CN106773877A - 一种载人飞行器自动安全控制系统及其控制方法 - Google Patents

一种载人飞行器自动安全控制系统及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106773877A
CN106773877A CN201710156237.2A CN201710156237A CN106773877A CN 106773877 A CN106773877 A CN 106773877A CN 201710156237 A CN201710156237 A CN 201710156237A CN 106773877 A CN106773877 A CN 106773877A
Authority
CN
China
Prior art keywords
humidity
control system
information
value
safe
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710156237.2A
Other languages
English (en)
Inventor
高吉忠
吴尚卿
高学勤
李杨
李盎然
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin Jingdongzhilian Technology Development Co Ltd
Original Assignee
Tianjin Jingdongzhilian Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin Jingdongzhilian Technology Development Co Ltd filed Critical Tianjin Jingdongzhilian Technology Development Co Ltd
Priority to CN201710156237.2A priority Critical patent/CN106773877A/zh
Publication of CN106773877A publication Critical patent/CN106773877A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Air-Conditioning For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种载人飞行器自动安全控制系统及其控制方法，其控制系统包括中央控制系统，所述中央控制系统与测量风速值的空速计、测量温度湿度的温、湿度传感器、测量位置信息的GPS相连，所述中央控制系统输出端与电机控制器相连，所述电机控制器输出端与电机相连，其控制方法包括以下步骤：载人飞行器起飞前，依次对风速值、湿度值进行采集，并判断是否符合起飞条件；载人飞行器飞行过程中，对风速值、湿度值进行采集并实时判断是否具备飞行条件。本发明能够对起飞环境和飞行环境进行准确反馈，保障了操作者的人身安全。

Description

一种载人飞行器自动安全控制系统及其控制方法
技术领域
本发明属于飞行器的安全防护领域，具体涉及一种载人飞行器自动安全控制系统及其控制方法。
背景技术
目前国内外通用航空产业方兴未艾，发达国家相继研发了各具特色的单人飞行器，如大家比较熟悉的马丁飞行背包，德国人研制的多旋翼载人飞行器，日本人研制的单人飞行器，以及我国研制的单人飞行器。
但是上述飞行器都只考虑飞行，没有对飞行的条件及在特殊环境下，飞行控制系统应该如何控制，才能最大限度的保障人的安全。
目前市场上的载人飞行器都没有设计自动禁止起飞功能，即风速检测超过一定数值（大风天气）后飞行器自动禁止起飞；空气湿度超过一定数值（雷雨天气）禁止起飞；及在飞行中突预大风及雷雨天气控制系统的自动安全保护措施，最大限度的保障人的安全。
发明内容
本发明为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种载人飞行器自动安全控制系统及其控制方法。
本发明的技术方案是：一种载人飞行器自动安全控制系统，包括中央控制系统，所述中央控制系统与测量风速值的空速计、测量温度湿度的温、湿度传感器、测量位置信息的GPS相连，所述中央控制系统输出端与电机控制器相连，所述电机控制器输出端与电机相连。
所述中央控制系统的供电端与电源相连。
所述中央控制系统与显示屏相连，中央控制系统将风速值、温度湿度值、位置信息输出给显示屏。
上述一种载人飞行器自动安全控制系统的控制方法，包括以下步骤：
载人飞行器起飞前，依次对风速值、湿度值进行采集，并判断是否符合起飞条件；
载人飞行器飞行过程中，对风速值、湿度值进行采集并实时判断是否具备飞行条件。
所述载人飞行器起飞前，依次对风速值、湿度值进行采集，并判断是否符合起飞条件包括以下步骤：
（ⅰ）程序初始化
初始化并设定安全起飞风速10m/s，设定安全起飞湿度80%；
（ⅱ）空速计获取风速信息
空速计对起飞地风速值进行测量；
（ⅲ）空速计将获取的风速值传送给中央控制系统
（ⅳ）中央控制系统对风速数据进行分析
（ⅴ）是否小于安全起飞风速10m/s
步骤（ⅱ）中的风速信息小于安全起飞风速10m/s，继续执行步骤（ⅵ）；步骤（ⅱ）中的风速信息大于安全起飞风速10m/s，执行步骤（ⅹⅰ）；
（ⅵ）温、湿度计获取湿度信息
温、湿度传感器对起飞地湿度进行测量；
（ⅶ）温、湿度计将获取的湿度值传送给中央处理系统
（ⅷ）中央控制系统对湿度数据进行分析
（ⅸ）是否小于安全起飞湿度80%
步骤（ⅵ）中获取的湿度信息小于安全起飞湿度80%，继续执行步骤（ⅹ）；步骤（ⅵ）中获取的湿度信息大于安全起飞湿度80%，继续执行步骤（ⅹⅰ）；
（ⅹ）进行飞行前准备
（ⅹⅰ）锁定油门，禁止起飞。
所述载人飞行器飞行过程中，对风速值、湿度值进行采集并实时判断是否具备飞行条件，包括以下步骤：
（ⅰ）程序初始化
初始化安全飞行风速信息，安全飞行风速信息为抗风强度10m/s且持续时间构成横风条件小于0.2s；初始化安全飞行湿度信息，安全飞行湿度信息为湿度定值80%且持续时间构成降雨条件1s；
（ⅱ）空速计获取风速信息
（ⅲ）空速计将获取的风速值传送给中央控制系统
（ⅳ）中央控制系统对风速数据进行分析
（ⅴ）是否小于安全飞行风速信息
步骤（ⅱ）中的风速信息小于安全飞行风速信息，即抗风强度低于10m/s且持续时间构成横风条件小于0.2s，继续执行步骤（ⅵ）；步骤（ⅱ）中的风速信息大于安全飞行风速信息，即抗风强度高于10m/s且持续时间构成横风条件大于0.2s，飞行器进入自稳模式，继续执行步骤（ⅹⅰ）；
（ⅵ）温湿度计获取湿度信息
（ⅶ）温湿度计将获取的湿度值床送给中央控制系统
（ⅷ）中央控制系统对湿度数据进行分析
（ⅸ）是否小于安全飞行湿度信息
步骤（ⅵ）中的湿度信息小于安全飞行湿度信息，即湿度定值低于80%且持续时间构成降雨条件小于1s，继续执行步骤（ⅹ）；步骤（ⅵ）中的湿度信息大于安全飞行湿度信息，即湿度定值高于80%且持续时间构成降雨条件大于1s，继续执行步骤（ⅹⅱ）；
（ⅹ）执行飞行
（ⅹⅰ）中央控制系统检查自稳模式是否可以维持平衡
自稳模式可以维持平衡，继续执行步骤（ⅵ）；自稳模式不能够维持平衡，执行步骤（ⅹⅱ）；
（ⅹⅱ）降低速度行驶提示操作者附近降落。
本发明起飞前对风速和环境湿度检查，在不符合起飞条件情况下，锁定主电机油门，禁止起飞，在飞行过程中对环境进行检查，飞行器不能自动调节平衡或湿度过大时，通过声音和屏幕提醒操作者，并降低速度行驶，提示操作者在附近降速着陆，本发明能够对起飞环境和飞行环境进行准确反馈，保障了操作者的人身安全。
附图说明
图1 是本发明中控制系统的连接示意图；
图2 是本发明中控制方法中飞行前的方法流程图；
图3 是本发明中控制方法中飞行中的方法流程图；
其中：
1 中央控制系统 2 电机控制器
3 电机 4 温、湿度传感器
5 空速计 6 GPS
7 显示屏 8 电源。
具体实施方式
以下，参照附图和实施例对本发明进行详细说明：
如图1所示，一种载人飞行器自动安全控制系统，包括中央控制系统1，所述中央控制系统1与测量风速值的空速计5、测量温度湿度的温、湿度传感器4、测量位置信息的GPS6相连，所述中央控制系统1输出端与电机控制器2相连，所述电机控制器2输出端与电机3相连。
所述中央控制系统1的供电端与电源8相连。
所述中央控制系统1与显示屏7相连，中央控制系统1将风速值、温度湿度值、位置信息输出给显示屏7。
如图2、3所示，上述一种载人飞行器自动安全控制系统的控制方法，包括以下步骤：
载人飞行器起飞前，依次对风速值、湿度值进行采集，并判断是否符合起飞条件；
载人飞行器飞行过程中，对风速值、湿度值进行采集并实时判断是否具备飞行条件。
所述载人飞行器起飞前，依次对风速值、湿度值进行采集，并判断是否符合起飞条件包括以下步骤：
（ⅰ）程序初始化
初始化并设定安全起飞风速10m/s，设定安全起飞湿度80%；
（ⅱ）空速计获取风速信息
空速计5对起飞地风速值进行测量；
（ⅲ）空速计将获取的风速值传送给中央控制系统
（ⅳ）中央控制系统对风速数据进行分析
（ⅴ）是否小于安全起飞风速10m/s
步骤（ⅱ）中的风速信息小于安全起飞风速10m/s，继续执行步骤（ⅵ）；步骤（ⅱ）中的风速信息大于安全起飞风速10m/s，执行步骤（ⅹⅰ）；
（ⅵ）温、湿度计获取湿度信息
温、湿度传感器4对起飞地湿度进行测量；
（ⅶ）温、湿度计将获取的湿度值传送给中央处理系统
（ⅷ）中央控制系统对湿度数据进行分析
（ⅸ）是否小于安全起飞湿度80%
步骤（ⅵ）中获取的湿度信息小于安全起飞湿度80%，继续执行步骤（ⅹ）；步骤（ⅵ）中获取的湿度信息大于安全起飞湿度80%，继续执行步骤（ⅹⅰ）；
（ⅹ）进行飞行前准备
（ⅹⅰ）锁定油门，禁止起飞。
所述载人飞行器飞行过程中，对风速值、湿度值进行采集并实时判断是否具备飞行条件，包括以下步骤：
（ⅰ）程序初始化
初始化安全飞行风速信息，安全飞行风速信息为抗风强度10m/s且持续时间构成横风条件小于0.2s；初始化安全飞行湿度信息，安全飞行湿度信息为湿度定值80%且持续时间构成降雨条件1s；
（ⅱ）空速计获取风速信息
（ⅲ）空速计将获取的风速值传送给中央控制系统
（ⅳ）中央控制系统对风速数据进行分析
（ⅴ）是否小于安全飞行风速信息
步骤（ⅱ）中的风速信息小于安全飞行风速信息，即抗风强度低于10m/s且持续时间构成横风条件小于0.2s，继续执行步骤（ⅵ）；步骤（ⅱ）中的风速信息大于安全飞行风速信息，即抗风强度高于10m/s且持续时间构成横风条件大于0.2s，飞行器进入自稳模式，继续执行步骤（ⅹⅰ）；
（ⅵ）温湿度计获取湿度信息
（ⅶ）温湿度计将获取的湿度值床送给中央控制系统
（ⅷ）中央控制系统对湿度数据进行分析
（ⅸ）是否小于安全飞行湿度信息
步骤（ⅵ）中的湿度信息小于安全飞行湿度信息，即湿度定值低于80%且持续时间构成降雨条件小于1s，继续执行步骤（ⅹ）；步骤（ⅵ）中的湿度信息大于安全飞行湿度信息，即湿度定值高于80%且持续时间构成降雨条件大于1s，继续执行步骤（ⅹⅱ）；
（ⅹ）执行飞行
（ⅹⅰ）中央控制系统检查自稳模式是否可以维持平衡
自稳模式可以维持平衡，继续执行步骤（ⅵ）；自稳模式不能够维持平衡，执行步骤（ⅹⅱ）；
（ⅹⅱ）降低速度行驶提示操作者附近降落。
所述中央控制系统1还与预制的声音报警模块相连。
本发明起飞前对风速和环境湿度检查，在不符合起飞条件情况下，锁定主电机油门，禁止起飞，在飞行过程中对环境进行检查，飞行器不能自动调节平衡或湿度过大时，通过声音和屏幕提醒操作者，并降低速度行驶，提示操作者在附近降速着陆，本发明能够对起飞环境和飞行环境进行准确反馈，保障了操作者的人身安全。

Claims (6)

1.一种载人飞行器自动安全控制系统，包括中央控制系统（1），其特征在于：所述中央控制系统（1）与测量风速值的空速计（5）、测量温度湿度的温、湿度传感器（4）、测量位置信息的GPS（6）相连，所述中央控制系统（1）输出端与电机控制器（2）相连，所述电机控制器（2）输出端与电机（3）相连。
2.根据权利要求1所述的一种载人飞行器自动安全控制系统，其特征在于：所述中央控制系统（1）的供电端与电源（8）相连。
3.根据权利要求1所述的一种载人飞行器自动安全控制系统，其特征在于：所述中央控制系统（1）与显示屏（7）相连，中央控制系统（1）将风速值、温度湿度值、位置信息输出给显示屏（7）。
4.根据权利要求1所述一种载人飞行器自动安全控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
载人飞行器起飞前，依次对风速值、湿度值进行采集，并判断是否符合起飞条件；
载人飞行器飞行过程中，对风速值、湿度值进行采集并实时判断是否具备飞行条件。
5.根据权利要求4所述的一种载人飞行器自动安全控制方法，其特征在于：所述载人飞行器起飞前，依次对风速值、湿度值进行采集，并判断是否符合起飞条件包括以下步骤：
（ⅰ）程序初始化
初始化并设定安全起飞风速10m/s，设定安全起飞湿度80%；
（ⅱ）空速计获取风速信息
空速计（5）对起飞地风速值进行测量；
（ⅲ）空速计将获取的风速值传送给中央控制系统
（ⅳ）中央控制系统对风速数据进行分析
（ⅴ）是否小于安全起飞风速10m/s
步骤（ⅱ）中的风速信息小于安全起飞风速10m/s，继续执行步骤（ⅵ）；步骤（ⅱ）中的风速信息大于安全起飞风速10m/s，执行步骤（ⅹⅰ）；
（ⅵ）温、湿度计获取湿度信息
温、湿度传感器（4）对起飞地湿度进行测量；
（ⅶ）温、湿度计将获取的湿度值传送给中央处理系统
（ⅷ）中央控制系统对湿度数据进行分析
（ⅸ）是否小于安全起飞湿度80%
步骤（ⅵ）中获取的湿度信息小于安全起飞湿度80%，继续执行步骤（ⅹ）；步骤（ⅵ）中获取的湿度信息大于安全起飞湿度80%，继续执行步骤（ⅹⅰ）；
（ⅹ）进行飞行前准备
（ⅹⅰ）锁定油门，禁止起飞。
6.根据权利要求4所述的一种载人飞行器自动安全控制方法，其特征在于：所述载人飞行器飞行过程中，对风速值、湿度值进行采集并实时判断是否具备飞行条件，包括以下步骤：
（ⅰ）程序初始化
初始化安全飞行风速信息，安全飞行风速信息为抗风强度10m/s且持续时间构成横风条件小于0.2s；初始化安全飞行湿度信息，安全飞行湿度信息为湿度定值80%且持续时间构成降雨条件1s；
（ⅱ）空速计获取风速信息
（ⅲ）空速计将获取的风速值传送给中央控制系统
（ⅳ）中央控制系统对风速数据进行分析
（ⅴ）是否小于安全飞行风速信息
步骤（ⅱ）中的风速信息小于安全飞行风速信息，即抗风强度低于10m/s且持续时间构成横风条件小于0.2s，继续执行步骤（ⅵ）；步骤（ⅱ）中的风速信息大于安全飞行风速信息，即抗风强度高于10m/s且持续时间构成横风条件大于0.2s，飞行器进入自稳模式，继续执行步骤（ⅹⅰ）；
（ⅵ）温湿度计获取湿度信息
（ⅶ）温湿度计将获取的湿度值床送给中央控制系统
（ⅷ）中央控制系统对湿度数据进行分析
（ⅸ）是否小于安全飞行湿度信息
步骤（ⅵ）中的湿度信息小于安全飞行湿度信息，即湿度定值低于80%且持续时间构成降雨条件小于1s，继续执行步骤（ⅹ）；步骤（ⅵ）中的湿度信息大于安全飞行湿度信息，即湿度定值高于80%且持续时间构成降雨条件大于1s，继续执行步骤（ⅹⅱ）；
（ⅹ）执行飞行
（ⅹⅰ）中央控制系统检查自稳模式是否可以维持平衡
自稳模式可以维持平衡，继续执行步骤（ⅵ）；自稳模式不能够维持平衡，执行步骤（ⅹⅱ）；
（ⅹⅱ）降低速度行驶提示操作者附近降落。
CN201710156237.2A 2017-03-16 2017-03-16 一种载人飞行器自动安全控制系统及其控制方法 Pending CN106773877A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710156237.2A CN106773877A (zh) 2017-03-16 2017-03-16 一种载人飞行器自动安全控制系统及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710156237.2A CN106773877A (zh) 2017-03-16 2017-03-16 一种载人飞行器自动安全控制系统及其控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106773877A true CN106773877A (zh) 2017-05-31

Family

ID=58967143

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710156237.2A Pending CN106773877A (zh) 2017-03-16 2017-03-16 一种载人飞行器自动安全控制系统及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106773877A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110239675A (zh) * 2019-05-13 2019-09-17 自然资源部第一海洋研究所 一种可实现低速、恒速拖带作业的科学考察船
CN110254676A (zh) * 2019-05-13 2019-09-20 自然资源部第一海洋研究所 一种利用dp协助科考船实现低速拖带作业的控制系统
CN112896534A (zh) * 2021-02-04 2021-06-04 广东汇天航空航天科技有限公司 控制方法、控制器及载人飞行器
CN113741547A (zh) * 2021-10-14 2021-12-03 广东汇天航空航天科技有限公司 飞行器的动力设备自检方法、装置、系统及飞行器

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102033546A (zh) * 2010-11-09 2011-04-27 上海交通大学 低空飞艇飞行控制系统及其飞行控制方法
CN204229233U (zh) * 2014-10-21 2015-03-25 湖北省机电研究设计院股份公司 一种多旋翼无人机自动飞行控制系统
CN204360217U (zh) * 2015-02-05 2015-05-27 陈志超 一种新型自主导航四旋翼飞行器
KR20160009319A (ko) * 2014-07-16 2016-01-26 드림스페이스월드주식회사 수직이착륙 타워 장치 및 이를 이용한 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법
CN205375123U (zh) * 2016-01-08 2016-07-06 杭州宏成节能科技有限公司 一种飞机蒙皮辅助监控系统
CN205403847U (zh) * 2016-03-02 2016-07-27 成都翼比特自动化设备有限公司 一种用于无人机的预警装置
CN105807087A (zh) * 2015-01-15 2016-07-27 空客直升机 确定为优化飞行器的起飞重量需考虑的风速的方法和装置
CN106155072A (zh) * 2016-07-21 2016-11-23 张健雄 一种小型飞行器自动驾驶系统与方法
CN106292683A (zh) * 2016-11-10 2017-01-04 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机抗风增稳系统及其自动控制方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102033546A (zh) * 2010-11-09 2011-04-27 上海交通大学 低空飞艇飞行控制系统及其飞行控制方法
KR20160009319A (ko) * 2014-07-16 2016-01-26 드림스페이스월드주식회사 수직이착륙 타워 장치 및 이를 이용한 무인 비행체의 비행 경로 설정 방법
CN204229233U (zh) * 2014-10-21 2015-03-25 湖北省机电研究设计院股份公司 一种多旋翼无人机自动飞行控制系统
CN105807087A (zh) * 2015-01-15 2016-07-27 空客直升机 确定为优化飞行器的起飞重量需考虑的风速的方法和装置
CN204360217U (zh) * 2015-02-05 2015-05-27 陈志超 一种新型自主导航四旋翼飞行器
CN205375123U (zh) * 2016-01-08 2016-07-06 杭州宏成节能科技有限公司 一种飞机蒙皮辅助监控系统
CN205403847U (zh) * 2016-03-02 2016-07-27 成都翼比特自动化设备有限公司 一种用于无人机的预警装置
CN106155072A (zh) * 2016-07-21 2016-11-23 张健雄 一种小型飞行器自动驾驶系统与方法
CN106292683A (zh) * 2016-11-10 2017-01-04 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机抗风增稳系统及其自动控制方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
马舒庆;郑国光;汪改;吴蕾;张小平;潘毅;李强;蔡青;: "一种人工影响天气微型无人驾驶飞机及初步试验", 地球科学进展, no. 05, pages 109 - 114 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110239675A (zh) * 2019-05-13 2019-09-17 自然资源部第一海洋研究所 一种可实现低速、恒速拖带作业的科学考察船
CN110254676A (zh) * 2019-05-13 2019-09-20 自然资源部第一海洋研究所 一种利用dp协助科考船实现低速拖带作业的控制系统
CN110239675B (zh) * 2019-05-13 2021-06-01 自然资源部第一海洋研究所 一种可实现低速、恒速拖带作业的科学考察船
CN112896534A (zh) * 2021-02-04 2021-06-04 广东汇天航空航天科技有限公司 控制方法、控制器及载人飞行器
CN112896534B (zh) * 2021-02-04 2022-07-22 广东汇天航空航天科技有限公司 控制方法、控制器及载人飞行器
CN113741547A (zh) * 2021-10-14 2021-12-03 广东汇天航空航天科技有限公司 飞行器的动力设备自检方法、装置、系统及飞行器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106773877A (zh) 一种载人飞行器自动安全控制系统及其控制方法
CN105235895B (zh) 带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器及其紧急制动方法
JP6297259B2 (ja) 無人航空機
US11242146B2 (en) Ring-shaped airfoil aircraft capable of taking off and landing vertically, and hovering
CN105620741B (zh) 一种飞行器控制方法及其控制的飞行器
CN106347654B (zh) 一种球形无人机
WO2014021798A2 (en) Vertical take off/landing and balance system for aerial vehicles
CN102298389A (zh) 无人机起飞降落阶段的地面站全权接管控制系统
CN107664491A (zh) 基站天线下倾角测量方法、装置和系统
CN107272740A (zh) 一种新型四旋翼无人机控制系统
CN108225809B (zh) 无人机飞行性能地面测试系统
CN106882394A (zh) 自适应调节弹射角度的多旋翼无人机紧急伞降装置及方法
CN206741234U (zh) 一种载人飞行器自动安全控制系统
CN113460292B (zh) 一种防止飞机着陆冲出跑道的预防系统及预防方法
CN106379552A (zh) 基于系留气球的小型无人机收放方法
RU127039U1 (ru) Аэробайк
CN105129088B (zh) 一种球形单轴舵导向智能飞行器
CN109625293B (zh) 飞行控制方法、系统和无人飞行器
CN103869811B (zh) 一种四旋翼飞行器的遥控和伺服信号的监控方法
CN108082438B (zh) 无人机投放时初速度的获取方法及装置
CN205770211U (zh) 回收舱及具有其的飞行器
CN106802662A (zh) 一种多旋翼无人机嵌入式控制系统
CN114379777B (zh) 一种倾转旋翼无人机结构及其工作方法
CN106094845A (zh) 飞行器一键降落的方法
CN207417160U (zh) 飞行器通用准确降落系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
AD01 Patent right deemed abandoned

Effective date of abandoning: 20240607