CN106816101B - 一种机器人系统及显示方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人系统及显示方法。其中，机器人系统包括至少两个机器人和至少两个显示屏、显示控制装置以及运动控制装置，所述显示控制装置，用于根据机器人所持显示屏的位置以及待显示的内容确定所述至少两个显示屏的显示内容；所述运动控制装置，当机器人所持显示屏的位置不能正确呈现所述待显示内容时，根据所述至少两个显示屏的显示内容控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述待显示的内容。本发明提供的方案提供了更加灵活、多变的显示方式，能够更多的吸引人的注意了，提高展示的效果。

Description

一种机器人系统及显示方法
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及机器人系统及显示方法。
背景技术
显示屏广泛应用于各种场所，如商场、店铺、广告牌及大型户外游乐场等等，但这些显示屏一旦做好其整体外形已确定，无法更改，所播放的内容都需要根据显示屏的整体像素来进行调整，才能达到最佳的播放效果。现有技术中的上述显示方法和显示装置、系统提供的显示方式不够灵活，变化较小，很难吸引到人的注意力。
发明内容
本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供了机器人系统和显示方法，能够提供更加灵活、多变的显示方式。
本发明一方面提供了一种机器人系统，包括至少两个机器人和至少两个显示屏、显示控制装置以及运动控制装置，所述显示控制装置，用于根据机器人所持显示屏的位置以及待显示的内容确定所述至少两个显示屏的显示内容；所述运动控制装置，当机器人所持显示屏的位置不能正确呈现所述待显示内容时，根据所述至少两个显示屏的显示内容控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述待显示的内容。
可选地，还包括显示模式确定装置，用于确定待显示内容的显示模式；所述显示控制装置，根据机器人所持显示屏、待显示的内容和显示模式确定所述至少两个显示屏的显示内容；所述运动控制装置，当机器人所持显示屏的位置不能正确呈现所述待显示内容时，根据所述至少两个显示屏的显示内容和显示模式控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述显示模式下的所述待显示的内容。
可选地，当所述至少两个显示屏包括四个或四的倍数个的显示屏时，所述显示模式包括第一显示模式和/或第二显示模式，所述第一显示模式以长宽比为四比一的比例显示所述待显示的内容，所述第二显示模式以长宽比为一比一的比例显示所述待显示的内容。
可选地，所述待显示的内容包括图片，和/或视频。
可选地，所述运动控制装置包括显示屏运动控制单元，用于控制所述至少两个显示屏中的至少一个显示屏做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动；和/或控制所述至少两个显示屏同时做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动。
可选地，所述运动控制装置包括机器人行进控制单元，用于控制所述至少两个机器人的行进。
可选地，还包括行进路线规划单元，用于规划所述至少两个机器人的行进路线。
可选地，所述机器人在所述运动控制装置的控制下在地面上自由行进，或者在所述运动控制装置的控制下沿预设的导轨行进。
可选地，所述机器人与其所持的显示屏通过法兰紧固连接。
本发明又一方面提供了一种显示方法，包括以下步骤：至少两个机器人分别持有至少两个显示屏；根据机器人所持显示屏的位置以及待显示以及待显示的内容确定所述至少两个显示屏的显示内容；当机器人所持显示屏的位置不能正确呈现所述待显示内容时，根据所述至少两个显示屏的显示内容控制所述机器人将其所持的显示屏移动至合适的位置以组成所述待显示的内容。
可选地，还包括显示模式确定步骤，用于确定待显示内容的显示模式；所述根据待显示的内容确定所述至少两个显示屏的显示内容包括根据机器人所持显示屏、待显示的内容和显示模式确定所述至少两个显示屏的显示内容；所述根据所述至少两个显示屏的显示内容控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述待显示的内容包括根据所述至少两个显示屏的显示内容和显示模式控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述显示模式下的所述待显示的内容。
可选地，当所述至少两个显示屏包括四个或四的倍数个的显示屏时，所述显示模式包括第一显示模式和/或第二显示模式，所述第一显示模式以长宽比为四比一的比例显示所述待显示的内容，所述第二显示模式以长宽比为一比一的比例显示所述待显示的内容。
可选地，所述待显示的内容包括图片，和/或视频。
可选地，还包括控制所述至少两个显示屏中的至少一显示屏做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动；和/或控制所述至少两个显示屏中同时做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动。
可选地，还包括行进路线规划步骤，用于规划所述机器人的行进路线。
可选地，所述机器人在地面上自由行进，或者沿预设的导轨行进。
本发明提供的方案提供了更加灵活、多变的显示方式，能够更多的吸引人的注意了，提高展示的效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的机器人系统的一实施例的结构示意图；
图2是本发明提供的机器人系统的一实施例的结构示意图；
图3是本发明提供的机器人系统的一实施例的结构正视图；
图4是本发明提供的机器人系统的一实施例的结构俯视图；
图5是本发明提供的显示方法的一实施例的方法示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1是本发明提供的机器人系统的一实施例的结构示意图。本发明的一具体实施方式，提供一种机器人系统10，包括至少两个机器人103和至少两个显示屏101、显示控制装置105以及运动控制装置107。
图中的机器人系统包括机器人1……机器人N，其中N大于等于2。每个机器人均持有显示屏。显示屏可以是CTR显示器、LCD显示器、LED显示器、3D显示器中的任一种。
待显示的内容包括但不限于图片、视频等。
显示控制装置，用于根据机器人所持显示屏的位置以及待显示的内容确定所述至少两个显示屏的显示内容。
例如，当包括两个显示屏，待显示的图片是2：1的格式，此时机器人所持显示屏左右排布，可以将待显示的内容均匀的分布在两个显示屏上，左边的显示屏呈现待显示内容的左半部分，右边的显示屏呈现待显示内容的右半部分。或者，根据调整最小或调整碰撞可能最小或两者的结合确定不同显示屏的显示内容。
运动控制装置，当机器人所持显示屏的位置不能正确呈现所述待显示内容时，根据所述至少两个显示屏的显示内容控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述待显示的内容。例如，当包括两个显示屏，待显示的图片是2：1的格式，此时机器人所持显示屏左右排布，且能严丝合缝的组成完整的画面，左边的显示屏呈现待显示内容的左半部分，右边的显示屏呈现待显示内容的右半部分，此时，无需调整机器人所持显示屏的位置。例如，当包括四个显示屏，待显示的图片是1：1的格式，机器人所持显示屏左右排布，根据每个显示屏的显示内容确定拼接顺序和/或相对位置将机器人所持显示屏调整至相应位置将显示屏组成待显示的内容。
可选地，运动控制装置包括显示屏运动控制单元和/或机器人行进控制单元。
显示屏运动控制单元，用于控制所述至少两个显示屏中的至少一个显示屏做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动。可选地，控制所述至少两个显示屏同时做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动。由于采用了显示屏运动控制装置，能够通过显示屏的运动和变化更多的吸引人的注意力，使得待显示的内容的显示更加的生动、活泼、且多变。
机器人行进控制单元，用于控制所述至少两个机器人的行进。可选地，可以通过机器人间的相互通讯，以保证每个机器人独立运动且互不相撞。
可选地，机器人系统还包括行进路线规划单元，用于规划所述至少两个机器人的行进路线。行进路线规划单元根据至少两个机器人变换前的位置和变换后的位置进行规划，使得所述至少两个机器人从变换前的位置向变换后的位置移动时不相互碰撞。
可选地，所述机器人在运动控制装置的控制下在地面上自由行进，或者在所述运动控制装置的控制下沿预设的导轨行进。
图2是本发明提供的机器人系统的一实施例的结构示意图。本发明的一具体实施方式，结合其他实施方式的各个方面，提供一种机器人系统20，包括至少两个机器人203和至少两个显示屏201、显示控制装置205、运动控制装置207以及显示模式确定装置209。
图中的机器人系统包括机器人1……机器人N，其中N大于等于2。每个机器人均持有显示屏。显示屏可以是CTR显示器、LCD显示器、LED显示器、3D显示器中的任一种。
待显示的内容包括但不限于图片、视屏等。
显示模式确定装置，用于确定待显示内容的显示模式。显示模式包括但不限于，长方形显示、正方形显示、环形显示、环绕显示等。其中环形显示和环绕显示采用了曲面显示屏。
显示控制装置，根据机器人所持的显示屏的位置、待显示的内容和显示模式确定所述至少两个显示屏的显示内容。待显示内容在多个显示屏幕的分布，除了与待显示的内容本身有关，也与显示模式有关，根据待显示的内容和显示模式能够确定至少两个显示屏的显示内容。
运动控制装置，当机器人所持显示屏的位置不能正确呈现所述待显示内容时，根据至少两个显示屏的显示内容和显示模式控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述显示模式下的待显示的内容。机器人变换位置，将所持有的显示屏根据拼接顺序和/或相对位置将显示屏移动至相应的位置以组成其显示模式下的待显示的内容。
可选地，运动控制装置包括显示屏运动控制单元和/或机器人行进控制单元。
显示屏运动控制单元，用于控制所述至少两个显示屏中的至少一个显示屏做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动。可选地，控制所述至少两个显示屏同时做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动。由于采用了显示屏运动控制装置，能够通过显示屏的运动和变化更多的吸引人的注意力，使得待显示的内容的显示更加的生动、活泼、且多变。
机器人行进控制单元，用于控制所述至少两个机器人的行进。可选地，可以通过机器人间的相互通讯，以保证每个机器人独立运动且互不相撞。
可选地，机器人系统还包括行进路线规划单元，用于规划所述至少两个机器人的行进路线。行进路线规划单元根据至少两个机器人变换前的位置和变换后的位置进行规划，使得所述至少两个机器人从变换前的位置向变换后的位置移动时不相互碰撞。
可选地，所述机器人在运动控制装置的控制下在地面上自由行进，或者在所述运动控制装置的控制下沿预设的导轨行进。
图3是本发明提供的机器人系统的一实施例的结构正视图。图4是本发明提供的机器人系统的一实施例的结构俯视图。本发明一具体实施方式，结合其他实施方式的各个方面。该机器人系统中包括四个机器人，例如六轴机器人，机器人包括底座(如图3所述)。每个机器人持一个LED显示屏，例如，每块LED的尺寸可以是576mm*576mm。可选地，机器人与其所持的显示屏通过法兰紧固连接(如图4所示)。
在该实施方式中，包括了两种显示模式。第一显示模式以长宽比为四比一的比例显示所述待显示的内容，即四块显示屏组成顺次连接成“一”字型。第二显示模式以长宽比为一比一的比例显示所述待显示的内容，即四块显示屏组成“田”字型。
在某些情形下，根据待显示的内容可以确定显示模式，在某些情况下，可以预设显示模式和待显示内容的对应关系。根据待显示内容的变化、显示模式的变化，机器人移动位置。在本实施方式中，机器人相互通信以避免相互碰撞。
此外，可选地，根据实际应用场景和/或待显示的内容，可以使得机器人整体移动LED显示屏。例如当前播放画面的气氛较震撼时，可以使四台机器人一起举着四块LED同时向上、向下、向左、向右、向前或者向后运动。通过将机器人与LED显示屏的结合，可更好的吸引参观者的注意力，以达到最佳的展示效果。
类似的，当显示屏是四个显示屏的倍数时，也可以应用本实施方式提供的技术方案。
图5是本发明提供的显示方法的一实施例的方法示意图。本发明一实施方式，结合其他实施方式的各个方面。一种显示方法，包括步骤S310，S320，S330。
步骤S310，至少两个机器人分别持有至少两个显示屏。每个机器人均持有显示屏。显示屏可以是CTR显示器、LCD显示器、LED显示器、3D显示器中的任一种。
步骤S320，根据机器人所持显示屏的位置以及待显示的内容确定所述至少两个显示屏的显示内容。待显示的内容包括但不限于图片、视频等。
例如，当包括两个显示屏，待显示的图片是2：1的格式，此时机器人所持显示屏左右排布，可以将待显示的内容均匀的分布在两个显示屏上，左边的显示屏呈现待显示内容的左半部分，右边的显示屏呈现待显示内容的右半部分。或者，根据调整最小或调整碰撞可能最小或两者的结合确定不同显示屏的显示内容。
步骤S330，当机器人所持显示屏的位置不能正确呈现所述待显示内容时，根据所述至少两个显示屏的显示内容控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述待显示的内容。例如，当包括两个显示屏，待显示的图片是2：1的格式，此时机器人所持显示屏左右排布，且能严丝合缝的组成完整的画面，左边的显示屏呈现待显示内容的左半部分，右边的显示屏呈现待显示内容的右半部分，此时，无需调整机器人所持显示屏的位置。例如，当包括四个显示屏，待显示的图片是1：1的格式，机器人所持显示屏左右排布，根据每个显示屏的显示内容确定拼接顺序和/或相对位置将机器人所持显示屏调整至相应位置将显示屏组成待显示的内容。
可选地，该显示方式还可以包括显示模式确定步骤。步骤S320中根据待显示的内容确定所述至少两个显示屏的显示内容具体为根据机器人所持显示屏的位置、待显示的内容和显示模式确定所述至少两个显示屏的显示内容。步骤S330中所述根据所述至少两个显示屏的显示内容控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述待显示的内容具体为根据所述至少两个显示屏的显示内容和显示模式控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置组成所述显示模式下的所述待显示的内容。显示模式包括但不限于，长方形显示、正方形显示、环形显示、环绕显示等。其中环形显示和环绕显示采用了曲面显示屏。
可选地，当所述至少两个显示屏包括四个或四的倍数个的显示屏时，所述显示模式包括第一显示模式和/或第二显示模式，所述第一显示模式以长宽比为四比一的比例显示所述待显示的内容，所述第二显示模式以长宽比为一比一的比例显示所述待显示的内容。
可选地，显示方法还包括控制所述至少两个显示屏中的至少一显示屏做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动。可选地，控制所述至少两个显示屏中同时做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动。由于采用了显示屏运动控制装置，能够通过显示屏的运动和变化更多的吸引人的注意力，使得待显示的内容的显示更加的生动、活泼、且多变。
机器人在行进过程中，可以通过机器人间的相互通讯，以保证每个机器人独立运动且互不相撞。也可以根据至少两个机器人变换前的位置和变换后的位置进行规划，使得至少两个机器人从变换前的位置向变换后的位置移动时不相互碰撞。机器人可以在地面上自由行进，也可以沿预设的导轨行进。
由此，利用本发明的方案，提供了更加灵活、多变的显示方式，能够更多的吸引人的注意了，提高展示的效果。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Acces s Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种机器人系统，其特征在于，包括至少两个机器人、至少两个显示屏、显示控制装置以及运动控制装置，
所述显示控制装置，用于根据机器人所持显示屏的位置以及待显示的内容确定所述至少两个显示屏的显示内容，具体根据调整最小或调整碰撞可能最小或两者的结合确定不同显示屏的显示内容；
所述运动控制装置，当机器人所持显示屏的位置不能正确呈现所述待显示的内容时，根据所述至少两个显示屏的显示内容控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述待显示的内容。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括显示模式确定装置，用于确定待显示的内容的显示模式；所述显示控制装置，根据机器人所持显示屏、待显示的内容和显示模式确定所述至少两个显示屏的显示内容；所述运动控制装置，当机器人所持显示屏的位置不能正确呈现所述待显示的内容时，根据所述至少两个显示屏的显示内容和显示模式控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述显示模式下的所述待显示的内容。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，当所述至少两个显示屏包括四个或四的倍数个的显示屏时，所述显示模式包括第一显示模式和/或第二显示模式，所述第一显示模式以长宽比为四比一的比例显示所述待显示的内容，所述第二显示模式以长宽比为一比一的比例显示所述待显示的内容。
4.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，所述待显示的内容包括图片，和/或视频。
5.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，所述运动控制装置包括显示屏运动控制单元， 用于控制所述至少两个显示屏中的至少一个显示屏做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动；和/或控制所述至少两个显示屏同时做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动。
6.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，所述运动控制装置包括机器人行进控制单元，用于控制所述至少两个机器人的行进。
7.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，还包括行进路线规划单元，用于规划所述至少两个机器人的行进路线。
8.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，所述机器人在所述运动控制装置的控制下在地面上自由行进，或者在所述运动控制装置的控制下沿预设的导轨行进。
9.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，所述机器人与其所持的显示屏通过法兰紧固连接。
10.一种显示方法，其特征在于，包括以下步骤：
至少两个机器人分别持有至少两个显示屏；
根据机器人所持显示屏的位置以及待显示的内容确定所述至少两个显示屏的显示内容，具体根据调整最小或调整碰撞可能最小或两者的结合确定不同显示屏的显示内容；
当机器人所持显示屏的位置不能正确呈现所述待显示的内容时，根据所述至少两个显示屏的显示内容控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述待显示的内容。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括显示模式确定步骤，用于确定待显示的内容的显示模式；所述根据待显示的内容确定所述至少两个显示屏的显示内容包括根据机器人所持显示屏、待显示的内容和显示模式确定所述至少两个显示屏的显示内容；所述根据所述至少两个显示屏的显示内容控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述待显示的内容包括根据所述至少两个显示屏的显示内容和显示模式控制所述机器人将其所持的显示屏移动至相应的位置以组成所述显示模式下的所述待显示的内容。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，当所述至少两个显示屏包括四个或四的倍数个的显示屏时，所述显示模式包括第一显示模式和/或第二显示模式，所述第一显示模式以长宽比为四比一的比例显示所述待显示的内容，所述第二显示模式以长宽比为一比一的比例显示所述待显示的内容。
13.根据权利要求10-12任一所述的方法，其特征在于，所述待显示的内容包括图片，和/或视频。
14.根据权利要求10-12任一所述的方法，其特征在于，还包括控制所述至少两个显示屏中的至少一显示屏做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动；和/或控制所述至少两个显示屏中同时做向上、向下、向左、向右、向前、向后中任一运动。
15.根据权利要求10-12任一所述的方法，其特征在于，还包括行进路线规划步骤，用于规划所述机器人的行进路线。
16.根据权利要求10-12任一所述的方法，其特征在于，所述机器人在地面上自由行进，或者沿预设的导轨行进。
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