CN106820493B - 一种智能打孔串珠机器人 - Google Patents
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Abstract
一种智能打孔串珠机器人，包括底板、第一支架、第一电缸、盛线桶、推料板、串珠针组件、取料组件、第二支架、第三电缸、推珠板、上夹板、送料板、钻头、第一步进电机、盛料板、第四支架、第二步进电机、压板、第四电缸、第一弹簧、下夹板、丝杠、丝杠支座、第五支架，本发明具有以下优点：本发明通过可前后移动的上下夹板夹取珠子，通过钻头钻孔，通过独特的串珠针组件进行串珠，进而实现了打孔串珠的功能，结构紧凑、稳定高效。
Description
技术领域
本发明涉及一种饰品生产加工机械设备，具体涉及一种智能打孔串珠机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
在珠链饰品的生产加工过程中，传统的加工方式为：打孔机械将圆珠打孔之后，由工人手工进行串珠工作，因此需要大量的劳动力，费时费力且效率低下，市场上现有的机械设备有的结构复杂，成本极高；有的自动化程度不够，需要有专用的打孔机械的配合，进而增加了成本、降低了效率。如申请号为2014205286960的《一种新型全自动串珠机装置》，包括底架，及设置在底架上的料管，及设置在料管上方的料斗，及与料管相连的工作区，及设置在工作区上方的控制区，其需要有专用的打孔机械事先将珠进行打孔工作，且其通过空气机驱动震动片工作，使珠针穿过珠子上的孔，因此大大降低了工作效率。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种智能打孔串珠机器人，其能够智能化地对珠进行打孔、穿线的工作。
本发明采取的技术方案为：一种智能打孔串珠机器人，包括底板、第一支架、第一电缸、盛线桶、推料板、串珠针组件、取料组件、第二支架、第三电缸、推珠板、上夹板、送料板、钻头、第一步进电机、盛料板、第四支架、第二步进电机、压板、第四电缸、第一弹簧、下夹板、丝杠、丝杠支座、第五支架，其特征在于：所述底板为长方体，其右侧前部设有燕尾槽，第一支架竖直向上固定安装在底板前端的中间位置，第一电缸水平安装在第一支架上端，推料板下部竖直安装在第一电缸的伸缩杆上，推料板通过其上部的圆孔滑动安装在串珠针组件 上，串珠针组件前端固定安装在盛线桶后端面上部中间位置的孔中，盛线桶底部固定安装在第一电缸缸体的上部；
所述串珠针组件包括针筒、第二弹簧、半圆压板，针筒为空心圆柱状，其后端的下部为一段空心半圆柱，其后端上部中间位置设有卡槽，半圆压板为半圆柱状，其前端面中间位置设有L形杆，半圆压板通过其前端面中间位置的L形杆与针筒后端上部中间位置的卡槽滑动安装，第二弹簧一端固定在半圆压板前端面中间位置的L形杆上，另一端固定在针筒后端上部中间位置的卡槽底面；
所述取料组件固定安装在底板中部的左侧位置，其包括第五电缸、两个伸缩缸、两个第六电缸、两个第一抓手、两个第二抓手、第三步进电机、刀片，第五电缸固定安装在底板中部的左侧位置，两个第一抓手左部的底面分别固定安装在两个伸缩缸的伸缩杆上，两个第六电缸的缸体分别安装在两个第一抓手右端的前面上，其伸缩杆分别穿过两个第一抓手右端的前面上的孔，两个第二抓手分别固定安装在两个第六电缸的伸缩杆上，两个伸缩缸中的一个固定安装在第五电缸的伸缩杆上，另一个固定安装在两个第一抓手其中一个的左端的上面，第三步进电机固定安装在位于上边的第一抓手的左端的上面，刀片左端固定安装在第三步进电机；
所述第二支架竖直固定在底板中部的左端位置，且位于取料组件后部，送料板左右两侧和前端设有挡板，在其前部的挡板上设有矩形槽，送料板底部固定安装在第二支架的顶部，第五支架固定安装在送料板左端面上，第三电缸底部水平安装在第五支架上，推珠板为长方体，在其右端面上设有球形槽，推珠板固定安装在第三电缸的伸缩杆上，并滑动安装在送料板前部的矩形槽中，第一步进电机固定安装在送料板右端面上，钻头固定安装安装在第一步进电机的电机轴上，第四支架竖直安装在底板后部的左侧位置，盛料板后部宽，前部逐渐边窄，盛料板底部安装在第四支架上，盛料板前端相下倾斜，并与送料板后部相连；
所述第二步进电机固定安装在底板的右侧，并位于底板上的燕尾槽后端，丝杠一端通过联轴器安装在第二步进电机的电机轴上，另一端安装在丝杠支座上，丝杆支座固定安装在底板右侧，并位于燕尾槽的前端，第四电缸通过其底部燕尾导轨，配合安装在底板上的燕尾槽中，第四电缸底部通过丝杠螺母配合安装在丝杠上，下夹板为矩形，其右部设有圆形孔，其左部上表面设有半圆槽，在半圆槽中部设有球形槽，上夹板为矩形，在其左部下表面设有与下夹板左部上表面的半圆槽相对应的半圆槽，在半圆槽中部设有与下夹板左部上表面半圆槽中部的球形槽相对应的球形槽，上夹板中部与下夹板中部铰接，第一弹簧一端固定安装在下夹板右部上表面，另一端固定安装在上夹板右部下表面，下夹板后部的孔穿过第四电缸的伸缩杆后固定在第四电缸的缸体上，且上夹板和下夹板左端的半圆槽中心与钻头对齐，并与推珠板右侧表面上的球形槽中心对齐，压板固定安装在第四电缸的伸缩杆上。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过可前后移动的上下夹板夹取珠子，通过钻头钻孔，通过独特的串珠针组件进行串珠，进而实现了打孔串珠的功能，结构紧凑、稳定高效。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明局部装配的立体结构示意图。
图3为本发明局部装配另一角度的立体结构示意图。
图4为本发明局部装配的立体结构示意图。
图5为本发明取料组件的立体结构示意图。
图6为本发明串珠针组件的立体结构示意图。
附图标号：1-底板；2-第一支架；3-第一电缸；4-盛线桶；5-推料板；6-串珠针组件；7-取料组件；8-第二支架；9-第三电缸；10-推珠板；11-上夹板；12-送料板；13-钻头；14-第一步进电机；15-盛料板；16-第四支架；17-第二步进电机；18-压板；19-第四电缸；20-第一弹簧；21-下夹板；22-丝杠；23-丝杠支座；24-第五支架；601-针筒；602-第二弹簧；603-半圆压板；701-第五电缸；702-伸缩缸；703-第六电缸；704-第一抓手；705-第二抓手；706-第三步进电机；707-刀片。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示的一种智能打孔串珠机器人，包括底板1、第一支架2、第一电缸3、盛线桶4、推料板5、串珠针组件6、取料组件7、第二支架8、第三电缸9、推珠板10、上夹板11、送料板12、钻头13、第一步进电机14、盛料板15、第四支架16、第二步进电机17、压板18、第四电缸19、第一弹簧20、下夹板21、丝杠22、丝杠支座23、第五支架24，其特征在于：所述底板1为长方体，其右侧前部设有燕尾槽，第一支架2竖直向上固定安装在底板1前端的中间位置，第一电缸3水平安装在第一支架2上端，推料板5下部竖直安装在第一电缸3的伸缩杆上，推料板5通过其上部的圆孔滑动安装在串珠针组件6 上，串珠针组件6前端固定安装在盛线桶4后端面上部中间位置的孔中，盛线桶4底部固定安装在第一电缸3缸体的上部；
所述串珠针组件6包括针筒601、第二弹簧602、半圆压板603，针筒601为空心圆柱状，其后端的下部为一段空心半圆柱，其后端上部中间位置设有卡槽，半圆压板603为半圆柱状，其前端面中间位置设有L形杆，半圆压板603通过其前端面中间位置的L形杆与针筒601后端上部中间位置的卡槽滑动安装，第二弹簧602一端固定在半圆压板603前端面中间位置的L形杆上，另一端固定在针筒601后端上部中间位置的卡槽底面；
所述取料组件7固定安装在底板1中部的左侧位置，其包括第五电缸701、两个伸缩缸702、两个第六电缸703、两个第一抓手704、两个第二抓手705、第三步进电机706、刀片707，第五电缸701固定安装在底板1中部的左侧位置，两个第一抓手704左部的底面分别固定安装在两个伸缩缸702的伸缩杆上，两个第六电缸703的缸体分别安装在两个第一抓手704右端的前面上，其伸缩杆分别穿过两个第一抓手704右端的前面上的孔，两个第二抓手705分别固定安装在两个第六电缸703的伸缩杆上，两个伸缩缸702中的一个固定安装在第五电缸701的伸缩杆上，另一个固定安装在两个第一抓手704其中一个的左端的上面，第三步进电机706固定安装在位于上边的第一抓手704的左端的上面，刀片707左端固定安装在第三步进电机706；
所述第二支架8竖直固定在底板1中部的左端位置，且位于取料组件7后部，送料板12左右两侧和前端设有挡板，在其前部的挡板上设有矩形槽，送料板12底部固定安装在第二支架8的顶部，第五支架24固定安装在送料板12左端面上，第三电缸9底部水平安装在第五支架24上，推珠板10为长方体，在其右端面上设有球形槽，推珠板10固定安装在第三电缸9的伸缩杆上，并滑动安装在送料板12前部的矩形槽中，第一步进电机14固定安装在送料板12右端面上，钻头13固定安装安装在第一步进电机14的电机轴上，第四支架16竖直安装在底板1后部的左侧位置，盛料板15后部宽，前部逐渐边窄，盛料板15底部安装在第四支架16上，盛料板15前端相下倾斜，并与送料板12后部相连；
所述第二步进电机17固定安装在底板1的右侧，并位于底板1上的燕尾槽后端，丝杠22一端通过联轴器安装在第二步进电机17的电机轴上，另一端安装在丝杠支座23上，丝杆支座23固定安装在底板1右侧，并位于燕尾槽的前端，第四电缸19通过其底部燕尾导轨，配合安装在底板1上的燕尾槽中，第四电缸19底部通过丝杠螺母配合安装在丝杠22上，下夹板21为矩形，其右部设有圆形孔，其左部上表面设有半圆槽，在半圆槽中部设有球形槽，上夹板11为矩形，在其左部下表面设有与下夹板21左部上表面的半圆槽相对应的半圆槽，在半圆槽中部设有与下夹板21左部上表面半圆槽中部的球形槽相对应的球形槽，上夹板11中部与下夹板21中部铰接，第一弹簧20一端固定安装在下夹板21右部上表面，另一端固定安装在上夹板11右部下表面，下夹板21后部的孔穿过第四电缸19的伸缩杆后固定在第四电缸19的缸体上，且上夹板11和下夹板21左端的半圆槽中心与钻头13对齐，并与推珠板10右侧表面上的球形槽中心对齐，压板18固定安装在第四电缸19的伸缩杆上。
本发明工作原理为：使用者在使用本发明时，首先使用者将线穿过针筒601，将线圈放在盛线桶中，将半圆压板603抬起，将线头从其底部穿过，然后放下半圆压板603，在第二弹簧602的作用下，半圆压板603将线压紧，并使线头向下垂一定长度，然后将珠子放进盛料板15中，然后珠子在送料板12中排成一列后，第三电缸9工作，带动推珠板10将珠子推进上夹板11和下夹板21间的半圆槽中，待珠子卡进上夹板11和下夹板21间的球形槽中后，然后第一步进电机14、第二步进电机17工作，带动第四电缸19向后运动，完成圆珠上打孔的工作，然后第四电缸19向前运动，使串珠针组件6穿过珠子上的孔，然后第四电缸19工作，带动压板18将上夹板11向下压，此时第一弹簧20压缩，上夹板11和下夹板21松开珠子，然后第四电缸19向后运动至初始位置，循环以上步骤将珠子整齐穿在串珠针组件6上，待珠子串到所需数量时，然后取料组件7工作，位于下边的伸缩缸702伸展使位于下边的第一抓手704和第二抓手705与线头在同一高度后，第五电缸701工作，使位于下边的第一抓手704和第二抓手705向右运动至线头处，然后位于下边的第六电缸703工作，使位于下边的第一抓手704和第二抓手705抓进线头，然后位于下边的伸缩缸702收缩，将线拉出一定长度，然后第一电缸3工作，带动推料板5将串珠针组件6上的珠子推到线上，然后位于上边的伸缩缸702伸展，使位于上边的第一抓手704和第二抓手705位于珠链的顶端，然后位于上边的第六电缸703工作，使位于上边的第一抓手704和第二抓手705抓紧线，然后第三步进电机706工作，带动刀片隔断绳子，完成珠子的打孔串珠工作。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”“第二”“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (1)
1.一种智能打孔串珠机器人，包括底板(1)、第一支架(2)、第一电缸(3)、盛线桶(4)、推料板(5)、串珠针组件(6)、取料组件(7)、第二支架(8)、第三电缸(9)、推珠板(10)、上夹板(11)、送料板(12)、钻头(13)、第一步进电机(14)、盛料板(15)、第四支架(16)、第二步进电机(17)、压板(18)、第四电缸(19)、第一弹簧(20)、下夹板(21)、丝杠(22)、丝杠支座(23)、第五支架(24)，其特征在于：所述底板(1)为长方体，其右侧前部设有燕尾槽，第一支架(2)竖直向上固定安装在底板(1)前端的中间位置，第一电缸(3)水平安装在第一支架(2)上端，推料板(5)下部竖直安装在第一电缸(3)的伸缩杆上，推料板(5)通过其上部的圆孔滑动安装在串珠针组件(6) 上，串珠针组件(6)前端固定安装在盛线桶(4)后端面上部中间位置的孔中，盛线桶(4)底部固定安装在第一电缸(3)缸体的上部；
所述串珠针组件(6)包括针筒(601)、第二弹簧(602)、半圆压板(603)，针筒(601)为空心圆柱状，其后端的下部为一段空心半圆柱，其后端上部中间位置设有卡槽，半圆压板(603)为半圆柱状，其前端面中间位置设有L形杆，半圆压板(603)通过其前端面中间位置的L形杆与针筒(601)后端上部中间位置的卡槽滑动安装，第二弹簧(602)一端固定在半圆压板(603)前端面中间位置的L形杆上，另一端固定在针筒(601)后端上部中间位置的卡槽底面；
所述取料组件(7)固定安装在底板(1)中部的左侧位置，其包括第五电缸(701)、两个伸缩缸(702)、两个第六电缸(703)、两个第一抓手(704)、两个第二抓手(705)、第三步进电机(706)、刀片(707)，第五电缸(701)固定安装在底板(1)中部的左侧位置，两个第一抓手(704)左部的底面分别固定安装在两个伸缩缸(702)的伸缩杆上，两个第六电缸(703)的缸体分别安装在两个第一抓手(704)右端的前面上，其伸缩杆分别穿过两个第一机械抓手(704)右端的前面上的孔，两个第二抓手(705)分别固定安装在两个第六电缸(703)的伸缩杆上，两个伸缩缸(702)中的一个固定安装在第五电缸(701)的伸缩杆上，另一个固定安装在两个第一抓手(704)其中一个的左端的上面，第三步进电机(706)固定安装在位于上边的第一抓手(704)的左端的上面，刀片(707)左端固定安装在第三步进电机(706)；
所述第二支架(8)竖直固定在底板(1)中部的左端位置，且位于取料组件(7)后部，送料板(12)左右两侧和前端设有挡板，在其前部的挡板上设有矩形槽，送料板(12)底部固定安装在第二支架(8)的顶部，第五支架(24)固定安装在送料板(12)左端面上，第三电缸(9)底部水平安装在第五支架(24)上，推珠板(10)为长方体，在其右端面上设有球形槽，推珠板(10)固定安装在第三电缸(9)的伸缩杆上，并滑动安装在送料板(12)前部的矩形槽中，第一步进电机(14)固定安装在送料板(12)右端面上，钻头(13)固定安装安装在第一步进电机(14)的电机轴上，第四支架(16)竖直安装在底板(1)后部的左侧位置，盛料板(15)后部宽，前部逐渐边窄，盛料板(15)底部安装在第四支架(16)上，盛料板(15)前端相下倾斜，并与送料板(12)后部相连；
所述第二步进电机(17)固定安装在底板(1)的右侧，并位于底板(1)上的燕尾槽后端，丝杠(22)一端通过联轴器安装在第二步进电机(17)的电机轴上，另一端安装在丝杠支座(23)上，丝杆支座(23)固定安装在底板(1)右侧，并位于燕尾槽的前端，第四电缸(19)通过其底部燕尾导轨，配合安装在底板(1)上的燕尾槽中，第四电缸(19)底部通过丝杠螺母配合安装在丝杠(22)上，下夹板(21)为矩形，其右部设有圆形孔，其左部上表面设有半圆槽，在半圆槽中部设有球形槽，上夹板(11)为矩形，在其左部下表面设有与下夹板(21)左部上表面的半圆槽相对应的半圆槽，在半圆槽中部设有与下夹板(21)左部上表面半圆槽中部的球形槽相对应的球形槽，上夹板(11)中部与下夹板(21)中部铰接，第一弹簧(20)一端固定安装在下夹板(21)右部上表面，另一端固定安装在上夹板(11)右部下表面，下夹板(21)后部的孔穿过第四电缸(19)的伸缩杆后固定在第四电缸(19)的缸体上，且上夹板(11)和下夹板(21)左端的半圆槽中心与钻头(13)对齐，并与推珠板(10)右侧表面上的球形槽中心对齐，压板(18)固定安装在第四电缸(19)的伸缩杆上。
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Effective date of registration: 20191212 Address after: 225600 Jiangsu province Yangzhou city Gaoyou City Xie Jia town Patentee after: GAOYOU ELECTRICAL PLASTIC FACTORY Address before: 225200 No. 10, West vegetable group, brick bridge village, Fairfax Town, Jiangdu District, Yangzhou, Jiangsu. Patentee before: Li Long |
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Effective date of registration: 20220425 Address after: 225000 industrial concentration zone, Baqiao Town, Gaoyou City, Yangzhou City, Jiangsu Province Patentee after: YANGZHOU LIANHE CHEMICAL MACHINERY Co.,Ltd. Address before: 225600 Xiejia Town, Gaoyou City, Yangzhou City, Jiangsu Province Patentee before: GAOYOU ELECTRICAL PLASTIC FACTORY |