CN106826780A - 一种中药房专用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种中药房专用机械手，涉及医疗设备技术领域，包括底座，设置在底座上的底盘，固定在底盘上的竖直移动装置，与竖直移动装置垂直设置的水平移动装置，还包括抓取机械手，还包括用去驱动抓取机械手的抓取驱动机构。所述底座与底盘之间设有用于水平旋转底盘的旋转驱动机构，旋转驱动机构固定在底座上。所述竖直移动装置包括竖直驱动机构，竖直移动导轨。所述水平移动装置包括水平驱动机构，水平移动导轨。能够配合现有的药柜，无需更换其他成本较高的药柜，就能大大提高抓药过程的速度。

Description

一种中药房专用机械手

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种中药房专用机械手。

背景技术

目前，各个医院的中药房中，都是人工负责抓中药，中药的种类繁多，且名字易混淆，所以抓药是一项很精细的工作。抓中药分为两个步骤，第一是找到药材的存储柜的位置，第二是称量药材，而耗费人力和时间的步骤一，如果简化步骤一的过程，则会为整个抓中药的过程节省大量的时间。现有的专利中的抓药用的设备，不仅包括了抓药用的机械手，还包括与机械手配合使用的药柜。但是，这类装置的成本较高，很少有药房会使用，现有技术中即使用机械手完成了药物的称取，由于不同的药材的颗粒度不同，机械手对药材的直接抓取通常将药材从机械手的缝隙中漏掉。如果单独将机械手取出使用，并不能适合其他药柜，现实中的药柜多为长方体或2-3个长方体拼接而成，每个长发体中都规则的设有小的抽屉。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种抓药用机械手，能够配合现有的药柜，无需更换其他成本较高的药柜，就能大大提高抓药过程的速度。

本发明的具体方案如下：

一种中药房专用机械手，包括底座，设置在底座上的底盘，固定在底盘上的竖直移动装置，与竖直移动装置垂直设置的水平移动装置，还包括抓取机械手，还包括用去驱动抓取机械手的抓取驱动机构。

所述底座与底盘之间设有用于水平旋转底盘的旋转驱动机构，旋转驱动机构固定在底座上。

所述竖直移动装置包括竖直驱动机构，竖直移动导轨。

所述水平移动装置包括水平驱动机构，水平移动导轨。

所述抓取驱动机械手设置在抓取驱动机构前端，所述抓取驱动机构设置在水平移动装置上，且抓取驱动机构能够在水平驱动机构的驱动下在水平移动导轨上做左右移动。

所述竖直移动装置与水平移动装置之间设有连接机构，水平移动装置能够在竖直驱动机构的驱动下在竖直移动导轨上做上下移动。

抓取机械手包括小臂杆，安装在小臂杆末端的夹持工具，所述夹持工具前端的内部安装有微型压力传感器；

所述旋转驱动机构、竖直驱动机构、水平驱动机构和抓取驱动机构通过无线网络由电脑控制。

进一步地，所述底座的底部设有万向轮。

本发明的操作过程如下：由于医药柜都是规则的长方体或正方体形，将本发明的抓药用机械手放置在医药柜前，在电脑中输入每一味重要的具体位置(在X轴Y轴的坐标系统中的精确定位)，换算成各个电机需要移动的具体步数，存储在电脑中，这个过程通常只需要进行一次，只要保证药物的位置没有变动以及该装置的位置不被人工移动，后续的抓药过程就不再需要此步骤。在需要抓药时，医生直接在电脑上开好药单，将药单中的药材的名称输入电脑中，电脑依照输入的药材名称的顺序，先控制竖直移动机构，将水平移动装置移动到对应的高度，再控制水平驱动机构，将抓取机械手移动到装有需要抓的药材的抽屉前，然后抓取驱动机构控制小臂杆的伸缩，当夹持工具前端的微型压力传感器触碰到抽屉时，抓取驱动机构驱动夹持工具抓住抽屉的把手，然后小臂杆收回，这就完成了以为药品的抽取。有的医药柜中，一个抽屉里面同时放了几味中药，当电脑系统检测到相同的移动步数时，只会在移动一次，下一次自动跳过。当主要用机械手将所有的药材对应的抽屉拉出来后，自动停止工作。接下来就是医护人员称量药材的过程。有的医药柜是组合式的，并不是简单的之间排列，对于这种情况下，用于驱动底盘旋转的旋转驱动机构就派上了用场，对于药物的定位，增加了角度这一参数，相应的，抓药时电脑驱动旋转驱动机构移动相应的角度。

综上所述，采用上述方案后，本发明有益效果在于：实现了抓药过程机械操作与人工操作的完美融合，节省了医护人员找到药材的抽屉的时间；对药材的定位实用三维坐标的形式，定位精度高，稳定性高；在适合现有的医药柜，无需更换医药柜，成本低。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的抓取机械手与抓取驱动机构的侧面结构示意图；

图中标记：1-底座，11-万向轮，2-底盘，3-竖直移动装置，31-竖直驱动机构，32-竖直移动导轨，4-水平移动装置，41-水平驱动机构，42-水平移动导轨，5-抓取机械手，51-小臂杆，52-夹持工具，6-抓取驱动机构，7-旋转驱动机构。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

下面结合附图和实施例对本发明作详细说明。

一种中药房专用机械手，包括底座1，设置在底座1上的底盘2，固定在底盘2上的竖直移动装置3，与竖直移动装置3垂直设置的水平移动装置4，还包括抓取机械手5，还包括用去驱动抓取机械手5的抓取驱动机构6。

底座1与底盘2之间设有用于水平旋转底盘4的旋转驱动机构7，旋转驱动机构7固定在底座1上。

竖直移动装置3包括竖直驱动机构31，竖直移动导轨32。

水平移动装置4包括水平驱动机构41，水平移动导轨42。

抓取驱动机械手5设置在抓取驱动机构6前端，抓取驱动机构6设置在水平移动装置4上，且抓取驱动机构6能够在水平驱动机构41的驱动下在水平移动导轨42上做左右移动。

竖直移动装置3与水平移动装置4之间设有连接机构8，水平移动装置4能够在竖直驱动机构3的驱动下在竖直移动导轨32上做上下移动。

抓取机械手5包括小臂杆51，安装在小臂杆51末端的夹持工具52，夹持工具52前端的内部安装有微型压力传感器。

旋转驱动机构7、竖直驱动机构31、水平驱动机构41和抓取驱动机构6通过无线网络由电脑控制。

底座1的底部设有万向轮11。

本发明不局限于上述具体实施例，应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。总之，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (2)

1.一种中药房专用机械手，其特征在于，包括底座(1)，设置在底座(1)上的底盘(2)，固定在底盘(2)上的竖直移动装置(3)，与竖直移动装置(3)垂直设置的水平移动装置(4)，还包括抓取机械手(5)，还包括用去驱动抓取机械手(5)的抓取驱动机构(6)；

所述底座(1)与底盘(2)之间设有用于水平旋转底盘(4)的旋转驱动机构(7)，旋转驱动机构(7)固定在底座(1)上；

所述竖直移动装置(3)包括竖直驱动机构(31)，竖直移动导轨(32)；

所述水平移动装置(4)包括水平驱动机构(41)，水平移动导轨(42)；

所述抓取驱动机械手(5)设置在抓取驱动机构(6)前端，所述抓取驱动机构(6)设置在水平移动装置(4)上，且抓取驱动机构(6)能够在水平驱动机构(41)的驱动下在水平移动导轨(42)上做左右移动；

所述竖直移动装置(3)与水平移动装置(4)之间设有连接机构(8)，水平移动装置(4)能够在竖直驱动机构(3)的驱动下在竖直移动导轨(32)上做上下移动；

抓取机械手(5)包括小臂杆(51)，安装在小臂杆(51)末端的夹持工具(52)，所述夹持工具(52)前端的内部安装有微型压力传感器；

所述旋转驱动机构(7)、竖直驱动机构(31)、水平驱动机构(41)和抓取驱动机构(6)通过无线网络由电脑控制。

2.根据权利要求1所述的一种中药房专用机械手，其特征在于，所述底座(1)的底部设有万向轮(11)。