CN106865241A - 连杆、连杆机构及码垛机器人 - Google Patents

连杆、连杆机构及码垛机器人 Download PDF

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CN106865241A CN201510929667.4A CN201510929667A CN106865241A CN 106865241 A CN106865241 A CN 106865241A CN 201510929667 A CN201510929667 A CN 201510929667A CN 106865241 A CN106865241 A CN 106865241A
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杨裕才
王鑫
曾奇
邓颂明
段尧
古鹏
柳明正
晏晚君
马威
閤栓
李东洋
梁炎光
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Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
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Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明提供了一种连杆、连杆机构及码垛机器人。根据本发明的连杆，包括：连杆主体；两个关节轴承，两个关节轴承分别可调节地设置于连杆主体的两端上，以调节两个关节轴承之间的距离。根据本发明的连杆、连杆机构及码垛机器人，通过使两个关节轴承分别可调节地设置于连杆主体的两端上，从而可以调节两个关节轴承之间的距离，即可以调节连杆的整体长度，解决存在装配误差而导致装配困难的问题，提高码垛机器人的性能和稳定性低。

Description

连杆、连杆机构及码垛机器人
技术领域
本发明涉及码垛机器人技术领域，具体而言，涉及一种连杆、连杆机构及码垛机器人。
背景技术
码垛机器人是一种堆放物品的机器人，码垛机器人主要用于在自动化生产过程中执行大批量工件的搬运，加工处理及转移等任务。
现有技术中，码垛机器人包括四连杆机构，通常使用四连杆机构增加码垛机器人关节臂的刚度，同时减小系统的惯量。连杆通常采用铸件连杆，但是铸件连杆开模复杂，加工困难。连杆与连杆的连接，以及连杆与机器人关节的连接都是通过轴和轴承相连接，但这种连接方式装配困难，容易存在装配误差，使得码垛机器人的性能和稳定性低。
发明内容
本发明旨在提供一种连杆、连杆机构及码垛机器人，以解决现有技术中码垛机器人装配困难、性能和稳定性低的技术问题。
本发明提供了一种连杆，包括：连杆主体；两个关节轴承，两个关节轴承分别可调节地设置于连杆主体的两端上，以调节两个关节轴承之间的距离。
进一步地，两个关节轴承通过螺纹与连杆主体的两端连接。
进一步地，连杆主体包括从连杆主体的两端延伸的两个安装轴，两个安装轴分别设置有左旋螺纹和右旋螺纹。
进一步地，关节轴承包括与安装轴配合的连接部，连接部上具有套设在安装轴上的配合孔，配合孔设置有与安装轴配合的内螺纹。
进一步地，两个关节轴承还分别包括相互配合的具有外球面的内圈和具有内球面的外圈，外圈与连接部固定连接。
进一步地，连杆主体的截面为圆形。
本发明还提供了一种连杆机构，包括前述的连杆。
本发明还提供了一种码垛机器人，包括前述的连杆机构。
根据本发明的连杆、连杆机构及码垛机器人，通过使两个关节轴承分别可调节地设置于连杆主体的两端上，从而可以调节两个关节轴承之间的距离，即可以调节连杆的整体长度，解决存在装配误差而导致装配困难的问题，提高码垛机器人的性能和稳定性低。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明的连杆的结构示意图；
图2是图1的A-A剖视示意图；
图3是根据连杆主体结构示意图；
图4是根据本发明的码垛机器人的结构示意图。
附图标记说明：
1、连杆机构；2、码垛机器人；10、连杆主体；11、安装轴；20、关节轴承；21、连接部。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1至图3所示，根据本发明的连杆，包括：连杆主体10；两个关节轴承20，两个关节轴承20分别可调节地设置于连杆主体10的两端上，以调节两个关节轴承20之间的距离。本发明通过使两个关节轴承20分别可调节地设置于连杆主体10的两端上，从而可以调节两个关节轴承20之间的距离，即可以调节连杆的整体长度，解决存在装配误差而导致装配困难的问题，提高码垛机器人的性能和稳定性低。
优选地，两个关节轴承20通过螺纹与连杆主体10的两端连接，从而方便调节距离。更优选地，结合图2和图3所示，连杆主体10包括从连杆主体10的两端延伸的两个安装轴11，两个安装轴11分别设置有左旋螺纹和右旋螺纹，即只需要转动中间连杆主体10，就可以是两端同步实现调节，方便简单，可靠性高；而且避免距离调节对关节轴承造成影响。
具体地，结合图2和图3所示，关节轴承20包括与安装轴11配合的连接部21，连接部21上具有套设在安装轴11上的配合孔，配合孔设置有与安装轴11配合的内螺纹，即一端的关节轴承20对应设置左旋螺纹，另一端对应设置右旋螺纹，相互对应连接，实现距离调节。
结合图2所示，两个关节轴承20还分别包括相互配合的具有外球面的内圈和具有内球面的外圈，外圈与连接部21固定连接，从而使连杆可以在一定的角度范围内做倾斜运动，即当连杆两端支撑轴不同面或有偏差时，仍可以正常工作，提高了机器人的稳定性，并降低了装配难度。
一般地，连杆主体10的截面为圆形，即连杆主体10呈圆柱形，能够提高连接强度，在连杆主体10的两端，可以设置相应的扁平部，从而方便转动连杆主体10，实现距离调节。
结合图4所示，本发明还提供了一种连杆机构1，包括前述的连杆，从而方便装配。
结合图4所示，本发明还提供了一种码垛机器人2，包括前述的连杆机构1，能够有效提高码垛机器人的性能和稳定性低。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
根据本发明的连杆、连杆机构及码垛机器人，通过使两个关节轴承分别可调节地设置于连杆主体的两端上，从而可以调节两个关节轴承之间的距离，即可以调节连杆的整体长度，解决存在装配误差而导致装配困难的问题，提高码垛机器人的性能和稳定性低。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种连杆，其特征在于，包括：
连杆主体(10)；
两个关节轴承(20)，两个所述关节轴承(20)分别可调节地设置于所述连杆主体(10)的两端上，以调节两个所述关节轴承(20)之间的距离，所述所述关节轴承(20)之间的距离小于等于30cm。
2.根据权利要求1所述的连杆，其特征在于，
两个所述关节轴承(20)通过螺纹与所述连杆主体(10)的两端连接。
3.根据权利要求2所述的连杆，其特征在于，
所述连杆主体(10)包括从所述连杆主体(10)的两端延伸的两个安装轴(11)，两个所述安装轴(11)分别设置有左旋螺纹和右旋螺纹。
4.根据权利要求3所述的连杆，其特征在于，
所述关节轴承(20)包括与所述安装轴(11)配合的连接部(21)，所述连接部(21)上具有套设在所述安装轴(11)上的配合孔，所述配合孔设置有与所述安装轴(11)配合的内螺纹。
5.根据权利要求4所述的连杆，其特征在于，
两个所述关节轴承(20)还分别包括相互配合的具有外球面的内圈和具有内球面的外圈，所述外圈与所述连接部(21)固定连接。
6.根据权利要求1至5任一项所述的连杆，其特征在于，
所述连杆主体(10)的截面为圆形。
7.一种连杆机构，包括连杆，其特征在于，
所述连杆为上述权利要求1至6任一项所述的连杆。
8.一种码垛机器人，包括连杆机构，其特征在于，
所述连杆机构为上述权利要求7所述的连杆机构。
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112873195A (zh) * 2021-01-22 2021-06-01 北京理工大学 仿人机器人及其高集成模块化仿人机械臂

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