CN106825132B - 一种外板加工方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种外板加工方法及系统，该方法包括：计算出能够在目标板上布置的焰道数量的上限值，得到最大可加工次数；对目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量；计算目标板实际需要的形变量，得到目标形变量；利用最大预估形变量和目标形变量，确定出预估加工次数；将最大可加工次数和预估加工次数中的最小值确定为目标加工次数；对与目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量；计算目标形变量和目标预估形变量之间的差值；若差值小于预设阈值，则判定能够收敛，并基于目标加工次数，对目标板进行相应的加工处理。本申请提升了外板加工效率以及降低了外板加工成本。

Description

一种外板加工方法及系统

技术领域

本发明涉及外板加工技术领域，特别涉及一种外板加工方法及系统。

背景技术

在火工弯板过程中，生产对象大多数为复杂外板，如船体外板等。由于复杂外板没有固定类型，因此难以建立一个通用的数学模型，使得机器人可以很好的完成加工任务，所以通常会导致在加工过程中出现过变形情形，事后需要反烧矫正，然后重新依靠工人自身丰富的工作经验来进行加工收敛。这个过程可能会不断重复，甚至进入死循环的状态，由此严重降低了外板的加工效率，并且增加了外板的加工成本。

综上所述可以看出，如何提升外板加工效率以及降低外板加工成本是目前亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种外板加工方法及系统，提升外板加工效率以及降低外板加工成本。其具体方案如下：

一种外板加工方法，包括：

获取目标板对应的点云数据以及标准板对应的点云数据，得到目标板点云数据和标准板点云数据；

计算所述目标板点云数据和所述标准板点云数据之间的高度差，并绘制与所述高度差对应的等高线以及高度差梯度曲线；

利用所述等高线在梯度方向上的距离信息，计算出能够在所述目标板上布置的焰道数量的上限值，得到最大可加工次数；

利用所述最大可加工次数，对所述目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量；

利用所述高度差梯度曲线，计算所述目标板实际需要的形变量，得到目标形变量；

利用所述最大预估形变量和所述目标形变量，确定出预估加工次数；

将所述最大可加工次数和所述预估加工次数中的最小值确定为目标加工次数；

对与所述目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量；

计算所述目标形变量和所述目标预估形变量之间的差值；

若所述差值小于预设阈值，则判定与所述目标加工次数对应的加工成形能够收敛，并基于所述目标加工次数，对所述目标板进行相应的加工处理。

可选的，所述利用所述等高线在梯度方向上的距离信息，计算出能够在所述目标板上布置的焰道数量的上限值的过程，包括：

计算所述等高线在梯度方向上从零到边界处的最大距离；

通过将所述最大距离输入第一预设公式，计算出能够在所述目标板上布置的焰道数量的上限值，得到所述最大可加工次数；

其中，所述第一预设公式为：

N_l＝INT[(L-D_min)/D_min]；

式中，N_l表示所述最大可加工次数，L表示所述最大距离，D_min表示焰道间最小距离，INT表示向下取整。

可选的，所述利用所述最大可加工次数，对所述目标板能够实现的最大形变量进行预估的过程，包括：

通过将所述最大烟道数量输入第二预设公式，对所述目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到所述最大预估形变量；

其中，所述第二预设公式为：

θ_max＝N_l×θ；

式中，θ_max表示所述最大预估形变量，N_l表示所述最大可加工次数，θ表示单条焰道形成的形变量。

可选的，所述利用所述高度差梯度曲线，计算所述目标板实际需要的形变量的过程，包括：

确定出所述高度差梯度曲线在0点处的切线斜率以及在尾端处的切线斜率，分别得到相应的第一斜率和第二斜率；

通过将所述第一斜率和所述第二斜率输入第三预设公式，计算所述目标板实际需要的形变量，得到所述目标形变量；

其中，所述第三预设公式为：

θ_target＝arctan(k_n-k₀)；

式中，θ_target表示所述目标形变量，k₀表示所述第一斜率，k_n表示所述第二斜率。

可选的，所述利用所述最大预估形变量和所述目标形变量，确定出预估加工次数的过程，包括：

通过将所述最大预估形变量和所述目标形变量输入第四预设公式，确定出所述预估加工次数；

其中，所述第四预设公式为：

N_h＝INT(θ_max/θ_target)；

式中，N_h表示所述预估加工次数，θ_max表示所述最大预估形变量，θ_target表示所述目标形变量，INT表示向下取整。

可选的，所述对与所述目标加工次数对应的形变量进行预估的过程，包括：

利用第五预设公式，对与所述目标加工次数对应的形变量进行预估，得到所述目标预估形变量；

其中，所述第五预设公式为：

θ_estTarget＝N×θ；

式中，θ_estTarget表示所述目标预估形变量，N表示所述目标加工次数，θ表示单条焰道形成的形变量。

本发明还相应公开了一种外板加工系统，包括：

点云数据获取模块，用于获取目标板对应的点云数据以及标准板对应的点云数据，得到目标板点云数据和标准板点云数据；

点云数据预处理模块，用于计算所述目标板点云数据和所述标准板点云数据之间的高度差，并绘制与所述高度差对应的等高线以及高度差梯度曲线；

最大可加工次数确定模块，用于利用所述等高线在梯度方向上的距离信息，计算出能够在所述目标板上布置的焰道数量的上限值，得到最大可加工次数；

第一形变量确定模块，用于利用所述最大可加工次数，对所述目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量；

第二形变量确定模块，用于利用所述高度差梯度曲线，计算所述目标板实际需要的形变量，得到目标形变量；

加工次数预估模块，用于利用所述最大预估形变量和所述目标形变量，确定出预估加工次数；

加工次数确定模块，用于将所述最大可加工次数和所述预估加工次数中的最小值确定为目标加工次数；

第三形变量确定模块，用于对与所述目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量；

差值计算模块，用于计算所述目标形变量和所述目标预估形变量之间的差值；

加工控制模块，用于当所述差值小于预设阈值，则判定与所述目标加工次数对应的加工成形能够收敛，并基于所述目标加工次数，对所述目标板进行相应的加工处理。

可选的，所述最大可加工次数确定模块，包括：

距离计算单元，用于计算所述等高线在梯度方向上从零到边界处的最大距离；

焰道数量计算单元，用于通过将所述最大距离输入第一预设公式，计算出能够在所述目标板上布置的焰道数量的上限值，得到所述最大可加工次数；

其中，所述第一预设公式为：

N_l＝INT[(L-D_min)/D_min]；

式中，N_l表示所述最大可加工次数，L表示所述最大距离，D_min表示焰道间最小距离，INT表示向下取整。

可选的，所述第一形变量确定模块，包括：

第一形变量计算单元，用于通过将所述最大烟道数量输入第二预设公式，对所述目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到所述最大预估形变量；

其中，所述第二预设公式为：

θ_max＝N_l×θ；

式中，θ_max表示所述最大预估形变量，N_l表示所述最大可加工次数，θ表示单条焰道形成的形变量。

可选的，所述第二形变量确定模块，包括：

斜率确定单元，用于确定出所述高度差梯度曲线在0点处的切线斜率以及在尾端处的切线斜率，分别得到相应的第一斜率和第二斜率；

第二形变量计算单元，用于通过将所述第一斜率和所述第二斜率输入第三预设公式，计算所述目标板实际需要的形变量，得到所述目标形变量；

其中，所述第三预设公式为：

θ_target＝arctan(k_n-k₀)；

式中，θ_target表示所述目标形变量，k₀表示所述第一斜率，k_n表示所述第二斜率。

本发明中，外板加工方法，包括：获取目标板对应的点云数据以及标准板对应的点云数据，得到目标板点云数据和标准板点云数据；计算目标板点云数据和标准板点云数据之间的高度差，并绘制与高度差对应的等高线以及高度差梯度曲线；利用等高线在梯度方向上的距离信息，计算出能够在目标板上布置的焰道数量的上限值，得到最大可加工次数；利用最大可加工次数，对目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量；利用高度差梯度曲线，计算目标板实际需要的形变量，得到目标形变量；利用最大预估形变量和目标形变量，确定出预估加工次数；将最大可加工次数和预估加工次数中的最小值确定为目标加工次数；对与目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量；计算目标形变量和目标预估形变量之间的差值；若差值小于预设阈值，则判定与目标加工次数对应的加工成形能够收敛，并基于目标加工次数，对目标板进行相应的加工处理。

可见，本发明利用最大可加工次数对目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量，并且计算目标板实际需要的形变量，得到目标形变量，然后利用上述最大预估形变量和目标形变量确定出预估加工次数，进而从上述最大可加工次数和预估加工次数中确定出目标加工次数，接着对与目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量，紧接着利用目标形变量和目标预估形变量之间的差值，对与上述目标加工次数对应的加工成形是否能够收敛进行判断，如果能够收敛，则基于目标加工次数对目标板进行相应的加工处理。也即，本发明是在进行加工之前先确定出目标加工次数，然后在确定出该目标加工次数能够实现加工收敛的情况下，才会基于该目标加工次数对目标板展开相应的加工处理，从而能够有效防止外板加工进入死循环状态，从而提升了外板加工效率以及降低了外板加工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种外板加工方法流程图；

图2为本发明实施例公开的一种外板加工系统结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种外板加工方法，参见图1所示，该方法包括：

步骤S11：获取目标板对应的点云数据以及标准板对应的点云数据，得到目标板点云数据和标准板点云数据。

可以理解的是，上述目标板也即是等待加工的外板，而标准板的形状则是希望目标板经过加工后最终所形成的形状。

步骤S12：计算目标板点云数据和标准板点云数据之间的高度差，并绘制与高度差对应的等高线以及高度差梯度曲线。

步骤S13：利用等高线在梯度方向上的距离信息，计算出能够在目标板上布置的焰道数量的上限值，得到最大可加工次数。

可以理解的是，本实施例中，能够在目标板上布置的焰道数量的上限值也即是上述最大可加工次数。

步骤S14：利用最大可加工次数，对目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量。

步骤S15：利用高度差梯度曲线，计算目标板实际需要的形变量，得到目标形变量。

步骤S16：利用最大预估形变量和目标形变量，确定出预估加工次数。

步骤S17：将最大可加工次数和预估加工次数中的最小值确定为目标加工次数。

步骤S18：对与目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量。

步骤S19：计算目标形变量和目标预估形变量之间的差值，若差值小于预设阈值，则判定与目标加工次数对应的加工成形能够收敛，并基于目标加工次数，对目标板进行相应的加工处理。

可以理解的是，若目标形变量和目标预估形变量之间的差值大于或等于上述预设阈值，则判定与目标加工次数对应的加工成形过程不能实现加工收敛，则禁止对目标板进行与上述目标加工次数对应的加工处理。

可见，本发明实施例利用最大可加工次数对目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量，并且计算目标板实际需要的形变量，得到目标形变量，然后利用上述最大预估形变量和目标形变量确定出预估加工次数，进而从上述最大可加工次数和预估加工次数中确定出目标加工次数，接着对与目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量，紧接着利用目标形变量和目标预估形变量之间的差值，对与上述目标加工次数对应的加工成形是否能够收敛进行判断，如果能够收敛，则基于目标加工次数对目标板进行相应的加工处理。也即，本发明实施例是在进行加工之前先确定出目标加工次数，然后在确定出该目标加工次数能够实现加工收敛的情况下，才会基于该目标加工次数对目标板展开相应的加工处理，从而能够有效防止外板加工进入死循环状态，从而提升了外板加工效率以及降低了外板加工成本。

本发明实施例公开了一种具体的外板加工方法，包括如下步骤：

步骤S21：获取目标板对应的点云数据以及标准板对应的点云数据，得到目标板点云数据和标准板点云数据。

步骤S22：计算目标板点云数据和标准板点云数据之间的高度差，并绘制与高度差对应的等高线以及高度差梯度曲线。

步骤S23：计算等高线在梯度方向上从零到边界处的最大距离，通过将最大距离输入第一预设公式，计算出能够在目标板上布置的焰道数量的上限值，得到最大可加工次数；

其中，第一预设公式为：

N_l＝INT[(L-D_min)/D_min]；

式中，N_l表示最大可加工次数，L表示最大距离，D_min表示焰道间最小距离，INT表示向下取整。

步骤S24：通过将最大烟道数量输入第二预设公式，对目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量；

其中，第二预设公式为：

θ_max＝N_l×θ；

式中，θ_max表示最大预估形变量，N_l表示最大可加工次数，θ表示单条焰道形成的形变量。

步骤S25：确定出高度差梯度曲线在0点处的切线斜率以及在尾端处的切线斜率，分别得到相应的第一斜率和第二斜率，通过将第一斜率和第二斜率输入第三预设公式，计算目标板实际需要的形变量，得到目标形变量；

其中，第三预设公式为：

θ_target＝arctan(k_n-k₀)；

式中，θ_target表示目标形变量，k₀表示第一斜率，k_n表示第二斜率。

步骤S26：通过将最大预估形变量和目标形变量输入第四预设公式，确定出预估加工次数；

其中，第四预设公式为：

N_h＝INT(θ_max/θ_target)；

式中，N_h表示预估加工次数，θ_max表示最大预估形变量，θ_target表示目标形变量，INT表示向下取整。

步骤S27：将最大可加工次数和预估加工次数中的最小值确定为目标加工次数。

步骤S28：利用第五预设公式，对与目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量；

其中，第五预设公式为：

θ_estTarget＝N×θ；

式中，θ_estTarget表示目标预估形变量，N表示目标加工次数，θ表示单条焰道形成的形变量。

步骤S29：计算目标形变量和目标预估形变量之间的差值，若差值小于预设阈值，则判定与目标加工次数对应的加工成形能够收敛，并基于目标加工次数，对目标板进行相应的加工处理。

相应的，本发明实施例还公开了一种外板加工系统，参见图2所示，该系统包括：

点云数据获取模块101，用于获取目标板对应的点云数据以及标准板对应的点云数据，得到目标板点云数据和标准板点云数据；

点云数据预处理模块102，用于计算目标板点云数据和标准板点云数据之间的高度差，并绘制与高度差对应的等高线以及高度差梯度曲线；

最大可加工次数确定模块103，用于利用等高线在梯度方向上的距离信息，计算出能够在目标板上布置的焰道数量的上限值，得到最大可加工次数；

第一形变量确定模块104，用于利用最大可加工次数，对目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量；

第二形变量确定模块105，用于利用高度差梯度曲线，计算目标板实际需要的形变量，得到目标形变量；

加工次数预估模块106，用于利用最大预估形变量和目标形变量，确定出预估加工次数；

加工次数确定模块107，用于将最大可加工次数和预估加工次数中的最小值确定为目标加工次数；

第三形变量确定模块108，用于对与目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量；

差值计算模块109，用于计算目标形变量和目标预估形变量之间的差值；

加工控制模块110，用于当差值小于预设阈值，则判定与目标加工次数对应的加工成形能够收敛，并基于目标加工次数，对目标板进行相应的加工处理。

其中，上述最大可加工次数确定模块103，具体可以包括距离计算单元和焰道数量计算单元；其中，

距离计算单元，用于计算等高线在梯度方向上从零到边界处的最大距离；

焰道数量计算单元，用于通过将最大距离输入第一预设公式，计算出能够在目标板上布置的焰道数量的上限值，得到最大可加工次数；

其中，第一预设公式为：

N_l＝INT[(L-D_min)/D_min]；

式中，N_l表示最大可加工次数，L表示最大距离，D_min表示焰道间最小距离，INT表示向下取整。

另外，上述第一形变量确定模块104，具体可以包括：

第一形变量计算单元，用于通过将最大烟道数量输入第二预设公式，对目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量；

其中，第二预设公式为：

θ_max＝N_l×θ；

式中，θ_max表示最大预估形变量，N_l表示最大可加工次数，θ表示单条焰道形成的形变量。

进一步的，上述第二形变量确定模块105，具体可以包括斜率确定单元和第二形变量计算单元；其中，

斜率确定单元，用于确定出高度差梯度曲线在0点处的切线斜率以及在尾端处的切线斜率，分别得到相应的第一斜率和第二斜率；

第二形变量计算单元，用于通过将第一斜率和第二斜率输入第三预设公式，计算目标板实际需要的形变量，得到目标形变量；

其中，第三预设公式为：

θ_target＝arctan(k_n-k₀)；

式中，θ_target表示目标形变量，k₀表示第一斜率，k_n表示第二斜率。

进一步的，上述加工次数预估模块106，具体可以用于通过将最大预估形变量和目标形变量输入第四预设公式，确定出预估加工次数；

其中，第四预设公式为：

N_h＝INT(θ_max/θ_target)；

式中，N_h表示预估加工次数，θ_max表示最大预估形变量，θ_target表示目标形变量，INT表示向下取整。

另外，上述第三形变量确定模块108，具体可以用于利用第五预设公式，对与目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量；

其中，第五预设公式为：

θ_estTarget＝N×θ；

式中，θ_estTarget表示目标预估形变量，N表示目标加工次数，θ表示单条焰道形成的形变量。

可见，本发明实施例利用最大可加工次数对目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量，并且计算目标板实际需要的形变量，得到目标形变量，然后利用上述最大预估形变量和目标形变量确定出预估加工次数，进而从上述最大可加工次数和预估加工次数中确定出目标加工次数，接着对与目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量，紧接着利用目标形变量和目标预估形变量之间的差值，对与上述目标加工次数对应的加工成形是否能够收敛进行判断，如果能够收敛，则基于目标加工次数对目标板进行相应的加工处理。也即，本发明实施例是在进行加工之前先确定出目标加工次数，然后在确定出该目标加工次数能够实现加工收敛的情况下，才会基于该目标加工次数对目标板展开相应的加工处理，从而能够有效防止外板加工进入死循环状态，从而提升了外板加工效率以及降低了外板加工成本。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种外板加工方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种外板加工方法，其特征在于，包括：

获取目标板对应的点云数据以及标准板对应的点云数据，得到目标板点云数据和标准板点云数据；

计算所述目标板点云数据和所述标准板点云数据之间的高度差，并绘制与所述高度差对应的等高线以及高度差梯度曲线；

利用所述等高线在梯度方向上的距离信息，计算出能够在所述目标板上布置的焰道数量的上限值，得到最大可加工次数；

利用所述最大可加工次数，对所述目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量；

利用所述高度差梯度曲线，计算所述目标板实际需要的形变量，得到目标形变量；

利用所述最大预估形变量和所述目标形变量，确定出预估加工次数；

将所述最大可加工次数和所述预估加工次数中的最小值确定为目标加工次数；

对与所述目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量；

计算所述目标形变量和所述目标预估形变量之间的差值；

若所述差值小于预设阈值，则判定与所述目标加工次数对应的加工成形能够收敛，并基于所述目标加工次数，对所述目标板进行相应的加工处理。

2.根据权利要求1所述的外板加工方法，其特征在于，所述利用所述等高线在梯度方向上的距离信息，计算出能够在所述目标板上布置的焰道数量的上限值的过程，包括：

计算所述等高线在梯度方向上从零到边界处的最大距离；

通过将所述最大距离输入第一预设公式，计算出能够在所述目标板上布置的焰道数量的上限值，得到所述最大可加工次数；

其中，所述第一预设公式为：

N_l＝INT[(L-D_min)/D_min]；

式中，N_l表示所述最大可加工次数，L表示所述最大距离，D_min表示焰道间最小距离，INT表示向下取整。

3.根据权利要求2所述的外板加工方法，其特征在于，所述利用所述最大可加工次数，对所述目标板能够实现的最大形变量进行预估的过程，包括：

通过将所述最大可加工次数输入第二预设公式，对所述目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到所述最大预估形变量；

其中，所述第二预设公式为：

θ_max＝N_l×θ；

式中，θ_max表示所述最大预估形变量，N_l表示所述最大可加工次数，θ表示单条焰道形成的形变量。

4.根据权利要求3所述的外板加工方法，其特征在于，所述利用所述高度差梯度曲线，计算所述目标板实际需要的形变量的过程，包括：

确定出所述高度差梯度曲线在0点处的切线斜率以及在尾端处的切线斜率，分别得到相应的第一斜率和第二斜率；

通过将所述第一斜率和所述第二斜率输入第三预设公式，计算所述目标板实际需要的形变量，得到所述目标形变量；

其中，所述第三预设公式为：

θ_target＝arctan(k_n-k₀)；

式中，θ_target表示所述目标形变量，k₀表示所述第一斜率，k_n表示所述第二斜率。

5.根据权利要求4所述的外板加工方法，其特征在于，所述利用所述最大预估形变量和所述目标形变量，确定出预估加工次数的过程，包括：

通过将所述最大预估形变量和所述目标形变量输入第四预设公式，确定出所述预估加工次数；

其中，所述第四预设公式为：

N_h＝INT(θ_max/θ_target)；

式中，N_h表示所述预估加工次数，θ_max表示所述最大预估形变量，θ_target表示所述目标形变量，INT表示向下取整。

6.根据权利要求5所述的外板加工方法，其特征在于，所述对与所述目标加工次数对应的形变量进行预估的过程，包括：

利用第五预设公式，对与所述目标加工次数对应的形变量进行预估，得到所述目标预估形变量；

其中，所述第五预设公式为：

θ_estTarget＝N×θ；

式中，θ_estTarget表示所述目标预估形变量，N表示所述目标加工次数，θ表示单条焰道形成的形变量。

7.一种外板加工系统，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用于获取目标板对应的点云数据以及标准板对应的点云数据，得到目标板点云数据和标准板点云数据；

点云数据预处理模块，用于计算所述目标板点云数据和所述标准板点云数据之间的高度差，并绘制与所述高度差对应的等高线以及高度差梯度曲线；

最大可加工次数确定模块，用于利用所述等高线在梯度方向上的距离信息，计算出能够在所述目标板上布置的焰道数量的上限值，得到最大可加工次数；

第一形变量确定模块，用于利用所述最大可加工次数，对所述目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到最大预估形变量；

第二形变量确定模块，用于利用所述高度差梯度曲线，计算所述目标板实际需要的形变量，得到目标形变量；

加工次数预估模块，用于利用所述最大预估形变量和所述目标形变量，确定出预估加工次数；

加工次数确定模块，用于将所述最大可加工次数和所述预估加工次数中的最小值确定为目标加工次数；

第三形变量确定模块，用于对与所述目标加工次数对应的形变量进行预估，得到目标预估形变量；

差值计算模块，用于计算所述目标形变量和所述目标预估形变量之间的差值；

加工控制模块，用于当所述差值小于预设阈值，则判定与所述目标加工次数对应的加工成形能够收敛，并基于所述目标加工次数，对所述目标板进行相应的加工处理。

8.根据权利要求7所述的外板加工系统，其特征在于，所述最大可加工次数确定模块，包括：

距离计算单元，用于计算所述等高线在梯度方向上从零到边界处的最大距离；

焰道数量计算单元，用于通过将所述最大距离输入第一预设公式，计算出能够在所述目标板上布置的焰道数量的上限值，得到所述最大可加工次数；

其中，所述第一预设公式为：

N_l＝INT[(L-D_min)/D_min]；

式中，N_l表示所述最大可加工次数，L表示所述最大距离，D_min表示焰道间最小距离，INT表示向下取整。

9.根据权利要求8所述的外板加工系统，其特征在于，所述第一形变量确定模块，包括：

第一形变量计算单元，用于通过将所述最大可加工次数输入第二预设公式，对所述目标板能够实现的最大形变量进行预估，得到所述最大预估形变量；

其中，所述第二预设公式为：

θ_max＝N_l×θ；

式中，θ_max表示所述最大预估形变量，N_l表示所述最大可加工次数，θ表示单条焰道形成的形变量。

10.根据权利要求9所述的外板加工系统，其特征在于，所述第二形变量确定模块，包括：

斜率确定单元，用于确定出所述高度差梯度曲线在0点处的切线斜率以及在尾端处的切线斜率，分别得到相应的第一斜率和第二斜率；

第二形变量计算单元，用于通过将所述第一斜率和所述第二斜率输入第三预设公式，计算所述目标板实际需要的形变量，得到所述目标形变量；

其中，所述第三预设公式为：

θ_target＝arctan(k_n-k₀)；

式中，θ_target表示所述目标形变量，k₀表示所述第一斜率，k_n表示所述第二斜率。