CN106772382A - 多目标识别配对方法及系统和防撞雷达 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多目标识别配对方法及系统和防撞雷达，其中方法包括：对安装在汽车上的防撞雷达所检测到的上扫频回波和下扫频回波进行检测识别，获取上扫频回波中的每一个目标产生的上扫频频率和下扫频回波中每一个目标产生的下扫频频率；采用频谱临近原则对识别到的每一个上扫频频率和下扫频频率进行分组，并对每一组中的上扫频频率和下扫频频率进行峰值配对。其通过在分组的基础上再对每一组分别进行配对，简化了传统的配对方法的复杂度和计算量，从而有效提高了多目标识别的效率，同时还保证了识别结果的准确性，最终有效解决了传统的汽车前向防撞雷达在多目标识别配对时准确性和识别效率均偏低的问题。

Description

多目标识别配对方法及系统和防撞雷达

技术领域

本发明涉及雷达信号处理技术领域，具体涉及一种多目标识别配对方法及系统和防撞雷达。

背景技术

随着技术的发展，为了保证汽车行驶的安全性，目前通常采用在汽车上安装汽车预警雷达和汽车前向防撞雷达等。其中，在复杂的交通情况下，当需要对多目标进行匹配配对时，现有的汽车前向防撞雷达通常是采用面积法和顺序配对法来机型频谱配对，从而实现汽车与目标之间的距离和速度的估算。但是，面积法和顺序配对法在进行频谱配对时计算量大，且很容易产生配对错误，从而影响目标识别配对的准确性和识别效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种多目标识别配对方法及系统和防撞雷达，以解决传统的汽车前向防撞雷达在多目标识别配对时准确性和识别效率均偏低的问题。

为实现本发明目的提供的一种多目标识别配对方法，包括如下步骤：

对安装在汽车上的防撞雷达所检测到的上扫频回波和下扫频回波进行检测识别，获取所述上扫频回波中的每一个目标产生的上扫频频率和所述下扫频回波中每一个目标产生的下扫频频率；

采用频谱临近原则对识别到的每一个所述上扫频频率和所述下扫频频率进行分组，并对每一组中的所述上扫频频率和所述下扫频频率进行峰值配对。

在其中一个实施例中，所述对安装在汽车上的防撞雷达所检测到的上扫频回波和下扫频回波进行检测识别时采用单元平均横虚警检测方法进行。

在其中一个实施例中，所述采用频谱临近原则对识别到的每一个所述上扫频频率和所述下扫频频率进行分组，包括如下步骤：

依次判断所述上扫频回波中每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中每一个目标所产生的所述下扫频频率是否为相邻频率，并将判断为相邻频率的上扫频频率和下扫频频率划分为一组。

在其中一个实施例中，所述依次判断所述上扫频回波中每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中每一个目标所产生的所述下扫频频率是否为相邻频率，包括如下步骤：

依次将所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率进行作差运算，得到多个频率差值；

判断每一个频率差值是否小于或等于预设频移值；

若是，则判断所述上扫频频率和所述下扫频频率为相邻频率；若否，则继续进行下一频率差值的计算和判断。

在其中一个实施例中，所述采用频谱临近原则对识别到的每一个所述上扫频频率和所述下扫频频率进行分组后，还包括如下步骤：

判断所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率是否均进行了与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断；

若是，则直接执行所述对每一组中的所述上扫频频率和所述下扫频频率进行峰值配对的步骤；若否，则继续进行所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断的步骤。

在其中一个实施例中，所述对每一组中的所述上扫频频率和所述下扫频频率进行峰值配对，包括如下步骤：

对每一组中的所述上扫频频率对应的频谱峰值和所述下扫频频率对应的频谱峰值进行做差运算，得到多个峰值差值；

由多个峰值差值中选择最小峰值差值，并将最小峰值差值所对应的所述上扫频频率和所述下扫频频率配对为同一目标。

相应的，本发明还提供了一种多目标识别配对系统，包括检测识别模块和分组配对模块；

所述检测识别模块，用于对安装在汽车上的防撞雷达所检测到的上扫频回波和下扫频回波进行检测识别，获取所述上扫频回波中的每一个目标产生的上扫频频率和所述下扫频回波中每一个目标产生的下扫频频率；

所述分组配对模块包括分组子模块和配对子模块；

所述分组子模块，用于采用频谱临近原则对识别到的每一个所述上扫频频率和所述下扫频频率进行分组；

所述配对子模块，用于对每一组中的所述上扫频频率和所述下扫频频率进行峰值配对。

在其中一个实施例中，所述分组子模块，用于依次判断所述上扫频回波中每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中每一个目标所产生的所述下扫频频率是否为相邻频率，并将判断为相邻频率的上扫频频率和下扫频频率划分为一组。

在其中一个实施例中，所述分组子模块包括频率差值计算单元和频率差值判断单元；

所述频率差值计算单元，用于依次将所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率进行作差运算，得到多个频率差值；

所述频率差值判断单元，用于判断每一个频率差值是否小于或等于预设频移值；并当判断出所述频率差值小于或等于所述预设频移值时，将小于或等于所述预设频移值的频率差值所对应的所述上扫频频率和所述下扫频频率划分为一组；若否，则返回所述频率差值计算单元，由所述频率差值计算单元继续进行下一频率差值的计算。

在其中一个实施例中，所述分组子模块还包括分组完成判断单元；

所述分组完成判断单元，用于判断所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率是否均进行了与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断；

所述分组完成判断单元，还用于当判断出所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率均进行了与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断时，跳转至所述配对子模块，由所述配对子模块执行所述对每一组中的所述上扫频频率和所述下扫频频率进行峰值配对的步骤；

所述分组完成判断单元，还用于当判断出所述上扫频回波中还存在未进行与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断时，跳转至所述分组子模块，由所述分组子模块继续进行所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断的步骤。

在其中一个实施例中，所述配对子模块包括峰值差值计算单元和峰值配对单元；

所述峰值差值计算单元，用于对每一组中的所述上扫频频率对应的频谱峰值和所述下扫频频率对应的频谱峰值进行做差运算，得到多个峰值差值；

所述峰值配对单元，用于由多个峰值差值中选择最小峰值差值，并将最小峰值差值所对应的所述上扫频频率和所述下扫频频率配对为同一目标。

相应的，本发明还提供了一种防撞雷达，其包括如上任一所述的多目标识别配对系统。

采用上述技术方案，本发明至少可取得下述技术效果：

其通过对安装在汽车上的防撞雷达所检测到的上扫频回波和下扫频回波分别进行检测识别，获取上扫频回波中的每一个目标所产生的的上扫频频率和下扫频回波中每一个目标所产生的的下扫频频率，从而实现对上扫频回波和下扫频回波中的目标识别后，再根据检测识别到的上扫频频率和下扫频频率，采用频谱临近原则对识别到的每一个上扫频频率和下扫频频率进行分组；然后再对每一组内的上扫频频率和下扫频频率进行峰值配对，从而实现上扫频回波和下扫频回波中的多个目标的识别和配对。由此，其通过在分组的基础上再对每一组分别进行配对，简化了传统的配对方法的复杂度和计算量，从而有效提高了多目标识别的效率，同时还保证了识别结果的准确性，最终有效解决了传统的汽车前向防撞雷达在多目标识别配对时准确性和识别效率均偏低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实施例所述的多目标识别配对方法的流程图；

图2是采用本实施例所述的多目标识别配对方法进行目标距离确定时的流程图；

图3是本实施例所述的多目标识别配对方法中，采用频谱临近原则对识别到的每一个上扫频频率和下扫频频率进行分组时的示意图；

图4是本实施例所述的多目标识别配对方法中进行峰值配对后的结果示意图；

图5本实施例所述的多目标识别配对系统的结构示意图；

图6是本实施例所述的防撞雷达的部分结构示意图。

贯穿附图，应该注意的是，相似的标号用于描绘相同或相似的元件、特征和结构。

具体实施方式

提供以下参照附图的描述来帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本公开的各种实施例。以下描述包括帮助理解的各种具体细节，但是这些细节将被视为仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员将认识到，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，可对本文所述的各种实施例进行各种改变和修改。另外，为了清晰和简洁，公知功能和构造的描述可被省略。

以下描述和权利要求书中所使用的术语和词汇不限于文献含义，而是仅由发明人用来使本公开能够被清晰和一致地理解。因此，对于本领域技术人员而言应该明显的是，提供以下对本公开的各种实施例的描述仅是为了示例性目的，而非限制由所附权利要求及其等同物限定的本公开的目的。

应该理解，除非上下文明确另外指示，否则单数形式也包括复数指代。因此，例如，对“组件表面”的引用包括对一个或更多个这样的表面的引用。

图1是本实施例所述的多目标识别配对方法的流程图。参考图1，本实施例所述的多目标识别配对方法首先包括步骤S100，对安装在汽车上的防撞雷达所检测到的上扫频回波和下扫频回波进行检测识别，获取上扫频回波中的每一个目标产生的上扫频频率和下扫频回波中每一个目标产生的下扫频频率。其中，此处需要说明的是，所获取的上扫频回波中包括N个目标，每个目标所产生的的上扫频频率分别为：f_up1、f_up2、f_up3……f_upN。相应的，下扫频回波中同样包括N个目标，且每个目标所产生的下扫频频率分别为：f_down1、f_down2、f_down3……f_downN。

同时，还需要指出的是，为了保证检测识别的准确性，在本实施例中，步骤S100中，其对安装在汽车上的防撞雷达所检测到的上扫频回波和下扫频回波进行检测识别之前，上扫频回波和下扫频回波均是经过一系列预先处理后的回波信号。

具体的，当防撞雷达接收到反射回来的信号波之后，此时，防撞雷达分别对上扫频回波和下扫频回波均进行变频处理、模数转换处理和加窗并进行傅里叶变换处理等一系列处理后，再执行步骤S100，分别对上扫频回波和下扫频回波进行检测识别。

同时，在本实施例中，其对上扫频回波和下扫频回波进行检测识别，以获取上扫频回波中每一个目标所产生的上扫频频率和下扫频回波中，每一个目标所产生的下扫频频率时，具体采用的是单元平均横虚警检测(CA-CFAR)方法进行。

当采用CA-CFAR分别对上扫频回波和下扫频回波均进行检测识别并获取上扫频回波中每一个目标所产生的上扫频频率和下扫频回波中每一个目标所产生的的下扫频频率后，即可执行步骤S200，采用频谱临近原则对识别到的每一个上扫频频率和下扫频频率进行分组，并对每一组中的上扫频频率和下扫频频率进行峰值配对。

其中，应当指出的是，在本实施例中，其采用频谱临近原则对识别到的每一个上扫频频率和所述下扫频频率进行分组具体是通过：依次判断上扫频回波中每一个目标所产生的上扫频频率与下扫频回波中每一个目标所产生的下扫频频率是否为相邻频率来实现的。当判断出上扫频回波中的当前目标所产生的上扫频频率与下扫频回波中某一个目标或某几个目标所产生的下扫频频率为相邻频率时，则将其划分为一组。若否，则继续进行上扫频回波中下一目标的判断。

具体的，参考图2，其依次判断上扫频回波中每一个目标所产生的上扫频频率与下扫频回波中每一个目标所产生的下扫频频率是否为相邻频率具体包括步骤S210，依次将上扫频回波中的每一个目标所产生的上扫频频率与下扫频回波中的每一个目标所产生的下扫频频率进行作差运算，得到多个频率差值；同时，判断每一个频率差值是否小于或等于预设频移值；若是，则将小于或等于预设频移值的频率差值所对应的上扫频频率和下扫频频率判定为相邻频率，并将其划分为一组；若否，则继续进行下一频率差值的计算和判断。

更为具体的，由于上扫频回波中包含有N个目标，且每个目标所产生的上扫频频率分别为f_up1、f_up2、f_up3……f_upN，下扫频回波中同样包括N个目标，且每个目标所产生的下扫频频率分别为：f_down1、f_down2、f_down3……f_downN，因此，当依次将上扫频回波中的每一个目标所产生的上扫频频率与下扫频回波中的每一个目标所产生的下扫频频率进行作差运算时，指的是依次将f_up1与f_downj(j＝1,2,3……N)进行作差运算|f_up1-f_downj|。

同时，还对上述计算得到的频率差值进行判断。即，判断|f_up1-f_downj|是否小于或等于预设频移值。其通过判断频率差值是否小于或等于预设频移值来实现对上扫频频率和下扫频频率是否为相邻频率的判断，计算简单，易于实现。另外，还需要说明的是，在本实施例中，预设频移值的取值为：2*fd；其中，f_d为多普勒频移。

即，通过依次将上扫频回波中的每一个目标所产生的上扫频频率与下扫频回波中的每一个目标所产生的下扫频频率进行作差运算，并进行|f_up1-f_do_wnj|≤2*f_d的判断；如果|f_up1-f_do_wnj|≤2*f_d，则将f_up1和f_do_wnj划分为一组，如果|f_up1-f_do_wnj＞2*f_d，则继续进行|f_up1-f_do_wnj+1|的计算和判断，直至完成所有f_upi(i＝1,2,3……N)和f_downj(j＝1,2,3……N)的计算和判断。

其中，应当说明的是，本领域技术人员可以理解的是，本实施例中，上扫频频率f_up具体为：f_up＝f_R-f_d，下扫频频率为：f_do_wn＝f_R+f_d，上下扫频之间目标频率相差2*f_d，f_d＝2*V_RMAX/λ，f_up是上扫频目标回波频率，f_down是下扫频目标回波频率，f_R是目标距离产生的频率，f_d是目标速度产生的多普勒频率，λ是电磁波波长，V_RMAX为目标相对于汽车雷达的最大相对速度。由此，f_d的取值范围具体可根据实际的V_RMAX的值来调整，这也就有效提高了本实施例的多目标识别配对方法的灵活性。

同时，参考图2，优选的，在本实施例中，当进行完上述相邻频率的判断之后，还包括步骤S220，判断上扫频回波中每一个目标所产生的上扫频频率是否均进行了与下扫频回波中的每一个目标所产生的下扫频频率的相邻判断，以保证最终识别和配对结果的准确性和完整性，以避免任一目标的遗漏。

当判断出上扫频回波中的每一个目标所产生的上扫频频率均进行了与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断后，表明此时频谱临近原则判断已经完成，因此，可直接执行步骤S230，对每一组中的上扫频频率和下扫频频率进行峰值配对。当判断出上扫频回波中还存在未进行与下扫频回波中的每一个目标所产生的下扫频频率的相邻判断时，则返回步骤S210，继续进行上扫频回波中的每一个目标所产生的上扫频频率与下扫频回波中的每一个目标所产生的下扫频频率的相邻判断。

同时，还需要说明的是，在本实施例中，步骤S230，对每一组中的上扫频频率和下扫频频率进行峰值配对具体包括：对每一组中的上扫频频率对应的频谱峰值和下扫频频率对应的频谱峰值进行做差运算，得到多个峰值差值的步骤，以及由多个峰值差值中选择最小峰值差值，并将最小峰值差值所对应的上扫频频率和下扫频频率配对为同一目标的步骤。即，通过将上下扫频频谱对应的频率值间隔在2*f_d范围内的频谱峰值进行求差值，差值最小的一对即为同一目标产生的差拍信号，由此即可完成多目标的识别配对，计算简单，易于实现。

另外，在本实施例中，在完成上述多目标的识别配对之后，为了保证汽车行驶的安全性，其还包括步骤S300，计算每对目标的距离和速度，从而判断每一个目标距离汽车的距离，以便于及时发出警报，达到及时提醒驾驶员的目的。

为更清楚的说明本实施例的多目标识别配对方法，参考图3和图4，其中图3为上下扫频采用频谱邻近原则后的情况，图中椭圆虚线内的为两对，其余均为一对一的情况，那么除了椭圆内的情况其余可以直接配对。另外再将椭圆内部的频谱进行峰值配对，如图4所示峰值差最小匹配后的配对情况，同一箭头代表同一对。

由此，其通过将上下扫频临近的频谱划分为一组，再在组内利用峰值配对方法进行配对，从而在频谱邻近的基础上再进行配对，大大减小了上下扫频任意配对的计算量。同时，其还通过将速度变化引起的多普勒频移来限制汽车雷达回波的上下扫频范围，再根据频谱峰值差最小进行频谱峰值配对，实现了精确的频谱配对，最终达到了简化以往配对方法的复杂度并增加有效性的目的。

相应的，为实现上述任一种多目标识别配对方法，本发明还提供了一种多目标识别配对系统。由于本发明提供的多目标识别配对系统的工作原理与本发明的多目标识别配对方法的原理相同或相似，因此重复之处不再赘述。

参考图5，作为本实施例的多目标识别配对系统100，其包括检测识别模块110和分组配对模块120。其中，检测识别模块110，用于对安装在汽车上的防撞雷达所检测到的上扫频回波和下扫频回波进行检测识别，获取所述上扫频回波中的每一个目标产生的上扫频频率和所述下扫频回波中每一个目标产生的下扫频频率。同时，在本实施例中，分组配对模块120包括分组子模块121和配对子模块122。具体的，分组子模块121，用于采用频谱临近原则对识别到的每一个所述上扫频频率和所述下扫频频率进行分组。配对子模块122，用于对每一组中的所述上扫频频率和所述下扫频频率进行峰值配对。

优选的，在本实施例中，分组子模块121，用于依次判断上扫频回波中每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中每一个目标所产生的所述下扫频频率是否为相邻频率，并将判断为相邻频率的上扫频频率和下扫频频率划分为一组。

进一步的，分组子模块121包括频率差值计算单元和频率差值判断单元(图中均未示出)。其中，频率差值计算单元，用于依次将所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率进行作差运算，得到多个频率差值。频率差值判断单元，用于判断每一个频率差值是否小于或等于预设频移值；并当判断出所述频率差值小于或等于所述预设频移值时，将小于或等于所述预设频移值的频率差值所对应的所述上扫频频率和所述下扫频频率划分为一组；若否，则返回所述频率差值计算单元，由所述频率差值计算单元继续进行下一频率差值的计算。

更进一步的，分组子模块121还包括分组完成判断单元(图中未示出)。分组完成判断单元，用于判断所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率是否均进行了与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断。分组完成判断单元，还用于当判断出所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率均进行了与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断时，跳转至所述配对子模块122，由所述配对子模块122执行所述对每一组中的所述上扫频频率和所述下扫频频率进行峰值配对的步骤。分组完成判断单元，还用于当判断出所述上扫频回波中还存在未进行与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断时，跳转至所述分组子模块121，由所述分组子模块121继续进行所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断的步骤。

另外，还需要说明的是，在本实施例中，配对子模块122包括峰值差值计算单元和峰值配对单元(图中均未示出)。其中，峰值差值计算单元，用于对每一组中的所述上扫频频率对应的频谱峰值和所述下扫频频率对应的频谱峰值进行做差运算，得到多个峰值差值。峰值配对单元，用于由多个峰值差值中选择最小峰值差值，并将最小峰值差值所对应的所述上扫频频率和所述下扫频频率配对为同一目标。

相应的，参考图6，基于上述任一种多目标识别配对系统100，本发明还提供了一种防撞雷达10，其包括上述任一种多目标识别配对系统100。同时，还包括汽车上扫频回波接收模块200、上扫频回波变频处理模块300、上扫频回波模数转换模块400、上扫频回波加窗及傅里叶变换处理模块500、汽车下扫频回波接收模块600、下扫频回波变频处理模块700、下扫频回波模数转换模块800、下扫频回波模数转换模块800、下扫频回波加窗及傅里叶变换处理模块900以及速度距离计算模块1000。

其中，汽车上扫频回波接收模块200、上扫频回波变频处理模块300、上扫频回波模数转换模块400和上扫频回波加窗及傅里叶变换处理模块500分别用于接收汽车雷达接收到的上扫频回波，并对上扫频回波依次进行变频处理、模数转换处理和加窗及傅里叶变换处理等一系列处理。

相应的，汽车下扫频回波接收模块600、下扫频回波变频处理模块700、下扫频回波模数转换模块800、下扫频回波模数转换模块800和下扫频回波加窗及傅里叶变换处理模块900则分别用于接收汽车雷达接收到的下扫频回波，并对下扫频回波依次进行变频处理、模数转换处理和加窗及傅里叶变换处理等一系列处理。

速度距离计算模块1000，则用于根据多目标识别配对系统100所获取到的识别配对结果，计算每对目标的距离和速度，从而判断每一个目标距离汽车的距离，以便于及时发出警报，达到及时提醒驾驶员的目的。

应该注意的是，如上所述的本公开的各种实施例通常在一定程度上涉及输入数据的处理和输出数据的生成。此输入数据处理和输出数据生成可在硬件或者与硬件结合的软件中实现。例如，可在移动装置或者相似或相关的电路中采用特定电子组件以用于实现与如上所述本公开的各种实施例关联的功能。另选地，依据所存储的指令来操作的一个或更多个处理器可实现与如上所述本公开的各种实施例关联的功能。如果是这样，则这些指令可被存储在一个或更多个非暂时性处理器可读介质上，这是在本公开的范围内。处理器可读介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光学数据存储装置。另外，用于实现本公开的功能计算机程序、指令和指令段可由本公开所属领域的程序员容易地解释。

尽管已参照本公开的各种实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员将理解，在不脱离由所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可对其进行形式和细节上的各种改变。

Claims (12)

1.一种多目标识别配对方法，其特征在于，包括如下步骤：

对安装在汽车上的防撞雷达所检测到的上扫频回波和下扫频回波进行检测识别，获取所述上扫频回波中的每一个目标产生的上扫频频率和所述下扫频回波中每一个目标产生的下扫频频率；

采用频谱临近原则对识别到的每一个所述上扫频频率和所述下扫频频率进行分组，并对每一组中的所述上扫频频率和所述下扫频频率进行峰值配对。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对安装在汽车上的防撞雷达所检测到的上扫频回波和下扫频回波进行检测识别时采用单元平均横虚警检测方法进行。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用频谱临近原则对识别到的每一个所述上扫频频率和所述下扫频频率进行分组，包括如下步骤：

依次判断所述上扫频回波中每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中每一个目标所产生的所述下扫频频率是否为相邻频率，并将判断为相邻频率的上扫频频率和下扫频频率划分为一组。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依次判断所述上扫频回波中每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中每一个目标所产生的所述下扫频频率是否为相邻频率，包括如下步骤：

依次将所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率进行作差运算，得到多个频率差值；

判断每一个频率差值是否小于或等于预设频移值；

若是，则判断所述上扫频频率和所述下扫频频率为相邻频率；若否，则继续进行下一频率差值的计算和判断。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用频谱临近原则对识别到的每一个所述上扫频频率和所述下扫频频率进行分组后，还包括如下步骤：

判断所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率是否均进行了与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断；

若是，则直接执行所述对每一组中的所述上扫频频率和所述下扫频频率进行峰值配对的步骤；若否，则继续进行所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断的步骤。

6.如权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述对每一组中的所述上扫频频率和所述下扫频频率进行峰值配对，包括如下步骤：

对每一组中的所述上扫频频率对应的频谱峰值和所述下扫频频率对应的频谱峰值进行做差运算，得到多个峰值差值；

由多个峰值差值中选择最小峰值差值，并将最小峰值差值所对应的所述上扫频频率和所述下扫频频率配对为同一目标。

7.一种多目标识别配对系统，其特征在于，包括检测识别模块和分组配对模块；

所述检测识别模块，用于对安装在汽车上的防撞雷达所检测到的上扫频回波和下扫频回波进行检测识别，获取所述上扫频回波中的每一个目标产生的上扫频频率和所述下扫频回波中每一个目标产生的下扫频频率；

所述分组配对模块包括分组子模块和配对子模块；

所述分组子模块，用于采用频谱临近原则对识别到的每一个所述上扫频频率和所述下扫频频率进行分组；

所述配对子模块，用于对每一组中的所述上扫频频率和所述下扫频频率进行峰值配对。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述分组子模块，用于依次判断所述上扫频回波中每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中每一个目标所产生的所述下扫频频率是否为相邻频率，并将判断为相邻频率的上扫频频率和下扫频频率划分为一组。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述分组子模块包括频率差值计算单元和频率差值判断单元；

所述频率差值计算单元，用于依次将所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率进行作差运算，得到多个频率差值；

所述频率差值判断单元，用于判断每一个频率差值是否小于或等于预设频移值；并当判断出所述频率差值小于或等于所述预设频移值时，将小于或等于所述预设频移值的频率差值所对应的所述上扫频频率和所述下扫频频率划分为一组；若否，则返回所述频率差值计算单元，由所述频率差值计算单元继续进行下一频率差值的计算。

10.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述分组子模块还包括分组完成判断单元；

所述分组完成判断单元，用于判断所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率是否均进行了与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断；

所述分组完成判断单元，还用于当判断出所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率均进行了与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断时，跳转至所述配对子模块，由所述配对子模块执行所述对每一组中的所述上扫频频率和所述下扫频频率进行峰值配对的步骤；

所述分组完成判断单元，还用于当判断出所述上扫频回波中还存在未进行与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断时，跳转至所述分组子模块，由所述分组子模块继续进行所述上扫频回波中的每一个目标所产生的所述上扫频频率与所述下扫频回波中的每一个目标所产生的所述下扫频频率的相邻判断的步骤。

11.如权利要求7至10任一项所述的系统，其特征在于，所述配对子模块包括峰值差值计算单元和峰值配对单元；

所述峰值差值计算单元，用于对每一组中的所述上扫频频率对应的频谱峰值和所述下扫频频率对应的频谱峰值进行做差运算，得到多个峰值差值；

所述峰值配对单元，用于由多个峰值差值中选择最小峰值差值，并将最小峰值差值所对应的所述上扫频频率和所述下扫频频率配对为同一目标。

12.一种防撞雷达，其特征在于，包括权利要求7至11任一项所述的多目标识别配对系统。