当前终端位置之间的第二夹角，当匹配到与所述第一夹角相等的第二夹角时，将所述第二夹角对应的第一目标物体定位为第二目标物体。
其中，提示模块85可以包括：
显示模块，用于以显著方式显示所述第一目标物体或第二目标物体，并指引所述终端当前位置到达所述第一目标物体或第二目标物体的路线；
和/或，
声音提示模块，用于以语音方式提示所述第一目标物体或第二目标物体。
示例性的，显示模块的显示方式可以如图9所示，以二维或者三维的地理位置信息显示第一目标物体或第二目标物体，其中，第一目标物体或第二目标物体以高亮、高亮描边、目标闪烁等方式显示出来。同时，显示模块指引出当前终端位置到达所述第一目标物体或第二目标物体的路线。其中，显著方式是区别于其他商户的显示方式。具体可以是放大显示或者以荧光色显示等区别于其他物体的显示方式。图9中用户打开基于双摄像头的定位终端151后，显示模块以二维地理位置信息显示第一摄像模块拍摄的目标图像A、B、C、D，其中，E为当前终端位置。以第一目标物体或第二目标物体为B来说明，显示模块上以目标闪烁的方式显示第一目标物体或第二目标物体为B，并以荧光色显示当前终端位置到达所述第一目标物体或第二目标物体的路线。
进一步的，本发明实施中基于双摄像头的定位终端8还可包括：报警模块，用于未找到所述目标物体时，发出报警提示信息。在这种情况下，目标终发出的目标位置信息并不是目标终端当前的实际位置信息，而是一个虚拟位置信息；例如，目标终端实际上并不在定位终端8获取目标图像的范围内，而目标终端发出的目标位置信息却位于定位终端8获取目标图像的范围内此时，没有根据目标终端发送的虚拟目标位置信息与当前终端位置信息的位置关系在第一摄像模块82拍摄的目标图像中是无法找到目标物体的。此时，报警模块及时发出未找到目标物体的报警提示，可以预防终端用户遇到诈骗、绑架等威胁。
在上述实施方式中，可以利用双目摄像头获取所述当前目标位置信息与所述当前终端位置信息的距离关系。
双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法。从两个或多个点观察一个物体，获取同一物体在不同视角下的图像，根据图像之间像素匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。得到物体的深度信息，就可以计算出物体与相机之间的实际距离，物体三维大小，两点之间实际距离。
本实施例中，可以通过第一摄像头95和第二摄像头96获取视频场景的深度信息，如图10，第一摄像头95和第二摄像头96通过连接部件90连接，通常情况下，连接部件90的长度不可伸缩，这样可以保证第一摄像头95和第二摄像头96的相对位置始终保持固定不变，从而保证第一摄像头95和第二摄像头96能够在同一时刻从不同视角采集到两幅视频图像。
获取场景的深度信息方法包括如下步骤：
步骤一：离线标定
标定的目的是获取第一摄像头95和第二摄像头96的内参数：焦距，图像中心，畸变系数等和外参数：R(旋转)矩阵T(平移)矩阵。目前比较常用的方法为张正友的棋盘格标定方法，Opencv和Matlab上均有实现。但是一般为了获取更高的标定精度，采用工业级的玻璃面板效果会更好。并且有人也建议使用Matlab，因为精度包括可视化效果会更好一些，并且Matlab的结果保存为xml，Opencv也可以直接读入，但是步骤相对于Opencv的麻烦了一些。
具体步骤为：
(1)第一摄像头95标定，获取内外参数。
(2)第二摄像头96标定，获取内外参数。
(3)双目标定，获取第一摄像头95和第二摄像头96之间的平移旋转关系。
步骤二：双目校正
矫正的目的是去除光学畸变带来的影响，将第一摄像头95和第二摄像头96变为标准形式。得到的参考图与目标图之间，只存在X方向上的差异。提高视差计算的准确性。
矫正分为两个步骤
1、畸变矫正
2、将第一摄像头95和第二摄像头96转换为标准形式。
因为矫正部分，会对图像所有点的位置进行重新计算，因而算法处理的分辨率越大耗时越大，而且一般需要实时处理两张图像。而且这种算法并行化强标准化程度较高，优选使用IVE进行硬化，类似Opencv中的加速模式，先得到映射Map，再并行化使用映射Map重新得到像素位置。
步骤三：双目匹配
双目匹配是双目深度估计的核心部分，发展了很多年，也有非常多的算法，主要目的是计算参考图与目标图之间像素的相对匹配点，得到视差图，主要分为局部和非局部的算法。
一般有下面几个步骤。
1、匹配误差计算
2、误差集成
3、视差图计算/优化
4、视差图矫正
一般局部算法，使用固定大小或者非固定大小窗口，计算与之所在一行的最优匹配位置。求一行最佳对应点位置，左右视图X坐标位置差异为视差图。为了增加噪声，光照的鲁棒性可以使用固定窗口进行匹配，也可以对图像使用LBP变换之后再进行匹配。一般的匹配损失计算函数有：SAD，SSD，NCC等。一般采用最大视差也可以限制最大搜索范围，也可以使用积分图和Box Filter进行加速计算。目前效果较好的局部匹配算法为基于GuidedFilter的使用Box Filter和积分图的双目匹配算法,局部算法易于并行化，计算速度快，但是对于纹理较少的区域效果不佳，一般对图像分割，将图像分为纹理丰富和纹理稀疏的区域，调整匹配窗大小，纹理稀疏使用小窗口，来提高匹配效果。
非局部的匹配算法，将搜索视差的任务看做最小化一个确定的基于全部双目匹配对的损失函数，求该损失函数的最小值即可得到最佳的视差关系，着重解决图像中不确定区域的匹配问题，主要有动态规划(Dynamic Programming)，信任传播(BliefPropagation)，图割算法(Graph Cut)。目前效果最好的也是图割算法，Opencv中提供的图割算法匹配耗时很大。
图割算法主要是为了解决动态规划算法不能融合水平和竖直方向连续性约束的问题，将匹配问题看成是利用这些约束在图像中寻求最小割问题。
因为考虑到全局能量最小化，非局部算法一般耗时较大，不太好使用硬件加速。但是对于遮挡，纹理稀疏的情况解决的较好。
得到了匹配点之后，一般通过左右视线一致性的方式，检测和确定具有高置信度的匹配点。很类似前后向光流匹配的思想，只有通过左右视线一致性检验的点才认为是稳定匹配点。这样也可以找出因为遮挡，噪声，误匹配得到的点。
步骤四：3D距离计算
3D距离计算的目的是根据视差、基线、内参数计算某一点的实际深度。
参见图11a，P为物理空间中某一点，c1和c2为两个摄像机从不同位置观看，m和m‘为p在不同相机中成像位置。
根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。如图11b所示，P为空间中某一点，Ol和Or分别为左右两个摄像机中心，xl和xr为左右两边的成像点。
点P在左右图像中的成像点的视差d＝xl-xr，使用以下公式计算出P点的距离Z。
其中f是第一摄像头95和第二摄像头96的焦距，其中，第一摄像头95和第二摄像头96的焦距相等，T是两个数码摄像头之间的间距。
在另一种实施方式中，利用双目摄像头获取所述当前目标位置信息与所述当前终端位置信息的距离关系可通过如下步骤实现：
步骤101，移动设备通过第一摄像头获取包含目标物体的目标图像，并记录焦距f1，同时通过第二摄像头获取第二图像，并记录焦距f2。
如果需要测试到目标物体的距离时，开启移动设备上的测量距离功能，并通过移动设备上的两个摄像头同时获取图像。在具体实现时，为了操作方便，通过一个摄像头获取包含目标物体的图标图像。对于另外一个摄像头获取的图像是否包含该目标物体的图像可以不关心。
当然为了一次能够成功测量出该目标物体到本移动设备的距离，可以直接调整移动设备的角度，使两个摄像头都能够捕获到包含目标物体的图像。
该移动设备获取的图像可以以图片的形式显示，也可以仅以像素点的方式记录。
这时，还需分别记录两个摄像头获取图像时，各自的焦距，以备后续计算距离时使用。两个摄像头的焦距可以一样也可以不一样。
步骤102，该移动设备接收到输入的位于目标图像上的所述目标物体上的目标点时，在第二图像上确定该目标点的成像点的位置，并确定在目标图像上该目标点的成像点与第一摄像头到该目标图像的垂直点的距离X1，以及在第二图像上该目标点的成像点与第二摄像头到该第二图像的垂直点的距离X2。
该移动设备可能在获取图像的同时接收到输入的目标点，也可能在获取图像后接收到输入的目标点。在具体实现时，由移动设备的配置或人为的操作确定。下面给出一种同获取图像同时接收到输入的目标点的具体实现方式：
移动设备通过两个摄像头获取图像过程中，通过其中一个摄像头，如第一摄像头，拍摄目标物体时，移动十字形瞄准器，或移动摄像头范围来改变并获取瞄准器中心点对准的目标点，点击确定后，两个摄像头获取图像，并且输入位于该摄像头获取的图像上的目标点，该目标点为十字形瞄准器中心点对应的点。
当通过两个摄像头获取的图像以图片的形式显示时，可以在移动设备的屏幕上显示一个摄像头获取的图像，并在屏幕上拖动十字形瞄准器选中作为目标点的点并输入。
由于图像的一个像素点数据仅由颜色确定，因此，仅通过一个目标点的像素点数据在另外一个图像中不容易确定具体位置，因此，步骤102中在第二摄像头获取的图像上确定该目标点的成像点的位置，具体可以通过如下方式实现：
该移动设备接收到输入的位于目标图像上的所述目标物体上的目标点时，以输入的位于目标图像上的目标点为中心点，按预设尺寸将该目标点扩大为目标区域，在第二图像上确定是否存在，且唯一的扩大后的目标区域，如果是，根据扩大后的目标区域在第二图像上确定该目标点的成像点的位置；否则，继续扩大目标区域，直到确定存在，且唯一的目标区域，在第二图像上确定该目标点的成像点的位置。
在具体实现时，扩大后的目标区域可以为圆形、方形等预先配置希望匹配的形状。如果是圆形，预设尺寸为半径，可以预设多个尺寸，从小到大依次扩大目标区域，在第二摄像头获取的图像中匹配该目标区域，如果匹配到，且唯一时，将该目标区域再还原成目标点，从而，确定了目标点在第二图像中的位置。
若扩大后的目标区域已包含目标图像，且在第二图像上未能确定存在且唯一的所述扩大后的目标区域，当该移动设备再次接收到输入的位于目标图像的所述目标物体上的新的目标点时，重新确定该新输入的目标点在第二图像上的位置。
如果能够显示获取的图像，也可以先确定第二摄像头获取的图像，即第二图像上是否存在该目标点，或者所述目标物体的图像。如果不存在，直接重新获取图像；如果存在，可以再次输入目标点，在第二图像中确定再次输入的目标点的成像点的位置。
若扩大后的目标区域已包含目标图像，仍然不能确定目标点在第二图像中的成像点的位置时，该移动设备变化角度，或调节摄像头的焦距，通过两个摄像头重新获取所述目标物体在两个摄像头中的图像，并重新测量本移动设备到所述目标物体的距离。
由于两个摄像头的视角存在重叠区域，因此，在一个摄像头获取的图像上的一点，可能在另外一个摄像头获取的图像中找到，如果未找到，可能由于拍摄角度，或者摄像头焦距的影响，需要扩大目标范围或改变目标点进行匹配。如果匹配还是失败，可以重新进行图像的获取，即通过改变目标图像，来最终确定输入的位于第一摄像头获取的图像上的目标点在第二摄像头获取的图像上的位置。
该移动设备接收到输入的位于第一图像上的目标点时，可以获知该目标点在第一图像上的位置，并确定出该目标点在第二图像上的成像点的位置。进而可以确定并确定在第一图像上该目标点的成像点与第一摄像头到该第一图像的垂直点的距离X1，以及在第二图像上该目标点的成像点与第二摄像头到该第二图像的垂直点的距离X2。
具体实现时，可以知道一个像素点到另外一个像素点之间间隔的像素点的个数，以及各像素点的物理尺寸，进而可以确定两个成像点，即两个像素点的距离。还可以通过建立坐标等方法，计算两个像素点之间的距离，这里不再一一详述。
步骤103，该移动设备根据f1、f2、X1、X2和所述两个摄像头的中心距离T计算出与所述目标物体之间的距离Z为Tf1f2/(X1f2+X2f1)，并显示在显示屏上。
参见图12，图12为双摄像头测量距离的示意图。图12中f1为第一摄像头的焦距，f2为第二摄像头的焦距；x1为目标点在第一摄像头获取的图像中与获取的图像的中心点之间的距离；x2为目标点在第二摄像头获取的图像中与获取的图像的中心点之间的距离。T为两个摄像头的中心距离。目标点在所述两个摄像头中心点连线的垂直点，与第一摄像头的中心点之间的距离为T1，与第二摄像头的中心点之间的距离为T2，且TI+T2＝T。目标物体上的一点到本移动设备的距离为Z。
在图12中，根据几何关系，可知，x1/f1＝T1/Z，x2/f2＝T2/Z，且TI+T2＝T，进而，可得出Z为Tf1f2/(X1f2+X2f1)。
由图12可知，我们真正计算出的Z为目标物体上的某一点到移动设备上的两个摄像头的中心连线的垂直距离Z，将Z作为移动设备到目标物体的距离。
本发明另一方面，还提供一种基于双摄像头的定位系统，包括上述任一所述的基于双摄像头的定位终端和目标终端；
所述目标终端，用于向所述基于摄像头的定位终端发送当前目标位置信息。目标终端是任何可以发送自身位置信息的电子设备，例如，目标终端可以是手机、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA、PAD、PMP、导航装置、车载系统等的移动终端，通过本发明基于双摄像头的定位终端可以快速、精准的找到目标终端。例如，在快车服务中，基于双摄像头的定位终端可以是用户的手机，目标终端可以是司机的手机，或者安装与快车内的具有发送自身位置信息的任一电子设备。
此外，目标终端也可以是手环、智能手表等用于标识自身位置信息的携带式装置，由此，可以将这些携带式装置佩戴于目标人物，如老人、小孩的身上；或者，将这些携带式装置安装与易丢失物体上，如钥匙等重要物体。通过本发明基于双摄像头的定位终端可以快速、精准的找到目标人物或者易丢失的物体。
本发明另一方面，还提供一种基于双摄像头的定位方法，如图13所示，包括：
S11、接收当前目标位置信息，并获取当前终端位置信息；
S12、确定所述当前目标位置信息与所述当前终端位置信息的位置关系；
其中，所述位置关系包括所述当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一距离；具体可以按照图10、11a、11b对应的方式通过双目摄像头来确定所述第一距离，也可以按照图12对应的方式通过双目摄像头来确定所述第一距离，在此不再赘述。
或者，所述位置关系还包括当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一夹角；其中，第一夹角可以通过设置在移动终端内的电子罗盘或者陀螺仪确定。
或者，所述位置关系包括所述当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一距离；以及当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一夹角；
S13、获取目标图像；
具体的，可以通过第一摄像模块以广角拍摄的方式获取一系列包含目标物体的目标图像。
S14、根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体。
在一种实施方式中，位置关系包括所述当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一距离；本步骤具体包括：获取所述目标图像与所述当前终端位置之间的第二距离，当匹配到与所述第一距离相等的第二距离时，将所述第二距离对应的目标图像定位为第一目标物体。
在另一种实施方式中，位置关系包括当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一夹角；
所述根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体包括：
获取所述目标图像与所述当前终端位置之间的第二夹角，当匹配到与所述第一夹角相等的第二夹角时，将所述第二夹角对应的目标图像定位为第二目标物体。
在另一种实施方式中，位置关系包括所述当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一距离；以及当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一夹角；
所述根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体包括：
获取所述目标图像与所述当前终端位置之间的第二距离，当匹配到与所述第一距离相等的第二距离时，将所述第二距离对应的目标图像定位为第一目标物体。
获取所述第一目标物体与所述当前终端位置之间的第二夹角，当匹配到与所述第一夹角相等的第二夹角时，将所述第二夹角对应的第一目标物体定位为第二目标物体。
S15、提示所述目标物体。
具体的，可以采用显示模块进行提示，也可以采用声音提示模块进行提示。
其中，显示模块以显著方式显示所述第一目标物体或第二目标物体，并指引所述当前终端位置到达所述第一目标物体或第二目标物体的路线；
声音提示模块以语音方式提示所述第一目标物体或第二目标物体。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络终端等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于双摄像头的定位终端，其特征在于，包括位置信息模块，第一摄像模块、第二摄像模块、处理模块；其中：
所述位置信息模块，用于接收当前目标位置信息，并获取当前终端位置信息；
所述处理模块，用于确定所述当前目标位置信息与所述当前终端位置信息的位置关系；
所述第一摄像模块，用于获取目标图像；
所述第二摄像模块，用于根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体。
2.根据权利要求1所述的基于双摄像头的定位终端，其特征在于，所述位置关系包括所述当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一距离；
所述第二摄像模块，用于获取所述目标图像与所述当前终端位置之间的第二距离，当匹配到与所述第一距离相等的第二距离时，将所述第二距离对应的目标图像定位为第一目标物体。
3.根据权利要求2所述的基于双摄像头的定位终端，其特征在于，所述位置关系还包括当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一夹角；所述定位终端还包括：
方位确定模块，用于获取所述第一目标物体与所述当前终端位置之间的第二夹角，当匹配到与所述第一夹角相等的第二夹角时，将所述第二夹角对应的第一目标物体定位为第二目标物体。
4.根据权利要求1所述的基于双摄像头的定位终端，其特征在于，还包括：提示模块，用于提示所述目标物体。
5.根据权利要求2或3所述的基于双摄像头的定位终端，其特征在于，还包括：
显示模块，用于以显著方式显示所述第一目标物体或第二目标物体，并指引所述当前终端位置到达所述第一目标物体或第二目标物体的路线；
和/或，
声音提示模块，用于以语音方式提示所述第一目标物体或第二目标物体。
6.根据权利要求1-4任一所述的基于双摄像镜头的定位终端，其特征在于，还包括：
报警模块，用于未找到所述目标物体时，发出报警提示信息。
7.一种基于双摄像头的定位方法，其特征在于，包括：
接收当前目标位置信息，并获取当前终端位置信息；
确定所述当前目标位置信息与所述当前终端位置信息的位置关系；
获取目标图像；
根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体。
8.根据权利要求7所述的基于双摄像头的定位方法，其特征在于，所述位置关系包括所述当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一距离；
所述根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体包括：
获取所述目标图像与所述当前终端位置之间的第二距离，当匹配到与所述第一距离相等的第二距离时，将所述第二距离对应的目标图像定位为第一目标物体。
9.根据权利要求8所述的基于双摄像头的定位方法，其特征在于，所述位置关系还包括当前目标位置与所述当前终端位置之间的第一夹角；
所述根据所述位置关系在所述目标图像中定位目标物体还包括：
获取所述第一目标物体与所述当前终端位置之间的第二夹角，当匹配到与所述第一夹角相等的第二夹角时，将所述第二夹角对应的第一目标物体定位为第二目标物体。
10.根据权利要求7-9所述的基于双摄像头的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
以显著方式显示所述第一目标物体或第二目标物体，并指引所述当前终端位置到达所述第一目标物体或第二目标物体的路线；
和/或，
以语音方式提示所述第一目标物体或第二目标物体。
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