CN106809275B - 履带装备用比例转向控制方法 - Google Patents

Abstract

履带装备用比例转向控制方法，采用履带装备用比例转向变速器实施比例转向，动力经主变速总成输入，一部分传送至动力输出变速总成，用于驱动外部动力装置，另一部分经副变速总成传送至比例转向机构，再经过主减速总成驱动履带装备行驶；静液压无级变速装置通过调节比例转向机构外齿圈的转速，使履带装备转向角度与转向盘转动幅度成一定比例关系，从而提高履带装备的转向精准性和操作稳定性；由主变速总成与副变速总成组合以实现12挡行驶动力输出组合，以匹配更多的作业农具，特别适合应用在履带式农业机械装备领域。

Description

履带装备用比例转向控制方法

技术领域

本发明涉及履带装备动力传动技术领域，尤其涉及一种履带装备用比例转向控制方法。

背景技术

履带装备主要包含履带式工程机械装备、履带式军工机械装备、履带式农业机械装备；其中，履带式工程机械装备和履带式军工机械装备通常结构复杂，造价昂贵，由于这些履带式产品主要采用液压马达直接驱动履带行驶，传动系统反而相对简单，几乎无变速器、驱动桥等装备；近年来，农业机械技术发展十分迅速，大量的履带式农业机械装备应用在农业生产作业环境中，但是，如果履带式农业机械装备也采用全液压驱动，将导致结构复杂，价格昂贵，维修保养困难，使用成本高。因此，履带式农业机械装备通常采用机械式动力传动系统，这种动力传递方案，由于履带车辆在运行过程中，两侧履带出现转速差，即可实现转向。故在履带式装备中，通常采用无差速器的动力传递方案，在履带变速器内部设置动力分离或分流装置，使得左右侧动力出现转速差而实现转向，这些装置主要为牙嵌式离合器转向装置、行星齿轮转向装置和液控差速转向装置等，但这些变速器在驱动履带车辆转向时，转向精度低，准确性差，转向操控性差。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种履带装备用比例转向控制方法，以解决上述背景技术中的缺点。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

履带装备用比例转向控制方法，采用履带装备用比例转向变速器实施比例转向，履带装备需要转向时，静液压无级变速装置正向转动，液压输出齿轮驱动中间轴从动齿轮转动，中间轴从动齿轮驱动中间轴转动，中间轴驱动中间轴主动齿轮转动，中间轴主动齿轮驱动转向轴从动齿轮转动，转向轴从动齿轮驱动转向轴转动，转向轴驱动左转向齿轮与右转向齿轮转动，左转向齿轮驱动左齿圈转动，右转向齿轮驱动右转向惰轮齿轮转动，右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动；由于左转向齿轮驱动左齿圈转动，而右转向齿轮通过右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动，使得左右两侧齿圈等速反向旋转，直线行驶时左右两侧齿圈被比例转向机构锁止，由于静液压无级变速装置驱动，破坏了左右两侧齿圈的力平衡，两侧齿圈在静液压无级变速装置的作用下等速反向旋转，在这种旋转速度与太阳轮输入速度合成后，使得左行星架轴与右行星架轴输出不相等转速，从而促使两侧驱动轮输出不同转速，进而实现向一侧转向，同理，当静液压无级变速装置反向转动时，履带装备向另一侧转向；通过静液压无级变速装置调节比例转向机构外齿圈的转速，使履带装备转向角速与静液压无级变速装置调速幅度成一定比例关系，从而提高履带装备的转向精准性和操作稳定性；

所述履带装备用比例转向变速器包括箱体总成、主变速总成、副变速总成、比例转向机构、主减速总成、动力输出变速总成及静液压无级变速装置；其中，箱体总成内设置有主变速总成、副变速总成、比例转向机构、主减速总成及动力输出变速总成，且主变速总成分别与动力输出变速总成、副变速总成连接，副变速总成、静液压无级变速装置分别与比例转向机构连接，比例转向机构与主减速总成连接；各机构具体连接结构如下：

箱体总成包括箱体及用于平衡变速器润滑油液面高度的过油孔；

主变速总成中，动力输入轴一端安装在动力输入轴端盖内并伸出动力输入轴端盖，另一端空套在慢-倒挡输入轴上，慢-倒挡输入轴固定在轴承上；主变速输出轴一端安装在主变速输出轴端盖内，另一端与副变速输出轴连接，副变速输出轴另一端固定在轴承上，动力输入轴端盖与主变速输出轴端盖分别安装在箱体上；并在动力输入轴上依次安装有一挡主动齿轮、二挡主动齿轮、三挡主动齿轮及四挡主动齿轮，在三挡主动齿轮与四挡主动齿轮之间的动力输入轴上设置有三-四挡花键毂，三-四挡花键毂上安装有三-四挡结合套，三-四挡结合套上插装有三-四挡换挡拨叉；主变速输出轴上依次安装有与一挡主动齿轮啮合的一挡从动齿轮、与二挡主动齿轮啮合的二挡从动齿轮、与三挡主动齿轮啮合的三挡从动齿轮及与四挡主动齿轮啮合的四挡从动齿轮，同时在一挡从动齿轮与二挡从动齿轮之间的主变速输出轴上设置有一-二挡花键毂，一-二挡花键毂上安装有一-二挡结合套，一-二挡结合套上插装有一-二挡换挡拨叉；

副变速总成中，慢-倒挡输入轴一端固定在轴承上并空套在动力输入轴上，另一端安装在滚针轴承上，慢-倒挡输入轴由四挡主动齿轮的内花键驱动；且慢-倒挡输入轴上安装有倒挡主动齿轮与低挡主动齿轮；副变速输出轴一端通过轴承支撑在箱体上，另一端通过角接触轴承支撑在主变速输出轴上，并在副变速输出轴上设置有快-慢挡花键毂与快挡花键毂，且在快-慢挡花键毂与快挡花键毂之间安装有快-慢挡结合套，快-慢挡结合套外端加工有用于与倒挡轴主动齿轮啮合的齿轮，慢挡从动齿轮安装在副变速输出轴上；倒挡轴两端分别通过法兰轴承支撑在箱体上，并设置在慢-倒挡输入轴与副变速输出轴之间，倒挡轴从动齿轮、倒挡轴主动齿轮分别安装在倒挡轴上；快-慢挡拨叉轴与倒挡拨叉轴安装在箱体上，快-慢挡拨叉安装于快-慢挡拨叉轴，倒挡拨叉安装于倒挡拨叉轴；

比例转向机构包括结构相同的左侧比例转向机构与右侧比例转向机构、减速装置、输出轴主动锥齿轮及太阳轮轴从动锥齿轮，左侧与右侧具有等速的驱动动力输入；左侧比例转向机构、右侧比例转向机构的齿圈分别通过减速装置与静液压无级变速装置连接，且静液压无级变速装置对左侧比例转向机构与右侧比例转向机构的齿圈具有锁止或等速反向的转向动力输入作用；

减速装置中，转向主动锥齿轮安装在动力输入轴上，从动锥齿轮输入轴一端通过轴承支撑，并与静液压无级变速装置连接，另一端安装有与转向主动锥齿轮啮合的转向从动锥齿轮；在从动锥齿轮输入轴与转向轴之间设置有中间轴，中间轴一端支撑在箱体上，并伸出箱体安装在减速左端盖内，另一端安装有中间轴主动齿轮，中间轴上还安装有用于与液压输出齿轮啮合的中间轴从动齿轮，减速左端盖安装在左行星轮壳上；转向轴两端分别支撑在箱体上并伸出箱体，左转向齿轮与右转向齿轮分别安装在转向轴的伸出部位，与中间轴主动齿轮啮合的转向轴从动齿轮安装在转向轴上；与右转向齿轮啮合的右转向惰轮齿轮安装在右转向惰轮轴上，右转向惰轮轴一端支撑在箱体上，另一端安装在减速右端盖内，减速右端盖安装右行星轮壳上；

左侧比例转向机构中，输出轴主动锥齿轮安装在副变速输出轴上，太阳轮轴一端设置有左太阳轮并伸出左齿圈支撑架安装在左外端盖内，中部安装有与输出轴主动锥齿轮啮合的太阳轮轴从动锥齿轮，动力经挡位变换后传递至副变速输出轴，再传递至太阳轮轴从动锥齿轮，太阳轮轴从动锥齿轮通过花键驱动太阳轮轴，左外端盖安装在左行星轮壳上；太阳轮轴上还安装有左行星架轴，左行星架轴上安装有与左驱动轮轴从动齿轮啮合的左行星架轴主动齿轮，且左行星轮设置在左行星轮支撑销上，左行星轮围绕左行星轮支撑销旋转，左行星轮与左太阳轮啮合，左齿圈紧固在左齿圈支撑架上，同时左齿圈内齿与左行星轮啮合，左齿圈外齿与左转向齿轮啮合；

右侧比例转向机构中，太阳轮轴另一端设置有右太阳轮并伸出右齿圈支撑架安装在右外端盖内，右外端盖安装在右行星轮壳上；太阳轮轴上还安装有右行星架轴，右行星架轴上安装有与右驱动轮轴从动齿轮啮合的右行星架轴主动齿轮，且右行星轮设置在右行星轮支撑销上，右行星轮围绕右行星轮支撑销旋转，右行星轮与右太阳轮啮合，右齿圈紧固在右齿圈支撑架上，同时右齿圈内齿与右行星轮啮合，右齿圈外齿与右转向齿轮啮合；

主减速总成包括左侧主减速总成与右侧主减速总成；左侧主减速总成中，左驱动轮轴一端安装在左减速端盖内并伸出左减速端盖，另一端安装有与左行星架轴主动齿轮啮合的左驱动轮轴从动齿轮，左减速端盖安装在箱体上；右侧主减速总成中，右驱动轮轴一端安装在右减速端盖内并伸出右减速端盖，另一端安装有与右行星架轴主动齿轮啮合的右驱动轮轴从动齿轮，右减速端盖安装在箱体上；

动力输出变速总成中，连接轴与动力输入轴连接为一体，动力输出轴转速能独立于主变速总成、副变速总成、比例转向机构、主减速总成；连接轴一端安装在连接端盖内，另一端支撑在轴承上，连接端盖安装在箱体上，且在连接轴上依次安装有低挡主动齿轮、中挡主动齿轮、减速从动齿轮及高挡主动齿轮；动力输出轴一端安装在输出端盖内并伸出输出端盖，另一端支撑在法兰轴承上，输出端盖安装在箱体上，且在动力输出轴上依次安装有三联齿轮、高挡从动齿轮；在低挡主动齿轮与中挡主动齿轮之间的连接轴上安装有中-低挡花键毂，中-低挡花键毂上安装有中-低挡结合套，中-低挡拨叉插装在中-低挡结合套上；在中挡主动齿轮与减速从动齿轮之间的连接轴上安装有高挡花键毂；此外，三联齿轮包括低挡从动齿轮、中挡从动齿轮及减速主动齿轮，低挡主动齿轮与低挡从动齿轮啮合，中挡主动齿轮与中挡从动齿轮啮合，减速从动齿轮与减速主动齿轮啮合，高挡主动齿轮与高挡从动齿轮啮合。

在本发明中，二挡主动齿轮与三挡主动齿轮之间、二挡主动齿轮与三挡主动齿轮、三挡从动齿轮与四挡从动齿轮之间分别设置有用于对齿轮进行限位的套筒。

在本发明中，倒挡主动齿轮通过倒挡主动齿轮铜套空套在慢-倒挡输入轴上。

在本发明中，在从动锥齿轮输入轴与静液压无级变速装置连接处设置有角接触轴承与卡环。

在本发明中，左行星轮内设置有用于支撑左行星轮围绕左行星轮支撑销旋转的左行星轮铜套，此处左行星轮铜套相当于滑动轴承。

在本发明中，右行星轮内设置有用于支撑右行星轮围绕右行星轮支撑销旋转的右行星轮铜套，此处右行星轮铜套相当于滑动轴承。

在本发明中，左加强套安装在伸出左减速端盖的左驱动轮轴上，右加强套安装在伸出右减速端盖的右驱动轮轴上。

在本发明中，伸出左减速端盖的左驱动轮轴端部通过轴承支撑，轴承内侧安装有密封圈与卡环。

在本发明中，伸出右减速端盖的右驱动轮轴端部通过轴承支撑，轴承内侧安装有密封圈与卡环。

在本发明中，高挡主动齿轮通过高挡主动齿轮铜套、中挡主动齿轮通过中挡主动齿轮铜套、低挡主动齿轮通过低挡主动齿轮铜套空套在连接轴上，三联齿轮通过三联齿轮铜套空套在动力输出轴上。

在本发明中，履带装备进行直线驱动时，左齿圈、右齿圈被比例转向机构的转向轴上左右两侧大小相等、方向相反的力锁止，左太阳轮驱动左行星轮转动，左行星架轴做减速输出，并驱动左行星架轴主动齿轮转动，从而驱动左驱动轮轴从动齿轮转动，左侧输出动力；同理，右太阳轮驱动右行星轮转动，右行星架轴做减速输出，并驱动右行星架轴主动齿轮转动，从而驱动右驱动轮轴从动齿轮转动，右侧动力输出；由于在无转向动力输入时，左齿圈与右齿圈被锁止，两侧动力等速输出，履带装备直线行驶。

有益效果：本发明采用履带装备用比例转向变速器实施比例转向，履带装备用比例转向变速器通过主变速总成与副变速总成组合，从而实现快速4挡、慢速4挡、倒车4挡的12挡行驶动力输出组合，在动力输出变速总成上设置有高、中、低速三挡用于驱动外置动力装置，多挡位用以匹配更多的作业农具；同时由于静液压无级变速装置与行星齿轮传动机构组合形成比例转向机构，使得履带装备具有转向角速度与静液压无级变速装置调速幅度成一定比例关系的转向特性，有利于提高履带装备的转向精准性和操作稳定性。

附图说明

图1为本发明的较佳实施例的结构示意图。

图2为图1中B-B处剖视图。

图3为图1中A-A处剖视图。

图4为本发明的较佳实施例中的主变速总成局部示意图。

图5为本发明的较佳实施例中的副变速总成局部示意图。

图6为图5中F-F处剖视图。

图7为图6中G-G处剖视图。

图8为图2中L向剖视图。

图9为图2中R向剖视图。

图10为图9中E-E处剖视图。

图11为图8中D-D处剖视图。

图12为本发明的较佳实施例中的主减速总成局部示意图。

图13为本发明的较佳实施例中的动力输出变速总成局部示意图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

参见图1～图3的履带装备用比例转向控制方法，采用履带装备用比例转向变速器实施比例转向，静液压无级变速装置H正向转动，液压输出齿轮TD23驱动中间轴从动齿轮TD24转动，中间轴从动齿轮TD24驱动中间轴TD12转动，中间轴TD12驱动中间轴主动齿轮TD25转动，中间轴主动齿轮TD25驱动转向轴从动齿轮TD26转动，转向轴从动齿轮TD26驱动转向轴TD13转动，转向轴TD13驱动左转向齿轮TD27与右转向齿轮TD28转动，左转向齿轮TD27驱动左齿圈TL23转动，右转向齿轮TD28驱动右转向惰轮齿轮TD29转动，右转向惰轮齿轮TD29驱动右齿圈TR23转动；由于左转向齿轮TD27驱动左齿圈TL23转动，而右转向齿轮TD28通过右转向惰轮齿轮TD29驱动右齿圈TR23转动，使得左右两侧齿圈等速反向旋转，直线行驶时左右两侧齿圈被比例转向机构锁止，由于静液压无级变速装置H驱动，破坏了左右两侧齿圈的力平衡，两侧齿圈在静液压无级变速装置H的作用下等速反向旋转，在这种旋转速度与太阳轮输入速度合成后，使得左行星架轴TL12与右行星架轴TR12输出不相等转速，从而促使驱动轮两端输出不同转速，进而实现向一侧转向，同理，当静液压无级变速装置H反向转动时，履带装备向另一侧转向；通过静液压无级变速装置H调节比例转向机构T外齿圈的转速，使履带装备转向角速与静液压无级变速装置H调速幅度成一定比例关系，从而提高履带装备的转向精准性和操作稳定性；静液压无级变速装置H可由转向盘或转向拉杆操作，从而实现精准比例转向；

所述履带装备用比例转向变速器包括箱体总成X、主变速总成V、副变速总成U、比例转向机构T、主减速总成M、动力输出变速总成P及静液压无级变速装置H；其中，主变速总成V、副变速总成U、比例转向机构T、主减速总成M及动力输出变速总成P分别安装在箱体总成X内，且主变速总成V分别与动力输出变速总成P、副变速总成U连接，副变速总成U、静液压无级变速装置H与比例转向机构T连接，比例转向机构T与主减速总成M连接；

箱体总成X包括箱体X1、过油孔X2、放油螺栓X3、箱盖X4及螺栓X5，过油孔X2用于平衡变速器润滑油液面高度，箱盖X4通过螺栓X5安装在箱体X1上，箱体X1内设置有过油孔X2，放油螺栓X3设置在箱体X1左端部。

参见图4所示，主变速总成V包括动力输入轴V11、主变速输出轴V12、一挡主动齿轮V24、二挡主动齿轮V23、三挡主动齿轮V22、四挡主动齿轮V21、一挡从动齿轮V25、二挡从动齿轮V26、三挡从动齿轮V27、四挡从动齿轮V28、三-四挡结合套V31、三-四挡换挡拨叉V32、三-四挡花键毂V33、一-二挡结合套V34、一-二挡换挡拨叉V35、一-二挡花键毂V36、套筒(V41、V43、V45、V47、V48)、三挡主动齿轮铜套V42、一挡从动齿轮铜套V44、二挡从动齿轮铜套V46、螺栓(V51、V56)、角接触轴承(V52、V58)、轴承(V59、V510)、卡环V53、动力输入轴端盖V54、副变速输出轴端盖V57及密封圈V55；动力输入轴V11一端通过角接触轴承V52安装在动力输入轴端盖V54内并伸出动力输入轴端盖V54，另一端空套在慢-倒挡输入轴U11上，慢-倒挡输入轴U11固定在轴承V510上，角接触轴承V52安装在箱体X1内，卡环V 53安装于动力输入轴端盖V54内限制角接触轴承V52；主变速输出轴V12一端通过角接触轴承V58安装在副变速输出轴端盖V57内，另一端与副变速输出轴U12连接，副变速输出轴U12另一端固定在轴承V59上，动力输入轴端盖V54通过螺栓V51、副变速输出轴端盖V57通过螺栓V56分别安装在箱体X1上，角接触轴承V58安装在箱体X1内，且角接触轴承V58右端通过副变速输出轴端盖V57轴向限位；并在动力输入轴V11上依次安装有一挡主动齿轮V24、二挡主动齿轮V23、三挡主动齿轮V22及四挡主动齿轮V21，且在三挡主动齿轮V22与四挡主动齿轮V21之间的动力输入轴V11上设置有三-四挡花键毂V33，三-四挡花键毂V33上安装有三-四挡结合套V31，三-四挡结合套V31上插装有三-四挡换挡拨叉V32；主变速输出轴V12上依次安装有一挡从动齿轮V25、二挡从动齿轮V26、三挡从动齿轮V27及四挡从动齿轮V28，且在一挡从动齿轮V25与二挡从动齿轮V26之间的主变速输出轴V12上设置有一-二挡花键毂V36，一-二挡花键毂V36上安装有一-二挡结合套V34，一-二挡结合套V34上插装有一-二挡换挡拨叉V35，同时一挡主动齿轮V24与一挡从动齿轮V25啮合，二挡主动齿轮V23与二挡从动齿轮V26啮合，三挡主动齿轮V22与三挡从动齿轮V27啮合，四挡主动齿轮V21与四挡从动齿轮V28啮合；套筒V41设置在四挡主动齿轮V21与轴承V510之间，套筒V43设置在二挡主动齿轮V23与三挡主动齿轮V22之间，套筒V45设置在二挡从动齿轮V26与三挡从动齿轮V27之间，套筒V47设置在三挡从动齿轮V27与四挡从动齿轮V28之间，套筒V48设置在四挡从动齿轮V28与轴承V59之间，套筒用于对齿轮进行限位；二挡从动齿轮V26通过二挡从动齿轮铜套V46安装在主变速输出轴V12上，三挡主动齿轮V22通过三挡主动齿轮铜套V42安装在动力输入轴V11上，一挡从动齿轮V25通过一挡从动齿轮铜套V44安装在主变速输出轴V12上。

参见图5～7所示，副变速总成U包括慢-倒挡输入轴U11、副变速输出轴U12、倒挡轴U13、倒挡主动齿轮U21、低挡主动齿轮U22、慢挡从动齿轮U23、倒挡轴从动齿轮U24、倒挡轴主动齿轮U25、快-慢挡结合套U26、倒挡拨叉U31、快-慢挡拨叉U32、快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34、快-慢挡拨叉轴U35、倒挡拨叉轴U36、倒挡主动齿轮铜套U41、卡环(U42、U45、U48)、套筒(U43、U46、U47)、轴承U51、法兰轴承(U52、U53、U54)、滚针轴承U55及角接触轴承U56；

慢-倒挡输入轴U11一端固定在轴承V510上并空套在动力输入轴V11上，另一端安装在滚针轴承U55上，慢-倒挡输入轴U11由四挡主动齿轮V21的内花键驱动；且慢-倒挡输入轴U11上安装有倒挡主动齿轮U21与低挡主动齿轮U22，且倒挡主动齿轮U21通过倒挡主动齿轮铜套U41空套在慢-倒挡输入轴U11上，轴承V510过盈配合安装在箱体X1内；

副变速输出轴U12一端通过法兰轴承U52支撑在箱体X1上，另一端通过角接触轴承U56支撑在主变速输出轴V12上，副变速输出轴U12上设置有快-慢挡花键毂U33与快挡花键毂U34，且在快-慢挡花键毂U33与快挡花键毂U34之间安装有快-慢挡结合套U26，快-慢挡结合套U26外端加工有与倒挡轴主动齿轮U25啮合的齿轮，慢挡从动齿轮U23安装在副变速输出轴U12上，并在副变速输出轴U12上设置有用于进行限位的卡环U42，套筒U43设置在慢挡从动齿轮U23与轴承U52之间的副变速输出轴U12上，角接触轴承U56通过副变速输出轴端盖V57轴向限位；

倒挡轴U13设置在慢-倒挡输入轴U11与副变速输出轴U12之间，其一端通过法兰轴承U53支撑在箱体X1上，另一端通过法兰轴承U54支撑在箱体X1上，倒挡轴从动齿轮U24、倒挡轴主动齿轮U25分别安装在倒挡轴U13上，并在倒挡轴U13两端设置有卡环U45与卡环U48，用于对倒挡轴U13限位；套筒U46设置在法兰轴承U53与倒挡轴从动齿轮U24之间的倒挡轴U13上，套筒U47设置在法兰轴承U54与倒挡轴主动齿轮U25之间的倒挡轴U13上；

快-慢挡拨叉轴U35与倒挡拨叉轴U36安装在箱体X1上，倒挡拨叉U31安装于倒挡拨叉轴U36，快-慢挡拨叉U32安装于快-慢挡拨叉轴U35，倒挡拨叉U31对应倒挡，快-慢挡拨叉U32对应快挡和慢挡；

动力传递路线：

快1挡

动力输入轴V11→一挡主动齿轮V24→一挡从动齿轮V25→一-二挡结合套V34→一-二挡花键毂V36→主变速输出轴V12→快挡花键毂U34→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：一-二挡结合套V34与一-二挡花键毂V36、一挡从动齿轮V25结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合；

快2挡

动力输入轴V11→二挡主动齿轮V23→二挡从动齿轮V26→一-二挡结合套V34→一-二挡花键毂V36→主变速输出轴V12→快挡花键毂U34→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：一-二挡结合套V34与一-二挡花键毂V36、二挡从动齿轮V26结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合；

快3挡

动力输入轴V11→三-四挡花键毂V33→三-四挡结合套V31→三挡主动齿轮V22→三挡从动齿轮V27→主变速输出轴V12→快挡花键毂U34→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：三-四挡结合套V31与三-四挡花键毂V33、三挡主动齿轮V22结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合；

快4挡

动力输入轴V11→三-四挡花键毂V33→三-四挡结合套V31→四挡主动齿轮V21→四挡从动齿轮V28→主变速输出轴V12→快挡花键毂U34→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：三-四挡结合套V31与三-四挡花键毂V33、四挡主动齿轮V28结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合；

慢1挡

动力输入轴V11→一挡主动齿轮V24→一挡从动齿轮V25→一-二挡结合套V34→一-二挡花键毂V36→主变速输出轴V12→四挡从动齿轮V28→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→低挡主动齿轮U22→慢挡从动齿轮U23→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：一-二挡结合套V34与一-二挡花键毂V36、1挡从动齿轮V25结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

慢2挡

动力输入轴V11→二挡主动齿轮V23→二挡从动齿轮V26→一-二挡结合套V34→一-二挡花键毂V36→主变速输出轴V12→四挡从动齿轮V28→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→低挡主动齿轮U22→慢挡从动齿轮U23→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：一-二挡结合套V34与一-二挡花键毂V36、二挡从动齿轮V26结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

慢3挡

动力输入轴V11→三-四挡花键毂V33→三-四挡结合套V31→三挡主动齿轮V22→三挡从动齿轮V27→主变速输出轴V12→四挡从动齿轮V28→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→低挡主动齿轮U22→慢挡从动齿轮U23→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：三-四挡结合套V31与三-四挡花键毂V33、三挡主动齿轮V22结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

慢4挡

动力输入轴V11→三-四挡花键毂V33→三-四挡结合套V31→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→低挡主动齿轮U22→慢挡从动齿轮U23→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：三-四挡结合套V31与三-四挡花键毂V33、4挡主动齿轮V28结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

倒1挡

动力输入轴V11→一挡主动齿轮V24→一挡从动齿轮V25→一-二挡结合套V34→一-二挡花键毂V36→主变速输出轴V12→四挡从动齿轮V28→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→倒挡主动齿轮U21→倒挡轴从动齿轮U24→倒挡轴U13→倒挡轴主动齿轮U25→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：一-二挡结合套V34与一-二挡花键毂V36、一挡从动齿轮V25结合；

倒挡主动齿轮U21与慢-倒挡输入轴U11结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

倒2挡

动力输入轴V11→二挡主动齿轮V23→二挡从动齿轮V26→一-二挡结合套V34→一-二挡花键毂V36→主变速输出轴V12→四挡从动齿轮V28→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→倒挡主动齿轮U21→倒挡轴从动齿轮U24→倒挡轴U13→倒挡轴主动齿轮U25→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：一-二挡结合套V34与一-二挡花键毂V36、二挡从动齿轮V26结合；

倒挡主动齿轮U21与慢-倒挡输入轴U11结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

倒3挡

动力输入轴V11→三-四挡花键毂V33→三-四挡结合套V31→三挡主动齿轮V22→三挡从动齿轮V27→主变速输出轴V12→四挡从动齿轮V28→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→倒挡主动齿轮U21→倒挡轴从动齿轮U24→倒挡轴U13→倒挡轴主动齿轮U25→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：三-四挡结合套V31与三-四挡花键毂V33、三挡主动齿轮V22结合；

倒挡主动齿轮U21与慢-倒挡输入轴U11结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

倒4挡

动力输入轴V11→三-四挡花键毂V33→三-四挡结合套V31→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→倒挡主动齿轮U21→倒挡轴从动齿轮U24→倒挡轴U13→倒挡轴主动齿轮U25→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：三-四挡结合套V31与三-四挡花键毂V33、四挡主动齿轮V28结合；

倒挡主动齿轮U21与慢-倒挡输入轴U11结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合。

参见图8～11所示，比例转向机构T包括左侧比例转向机构TL、右侧比例转向机构TR、减速装置TD、输出轴主动锥齿轮T1及太阳轮轴从动锥齿轮T2；左侧比例转向机构TL与右侧比例转向机构TR共同支撑在太阳轮轴TL11上，左侧比例转向机构TL、右侧比例转向机构TR的齿圈TL23、TR23分别通过减速装置TD与静液压无级变速装置H连接；

减速装置TD包括从动锥齿轮输入轴TD11、中间轴TD12、转向轴TD13、右转向惰轮轴TD14、转向主动锥齿轮TD21、转向从动锥齿轮TD22、液压输出齿轮TD23、中间轴从动齿轮TD24、中间轴主动齿轮TD25、转向轴从动齿轮TD26、左转向齿轮TD27、右转向惰轮齿轮TD29、右转向齿轮TD28、卡环(TD31、TD32、TD34、TD35、TD36、TD310)、套筒(TD33、TD37、TD38、TD39)、角接触轴承TD41、轴承(TD42、TD43、TD48)、法兰轴承(TD44、TD45、TD46、TD47)、减速左端盖TD51、减速右端盖TD53及螺栓(TD52、TD54)；转向主动锥齿轮TD21安装在动力输入轴V11上，从动锥齿轮输入轴TD11一端通过轴承TD42支撑，并与静液压无级变速装置H连接，另一端安装有与转向主动锥齿轮TD21啮合的转向从动锥齿轮TD22，且在从动锥齿轮输入轴TD11与静液压无级变速装置H连接处设置有角接触轴承TD41与卡环TD31；同时在从动锥齿轮输入轴TD11与转向轴TD13之间设置有中间轴TD12，中间轴TD12一端通过法兰轴承TD44支撑在箱体X1上，并伸出箱体X1通过轴承TD43安装在减速左端盖TD51内，另一端安装有中间轴主动齿轮TD25，中间轴TD12上安装有用于与液压输出齿轮TD23啮合的中间轴从动齿轮TD24和用于进行限位的卡环TD32、TD35，减速左端盖TD51通过螺栓TD52紧固在左行星轮壳TL54上；转向轴TD13一端通过法兰轴承TD45支撑在箱体X1上并伸出箱体X1，另一端通过法兰轴承TD46支撑在箱体X1上并伸出箱体X1，左转向齿轮TD27与右转向齿轮TD28分别安装在转向轴TD13的伸出部位，与中间轴主动齿轮TD25啮合的转向轴从动齿轮TD26安装在转向轴TD13上；转向轴TD13上还安装有卡环TD36、TD310与套筒TD37、TD38、TD39；与右转向齿轮TD28啮合的右转向惰轮齿轮TD29安装在右转向惰轮轴TD14上，右转向惰轮轴TD14一端通过法兰轴承TD47支撑在箱体X1上，另一端通过轴承TD48安装在减速右端盖TD53内，减速右端盖TD53通过螺栓TD53安装在右行星轮壳TR54上；

左侧比例转向机构TL包括太阳轮轴TL11、左行星架轴TL12、左太阳轮TL21、左行星轮TL22、左齿圈TL23、左行星架轴主动齿轮TL24、左齿圈支撑架TL25、套筒(TL31、TL33)、左行星轮铜套TL32、卡环TL34、轴承(TL41、TL44、TL45)、法兰轴承TL42、滚针轴承TL43、左外端盖TL51、左内端盖TL57、螺栓(TL52、TL55、TL56、TL58)、左行星轮支撑销TL53及左行星轮壳TL54；输出轴主动锥齿轮T1安装在副变速输出轴U12上，太阳轮轴TL11一端设置有左太阳轮TL21并伸出左齿圈支撑架TL25安装在左外端盖TL51内，中部安装有与输出轴主动锥齿轮T1啮合的太阳轮轴从动锥齿轮T2，动力经挡位变换后传递至副变速输出轴U12，再传递至太阳轮轴从动锥齿轮T2，太阳轮轴从动锥齿轮T2通过花键驱动太阳轮轴TL11，左外端盖TL51通过螺栓TL52安装在左行星轮壳TL54上；太阳轮轴TL11上还安装有左行星架轴TL12，左行星架轴TL12上安装有与左驱动轮轴从动齿轮ML21啮合的左行星架轴主动齿轮TL24，左行星轮TL22通过左行星轮铜套TL32支撑在左行星轮支撑销TL53上，并能围绕左行星轮支撑销TL53旋转，左行星轮TL22与左太阳轮TL21啮合，左齿圈TL23内齿与左行星轮TL22啮合，左齿圈TL23外齿与左转向齿轮TD27啮合，且通过螺栓TL55紧固在左齿圈支撑架TL25上；此外，太阳轮轴TL11上还安装有套筒TL31、TL33；

右侧比例转向机构TR包括右行星架轴TR12、右太阳轮TR21、右行星轮TR22、右齿圈TR23、右行星架轴主动齿轮TR24、右齿圈支撑架TR25、套筒TR33、右行星轮铜套TR32、卡环TR34、轴承(TR41、TR44、TR45)、法兰轴承TR42、滚针轴承TR43、右外端盖TR51、右内端盖TR57、螺栓(TR52、TR55、TR56、TR58)、右行星轮支撑销TR53及右行星轮壳TR54；太阳轮轴TL11另一端设置有右太阳轮TR21并伸出右齿圈支撑架TR25安装在右外端盖TR51内，右外端盖TR51通过螺栓TR52安装在右行星轮壳TR54上；太阳轮轴TL11上还安装有右行星架轴TR12，右行星架轴TR12上安装有与右驱动轮轴从动齿轮MR21啮合的右行星架轴主动齿轮TR24，右行星轮TR22通过右行星轮铜套TR32支撑在右行星轮支撑销TR53上，并能围绕右行星轮支撑销TR53旋转，右行星轮TR22与右太阳轮TR21啮合，右齿圈TR23内齿与右行星轮TR22啮合，右齿圈TR23外齿与右转向齿轮TD28啮合，且通过螺栓TR55紧固在右齿圈支撑架TR25上；此外，太阳轮轴TL11上还安装有套筒TR33；

直线驱动时，左齿圈TL23、右齿圈TR23被比例转向机构锁止(两侧齿圈被转向轴TD13上两侧大小相等、方向相反的力锁止)，左太阳轮TL21驱动左行星轮TL22转动，并驱动左行星架轴TL12做减速输出，然后驱动左行星架轴主动齿轮TL24转动，从而驱动左驱动轮轴从动齿轮ML11转动，左侧输出动力；同理，右太阳轮TR21驱动右行星轮TR22转动，并驱动右行星架轴TR12做减速输出，然后驱动右行星架轴主动齿轮TR24转动，从而驱动右驱动轮轴从动齿轮MR11转动，右侧输出动力；由于在无转向动力输入时，左齿圈TL23与右齿圈TR23被锁止，两侧动力等速输出，履带装备直线行驶。

参见图12所示，主减速总成M包括左侧主减速总成ML与右侧主减速总成MR；

左侧主减速总成ML包括左驱动轮轴ML11、左驱动轮轴从动齿轮ML21、卡环(ML31、ML33)、套筒ML32、轴承(ML41、ML42)、左减速端盖ML51、螺栓ML52、左加强套ML53、密封圈ML54；左驱动轮轴ML11一端通过轴承ML41安装在左减速端盖ML51内并伸出左减速端盖ML51，另一端安装有与左行星架轴主动齿轮TL24啮合的左驱动轮轴从动齿轮ML21，左减速端盖ML51通过螺栓ML52安装在箱体X1上，且在左驱动轮轴ML11上安装有卡环ML31与套筒ML32，用于对左驱动轮轴ML11进行限位，左加强套ML53安装在伸出左减速端盖ML51的左驱动轮轴ML11上，同时伸出左减速端盖ML51的左驱动轮轴ML11端部通过轴承ML42支撑，轴承ML42内侧安装有密封圈ML54与卡环ML33；

右侧主减速总成MR包括右驱动轮轴MR11、右驱动轮轴从动齿轮MR21、卡环(MR31、MR33)、套筒MR32、轴承(MR41、MR42)、右减速端盖MR51、螺栓MR52、右加强套MR53、密封圈MR54；右驱动轮轴MR11一端通过轴承MR41安装在右减速端盖MR 51内并伸出右减速端盖MR51，另一端安装有与右行星架轴主动齿轮TR24啮合的右驱动轮轴从动齿轮MR 21，右减速端盖MR 51通过螺栓MR 52安装在箱体X1上，且在右驱动轮轴MR 11上安装有卡环MR 31与套筒MR 32，用于对右驱动轮轴MR 11进行限位，右加强套MR 53安装在伸出右减速端盖MR 51的右驱动轮轴MR 11上，同时伸出右减速端盖MR 51的右驱动轮轴MR 11端部通过轴承MR 42支撑，轴承MR 42内侧安装有密封圈MR 54与卡环MR 33。

参见图13所示，动力输出变速总成P包括连接轴P11、动力输出轴P12、双联齿轮(高挡主动齿轮P21、减速从动齿轮P22)、中挡主动齿轮P23、低挡主动齿轮P24、三联齿轮P2(包括低挡从动齿轮P25、中挡从动齿轮P26、减速主动齿轮P27)、高挡从动齿轮P28、中-低挡拨叉P31、中-低挡结合套P32、中-低挡花键毂P33、高挡花键毂P34、高挡主动齿轮铜套P41、中挡主动齿轮铜套P42、低挡主动齿轮铜套P43、套筒(P44、P45、P47)、三联齿轮铜套P46、卡环(P51、P57)、轴承(P52、P55、P511)、法兰轴承P53、输出端盖P54、连接端盖P510、密封圈P56、防尘垫P58、螺栓(P59、P512)；

连接轴P11与动力输入轴V11连接为一体，动力输出轴P12转速独立于主变速总成V、副变速总成U、比例转向机构T、主减速总成M；连接轴P11一端通过轴承P511安装在连接端盖P510内，另一端支撑在轴承P52上，连接端盖P510通过螺栓P512安装在箱体X1上，且在连接轴P11上依次安装有低挡主动齿轮P24、中挡主动齿轮P23、减速从动齿轮P22及高挡主动齿轮P21；动力输出轴P12一端通过轴承P55安装在输出端盖P54内并伸出输出端盖P54，另一端支撑在法兰轴承P53上，输出端盖P54通过螺栓P59安装在箱体X1上，且在动力输出轴P12上依次安装有三联齿轮P2、高挡从动齿轮P28；在低挡主动齿轮P24与中挡主动齿轮P23之间的连接轴P11上安装有中-低挡花键毂P33，中-低挡花键毂P33上安装有中-低挡结合套P32，中-低挡拨叉P31插装在中-低挡结合套P32上；在中挡主动齿轮P23与减速从动齿轮P22之间的连接轴P11上安装有高挡花键毂P34；此外，高挡主动齿轮P21通过高挡主动齿轮铜套P41、中挡主动齿轮P23通过中挡主动齿轮铜套P42、低挡主动齿轮P24通过低挡主动齿轮铜套P43空套在连接轴P11上，三联齿轮P2通过三联齿轮铜套P46空套在动力输出轴P12上，低挡主动齿轮P24与低挡从动齿轮P25啮合，中挡主动齿轮P23与中挡从动齿轮P26啮合，减速从动齿轮P22与减速主动齿轮P27啮合，高挡主动齿轮P21与高挡从动齿轮P28啮合；同时在伸出输出端盖P54的动力输出轴P12端部安装有密封圈P56、卡环P57及防尘垫P58；低挡主动齿轮P24与轴承P52之间设置有套筒P44，三联齿轮P2与法兰轴承P53之间设置有套筒P45，高挡从动齿轮P28与轴承P55之间设置有套筒P47。

传递路线及工作原理：

低挡

动力输入轴V11→连接轴P11→中-低挡花键毂P33→中-低挡结合套P32→低挡主动齿轮P24→低挡从动齿轮P25→减速主动齿轮P27→减速从动齿轮P22→高挡主动齿轮P21→高挡从动齿轮P28→动力输出轴P12；

结合套状态：中-低挡结合套P32与中-低挡花键毂P33、低挡主动齿轮P24结合；

中挡

动力输入轴V11→连接轴P11→中-低挡花键毂P33→中-低挡结合套P32→中挡主动齿轮P23→中挡从动齿轮P26→减速主动齿轮P27→减速从动齿轮P22→高挡主动齿轮P21→高挡从动齿轮P28→动力输出轴P12；

结合套状态：中-低挡结合套P32与中-低挡花键毂P33、中挡主动齿轮P23结合；

高挡

动力输入轴V11→连接轴P11→高挡花键毂P34→减速从动齿轮P22→高挡主动齿轮P21→高挡从动齿轮P28→动力输出轴P12；

结合套状态：高挡花键毂P34与减速从动齿轮P22结合。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.履带装备用比例转向控制方法，其特征在于，采用履带装备用比例转向变速器实施比例转向，履带装备需要转向时，静液压无级变速装置正向转动，液压输出齿轮驱动中间轴从动齿轮转动，中间轴从动齿轮驱动中间轴转动，中间轴驱动中间轴主动齿轮转动，中间轴主动齿轮驱动转向轴从动齿轮转动，转向轴从动齿轮驱动转向轴转动，转向轴驱动左转向齿轮与右转向齿轮转动，左转向齿轮驱动左齿圈转动，右转向齿轮驱动右转向惰轮齿轮转动，右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动；由于左转向齿轮驱动左齿圈转动，而右转向齿轮通过右转向惰轮齿轮驱动右齿圈转动，使得左右两侧齿圈等速反向旋转，直线行驶时左右两侧齿圈被比例转向机构锁止，由于静液压无级变速装置驱动，破坏了左右两侧齿圈的力平衡，两侧齿圈在静液压无级变速装置的作用下等速反向旋转，在这种旋转速度与太阳轮输入速度合成后，使得左行星架轴与右行星架轴输出不相等转速，从而促使两侧驱动轮输出不同转速，进而实现向一侧转向，同理，当静液压无级变速装置反向转动时，履带装备向另一侧转向；

所述履带装备用比例转向变速器包括箱体总成、主变速总成、副变速总成、比例转向机构、主减速总成、动力输出变速总成及静液压无级变速装置；其中，箱体总成内设置有主变速总成、副变速总成、比例转向机构、主减速总成及动力输出变速总成，且主变速总成分别与动力输出变速总成、副变速总成连接，副变速总成、静液压无级变速装置分别与比例转向机构连接，比例转向机构与主减速总成连接；各机构具体连接结构如下：

箱体总成包括箱体及用于平衡变速器润滑油液面高度的过油孔；

主变速总成中，动力输入轴一端安装在动力输入轴端盖内并伸出动力输入轴端盖，另一端空套在慢-倒挡输入轴上，慢-倒挡输入轴固定在轴承上；主变速输出轴一端安装在主变速输出轴端盖内，另一端与副变速输出轴连接，副变速输出轴另一端固定在轴承上，动力输入轴端盖与主变速输出轴端盖分别安装在箱体上；并在动力输入轴上依次安装有一挡主动齿轮、二挡主动齿轮、三挡主动齿轮及四挡主动齿轮，在三挡主动齿轮与四挡主动齿轮之间的动力输入轴上设置有三-四挡花键毂，三-四挡花键毂上安装有三-四挡结合套，三-四挡结合套上插装有三-四挡换挡拨叉；主变速输出轴上依次安装有与一挡主动齿轮啮合的一挡从动齿轮、与二挡主动齿轮啮合的二挡从动齿轮、与三挡主动齿轮啮合的三挡从动齿轮及与四挡主动齿轮啮合的四挡从动齿轮，同时在一挡从动齿轮与二挡从动齿轮之间的主变速输出轴上设置有一-二挡花键毂，一-二挡花键毂上安装有一-二挡结合套，一-二挡结合套上插装有一-二挡换挡拨叉；

副变速总成中，慢-倒挡输入轴一端固定在轴承上并空套在动力输入轴上，另一端安装在滚针轴承上，慢-倒挡输入轴由四挡主动齿轮的内花键驱动；且慢-倒挡输入轴上安装有倒挡主动齿轮与低挡主动齿轮；副变速输出轴一端通过轴承支撑在箱体上，另一端通过角接触轴承支撑在主变速输出轴上，并在副变速输出轴上设置有快-慢挡花键毂与快挡花键毂，且在快-慢挡花键毂与快挡花键毂之间安装有快-慢挡结合套，快-慢挡结合套外端加工有用于与倒挡轴主动齿轮啮合的齿轮，慢挡从动齿轮安装在副变速输出轴上；倒挡轴两端分别通过法兰轴承支撑在箱体上，并设置在慢-倒挡输入轴与副变速输出轴之间，倒挡轴从动齿轮、倒挡轴主动齿轮分别安装在倒挡轴上；快-慢挡拨叉轴与倒挡拨叉轴安装在箱体上，快-慢挡拨叉安装于快-慢挡拨叉轴，倒挡拨叉安装于倒挡拨叉轴；

比例转向机构包括结构相同的左侧比例转向机构与右侧比例转向机构、减速装置、输出轴主动锥齿轮及太阳轮轴从动锥齿轮；左侧比例转向机构、右侧比例转向机构的齿圈分别通过减速装置与静液压无级变速装置连接；

减速装置中，转向主动锥齿轮安装在动力输入轴上，从动锥齿轮输入轴一端通过轴承支撑，并与静液压无级变速装置连接，另一端安装有与转向主动锥齿轮啮合的转向从动锥齿轮；在从动锥齿轮输入轴与转向轴之间设置有中间轴，中间轴一端支撑在箱体上，并伸出箱体安装在减速左端盖内，另一端安装有中间轴主动齿轮，中间轴上还安装有用于与液压输出齿轮啮合的中间轴从动齿轮，减速左端盖安装在左行星轮壳上；转向轴两端分别支撑在箱体上并伸出箱体，左转向齿轮与右转向齿轮分别安装在转向轴的伸出部位，与中间轴主动齿轮啮合的转向轴从动齿轮安装在转向轴上；与右转向齿轮啮合的右转向惰轮齿轮安装在右转向惰轮轴上，右转向惰轮轴一端支撑在箱体上，另一端安装在减速右端盖内，减速右端盖安装右行星轮壳上；

左侧比例转向机构中，输出轴主动锥齿轮安装在副变速输出轴上，太阳轮轴一端设置有左太阳轮并伸出左齿圈支撑架安装在左外端盖内，中部安装有与输出轴主动锥齿轮啮合的太阳轮轴从动锥齿轮，动力经挡位变换后传递至副变速输出轴，再传递至太阳轮轴从动锥齿轮，太阳轮轴从动锥齿轮通过花键驱动太阳轮轴，左外端盖安装在左行星轮壳上；太阳轮轴上还安装有左行星架轴，左行星架轴上安装有与左驱动轮轴从动齿轮啮合的左行星架轴主动齿轮，且左行星轮设置在左行星轮支撑销上，左行星轮围绕左行星轮支撑销旋转，左行星轮与左太阳轮啮合，左齿圈紧固在左齿圈支撑架上，同时左齿圈内齿与左行星轮啮合，左齿圈外齿与左转向齿轮啮合；

右侧比例转向机构中，太阳轮轴另一端设置有右太阳轮并伸出右齿圈支撑架安装在右外端盖内，右外端盖安装在右行星轮壳上；太阳轮轴上还安装有右行星架轴，右行星架轴上安装有与右驱动轮轴从动齿轮啮合的右行星架轴主动齿轮，且右行星轮设置在右行星轮支撑销上，右行星轮围绕右行星轮支撑销旋转，右行星轮与右太阳轮啮合，右齿圈紧固在右齿圈支撑架上，同时右齿圈内齿与右行星轮啮合，右齿圈外齿与右转向齿轮啮合；

主减速总成包括左侧主减速总成与右侧主减速总成，左侧主减速总成中，左驱动轮轴一端安装在左减速端盖内并伸出左减速端盖，另一端安装有与左行星架轴主动齿轮啮合的左驱动轮轴从动齿轮，左减速端盖安装在箱体上；右侧主减速总成中，右驱动轮轴一端安装在右减速端盖内并伸出右减速端盖，另一端安装有与右行星架轴主动齿轮啮合的右驱动轮轴从动齿轮，右减速端盖安装在箱体上；

动力输出变速总成中，连接轴与动力输入轴连接为一体，动力输出轴转速能独立于主变速总成、副变速总成、比例转向机构、主减速总成；连接轴一端安装在连接端盖内，另一端支撑在轴承上，连接端盖安装在箱体上，且在连接轴上依次安装有低挡主动齿轮、中挡主动齿轮、减速从动齿轮及高挡主动齿轮；动力输出轴一端安装在输出端盖内并伸出输出端盖，另一端支撑在法兰轴承上，输出端盖安装在箱体上，且在动力输出轴上依次安装有三联齿轮、高挡从动齿轮；在低挡主动齿轮与中挡主动齿轮之间的连接轴上安装有中-低挡花键毂，中-低挡花键毂上安装有中-低挡结合套，中-低挡拨叉插装在中-低挡结合套上；在中挡主动齿轮与减速从动齿轮之间的连接轴上安装有高挡花键毂；此外，三联齿轮包括低挡从动齿轮、中挡从动齿轮及减速主动齿轮，低挡主动齿轮与低挡从动齿轮啮合，中挡主动齿轮与中挡从动齿轮啮合，减速从动齿轮与减速主动齿轮啮合，高挡主动齿轮与高挡从动齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的履带装备用比例转向控制方法，其特征在于，倒挡主动齿轮通过倒挡主动齿轮铜套空套在慢-倒挡输入轴上。

3.根据权利要求1所述的履带装备用比例转向控制方法，其特征在于，从动锥齿轮输入轴与静液压无级变速装置连接处设置有角接触轴承与卡环。

4.根据权利要求1所述的履带装备用比例转向控制方法，其特征在于，左行星轮内设置有用于支撑左行星轮围绕左行星轮支撑销旋转的左行星轮铜套。

5.根据权利要求1所述的履带装备用比例转向控制方法，其特征在于，右行星轮内设置有用于支撑右行星轮围绕右行星轮支撑销旋转的右行星轮铜套。

6.根据权利要求1所述的履带装备用比例转向控制方法，其特征在于，伸出左减速端盖的左驱动轮轴端部通过轴承支撑，轴承内侧安装有密封圈与卡环。

7.根据权利要求1所述的履带装备用比例转向控制方法，其特征在于，伸出右减速端盖的右驱动轮轴端部通过轴承支撑，轴承内侧安装有密封圈与卡环。

8.根据权利要求1所述的履带装备用比例转向控制方法，其特征在于，高挡主动齿轮通过高挡主动齿轮铜套、中挡主动齿轮通过中挡主动齿轮铜套、低挡主动齿轮通过低挡主动齿轮铜套空套在连接轴上，三联齿轮通过三联齿轮铜套空套在动力输出轴上。

9.根据权利要求1～8任一项所述的履带装备用比例转向控制方法，其特征在于，履带装备进行直线驱动时，左齿圈、右齿圈被比例转向机构的转向轴上左右两侧大小相等、方向相反的力锁止，左太阳轮驱动左行星轮转动，左行星架轴做减速输出，并驱动左行星架轴主动齿轮转动，从而驱动左驱动轮轴从动齿轮转动，左侧输出动力；同理，右太阳轮驱动右行星轮转动，右行星架轴做减速输出，并驱动右行星架轴主动齿轮转动，从而驱动右驱动轮轴从动齿轮转动，右侧动力输出；由于在无转向动力输入时，左齿圈与右齿圈被锁止，两侧动力等速输出，履带装备直线行驶。