CN114415112B - 多星多辐射源数据动态关联方法、装置及电子设备 - Google Patents

多星多辐射源数据动态关联方法、装置及电子设备 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种多星多辐射源动态关联方法、装置及电子设备。具体实现方式包括：获取多个卫星对多个待关联辐射源的第（k‑1）次观测数据，得到多个潜在待关联辐射源数据；依据预设条件对多个潜在待关联辐射源数据执行筛选处理，得到多个待关联辐射源数据；针对每个待关联辐射源数据，执行第一操作以确定待关联辐射源分别与多个已关联辐射源航迹的第一关联关系，以及根据待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的第一关联关系更新已关联辐射源航迹。

Description

多星多辐射源数据动态关联方法、装置及电子设备
技术领域
本公开涉及星载无源探测技术领域，尤指一种多星多辐射源数据动态关联方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。
背景技术
随着现代雷达技术的飞速发展，近年来涌现了大量的新体制多功能雷达，通常具有信号特征复杂多变的特点。通过星载无源探测可获取观测区域内的雷达信号，通过信号分选、辐射源定位、参数估计与辐射源识别等处理可获得雷达辐射源信息。
单星一次过境观测时间内通常会对雷达辐射源进行多次定位，通过计算参数隶属度、位置聚类等来判断辐射源多次定位结果间的关联关系，通常将属于同一雷达的辐射源观测数据合并起来的操作称为合批。由于单星照射时间较短，重访时间较长，难以实现对雷达辐射源的长时间持续观测。因而可采用多星持续观测同一区域，以获得长时间连续观测数据，实现多星观测数据间的信息互补，从而提高探测的准确度。
针对多星无源探测数据的关联，传统技术中通常是在单星合批处理的基础上再进行多星合批结果关联处理。然而，上述关联方法通常以固定节拍为周期进行定位处理，单星连续观测时间有限，重访周期较长，多星数据关联采用单星多节拍数据合批后，再进行多星数据关联，会导致航迹更新存在较大延迟，降低移动目标点迹更新的时效性；此外，由于不同卫星观察时相存在差异、定位精度差异而导致位置跳变现象。
发明内容
有鉴于此，本公开提供了一种多星多辐射源数据动态关联方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品，以期至少部分解决上述存在的问题。
根据本公开的一个方面，提供了一种多星多辐射源数据动态关联方法，包括：
获取多个卫星对多个待关联辐射源的第（k-1）次观测数据，得到多个潜在待关联辐射源数据，其中k为大于1的正整数；
依据预设条件对多个潜在待关联辐射源数据执行筛选处理，得到多个待关联辐射源数据；
针对每个待关联辐射源数据，执行第一操作以确定待关联辐射源分别与多个已关联辐射源航迹的第一关联关系，第一操作包括：
依据待关联辐射源数据以及多个已关联辐射源航迹，分别计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的隶属度；
对待关联辐射源的海陆属性进行判断，以预测待关联辐射源的运动状态，并依据待关联辐射源的运动状态，分别计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的航迹近似度；以及
依据隶属度以及与隶属度相对应的航迹近似度计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的关联置信度，并依据关联置信度确定待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的第一关联关系；
根据待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的第一关联关系更新已关联辐射源航迹。
根据本公开的实施例，多个已关联辐射源航迹包括N个已关联辐射源航迹，方法还包括：
针对任意一个卫星对待关联辐射源的第k次观测数据，在确定第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹中第（k-1）个点迹均不具有第一关联关系的情况下，执行第二操作以确定第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹的第二关联关系，第二操作包括：
分别确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹中第(k- m)个点迹的第二关联关系，其中m为小于k的正整数；
在确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹中第(k-m)个点迹具有第二关联关系的情况下，剔除第n个已关联辐射源航迹中第（k-1）个点迹至第（k-m+1）个点迹，以及确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹的第二关联关系；
依据第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联航迹的第二关联关系更新第n个已关联辐射源航迹。
根据本公开的实施例，上述方法还包括：
对于任意两条针对待关联辐射源的已关联辐射源航迹，确定第一已关联辐射源航迹的终止点迹与第二已关联辐射源航迹的起始点迹的第三关联关系；
在确定第一已关联辐射源航迹的终止点迹和第二已关联辐射源航迹的起始点迹具有第三关联关系的情况下，将第一已关联辐射源航迹和第二已关联辐射源航迹合并。
根据本公开的实施例，对待关联辐射源的海陆属性进行判断，以预测待关联辐射源的运动状态，包括：
依据待关联辐射源数据，判断待关联辐射源的海陆属性；
依据待关联辐射源的海陆属性以及多个已关联辐射源航迹的位置信息，预测待关联辐射源的运动状态。
根据本公开的实施例，其中，待关联辐射源的运动状态包括固定状态和移动状态；
依据待关联辐射源的运动状态，分别计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的航迹近似度，包括：
若待关联辐射源的运动状态为固定状态，则待关联辐射源与已关联辐射体航迹的航迹近似度满足如下关系：
Figure 614080DEST_PATH_IMAGE001
若待关联辐射源的运动状态为移动状态，则待关联辐射源与已关联辐射体航迹的航迹近似度满足如下关系：
Figure 943430DEST_PATH_IMAGE002
其中，μ d,ij 表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹的航迹近似度，d ij 表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹之间的距离，
Figure 611172DEST_PATH_IMAGE003
表示保护间隔，
Figure 873526DEST_PATH_IMAGE004
表 示距离方差，d ij ’表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹最近航迹点之间的距 离，
Figure 335732DEST_PATH_IMAGE005
表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹之间的时间差，v j 表示第j个已 关联辐射源航迹的速度。
根据本公开的实施例，预设条件包括以下至少之一：针对辐射源的分选正确率的第一条件、针对辐射源的位置置信度的第二条件、针对辐射源的定位精度的第三条件、针对辐射源的识别准确度的第四条件以及针对辐射源的参数测量精度的第五条件。
根据本公开的另一个方面，提供了一种多星多辐射源数据动态关联装置，包括：
获取模块，用于获取多个卫星对多个待关联辐射源的第（k-1）次观测数据，得到多个潜在待关联辐射源数据，其中k为大于1的正整数；
筛选模块，用于依据预设条件对多个潜在待关联辐射源数据执行筛选处理，得到多个待关联辐射源数据；
第一关联模块，用于针对每个待关联辐射源数据，执行第一操作以确定待关联辐射源分别与多个已关联辐射源航迹的第一关联关系，第一操作包括：
依据待关联辐射源数据以及多个已关联辐射源航迹，分别计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的隶属度；
对待关联辐射源的海陆属性进行判断，以预测待关联辐射源的运动状态，并依据待关联辐射源的运动状态，分别计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的航迹近似度；以及
依据隶属度以及与隶属度相对应的航迹近似度计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的关联置信度，并依据关联置信度确定待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的第一关联关系；
第一更新模块，用于根据待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的第一关联关系更新已关联辐射源航迹。
根据本公开的实施例，多个已关联辐射源航迹包括N个已关联辐射源航迹，上述装置还包括：
第二关联模块，用于针对任意一个卫星对待关联辐射源的第k次观测数据，在确定第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹中第（k-1）个点迹均不具有第一关联关系的情况下，执行第二操作以确定第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹的第二关联关系，第二操作包括：分别确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹中第(k-m)个点迹的第二关联关系，其中m为小于k的正整数；在确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹中第(k- m)个点迹具有第二关联关系的情况下，剔除第n个已关联辐射源航迹中第（k-1）个点迹至第（k-m+1）个点迹，以及确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹的第二关联关系；
第二更新模块，用于依据第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联航迹的第二关联关系更新第n个已关联辐射源航迹。
根据本公开的实施例，上述装置还包括：
第三关联模块，用于对于任意两条针对待关联辐射源的已关联辐射源航迹，确定第一已关联辐射源航迹的终止点迹与第二已关联辐射源航迹的起始点迹的第三关联关系；
合并模块，用于在确定第一已关联辐射源航迹的终止点迹和第二已关联辐射源航迹的起始点迹具有第三关联关系的情况下，将第一已关联辐射源航迹和第二已关联辐射源航迹合并。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行实现如上所述的方法。
根据本公开的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行实现如上所述的方法。
根据本公开的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为进一步说明本公开的技术内容，以下将结合实例及附图来详细说明，其中：
图1是根据本公开实施例的多星多辐射源数据动态关联方法的流程图；
图2A和2B是根据本公开实施例的不同辐射源动态关联及滤波前后对比结果图；
图3是根据本公开另一实施例的多星多辐射源数据动态关联方法的流程图；
图4是根据本公开另一实施例的多星多辐射源数据动态关联方法的流程图；
图5是根据本公开实施例的多星多辐射源数据动态关联装置的结构框图；
图6是根据本公开实施例的适于实现多星多辐射源数据动态关联方法的电子设备的方框图。
具体实施方式
以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。另外，本公开实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
在此使用的所有术语（包括技术和科学术语）具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释（例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等）。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释（例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等）。
图1是根据本公开实施例的多星多辐射源数据动态关联方法的流程图。
如图1所示，多星多辐射源数据动态关联方法包括操作S110~S160。操作S130~S160可以是针对每个待关联辐射源数据来执行的。
在操作S110，获取多个卫星对多个待关联辐射源的第（k-1）次观测数据，得到多个潜在待关联辐射源数据。
获取多个卫星对多个待关联辐射源的第（k-1）（k为大于1的正整数）次观测数据，并据以得到多个潜在待关联辐射源数据。每个潜在待关联辐射源数据例如包括待关联辐射源的电磁特征信息和位置特征信息等，这些信息可以用于后续判断待关联辐射源与已关联辐射源航迹的关联关系。
在操作S120，依据预设条件对多个潜在待关联辐射源数据执行筛选处理，得到多个待关联辐射源数据。
由于每个卫星对辐射源的单次观测通常只有数秒时间，获得单次观测数据通常需要通过对星载接收机获取的信号进行脉冲检测及参数估计，并对多辐射源混合的脉冲序列进行信号分选与辐射源定位，处理过程中可能会存在辐射源分选错误、定位错误等问题，因而每个卫星得到的单次观测数据（即潜在待关联辐射源数据）中可能存在虚假的观测值，因而需要对得到的多个潜在待关联辐射源数据进行筛选处理，以剔除潜在待关联辐射源数据中可能的虚假数据，从而提高后续数据关联处理的准确度。
在本公开实施例中，可以依据预设条件来对多个潜在待关联辐射源数据进行筛选处理，以剔除多个潜在待关联辐射源数据中可能的虚假数据，得到多个待关联辐射源数据。
这里所谓的预设条件例如包括以下至少之一：针对辐射源的分选正确率的第一条件、针对辐射源的位置置信度的第二条件、针对辐射源的定位精度的第三条件、针对辐射源的识别准确度的第四条件以及针对辐射源的参数测量精度的第五条件。
其中，针对辐射源的分选正确率的第一条件通常是指针对辐射源的分选正确率满足第一预设值；针对辐射源的位置置信度的第二条件通常是指针对辐射源的位置置信度满足第二预设值；针对辐射源的定位精度的第三条件通常是指针对辐射源的定位误差满足第三预设值；针对辐射源的识别准确度的第五条件通常是指针对辐射源的识别准确度满足第四预设值；针对辐射源的参数测量精度的第五条件通常是指针对辐射源的参数测量精度满足第五预设值。
需要说明的是，上述第一预设值至第五预设值可以是一个预设值，或者是某一预设范围，具体可以根据实际情况设定，这里不做限定。
在操作S130，依据待关联辐射源数据以及多个已关联辐射源航迹，分别计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的隶属度。
每个已关联辐射源航迹包括与已关联辐射源航迹相关的观测数据（例如电磁特征信息和位置特征信息等）以及已关联辐射源航迹中各点迹之间的关联关系，这些信息可以用于计算每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹之间隶属度和航迹近似度，从而根据隶属度和航迹近似度确定每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹之间的关联关系。
在本公开实施例中，多个已关联辐射源航迹可以采用现有辐射源数据关联方法中的任意一种或多种来获取，本公开对此不做限制。
在本操作S130中，针对每个待关联辐射源数据，可以依据待关联辐射源数据以及多个已关联辐射源航迹来分别计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的隶属度，其中，隶属度包括属性隶属度和参数隶属度。隶属度与待关联辐射源的电磁特征信息相关。以下将对确定每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹之间的属性隶属度和参数隶属度的方法进行详细说明。
根据本公开的实施例，计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的隶属度，可以包括：针对每个已关联辐射源航迹，依据待关联辐射源数据以及该已关联辐射源航迹来确定待关联辐射源与该已关联辐射源航迹之间的属性隶属度以及参数隶属度，以及依据属性隶属度与参数隶属度来计算隶属度。
由于待关联辐射源数据和已关联辐射源航迹中包含有辐射源的类型、信号等属性信息，若判断待关联辐射源与已关联辐射源航迹的属性一致，则说明待关联辐射源与已关联辐射源航迹有较大可能属于同一辐射源，因而可以对待关联辐射源的属性与已关联辐射源航迹的属性进行一致性检验（即确定待关联辐射源与已关联辐射源航迹之间的属性隶属度），以作为待关联辐射源与已关联辐射源航迹是否具有关联关系的判断依据，从而降低关联处理的复杂度。
在本公开实施例中，每个待关联辐射源的属性与每个已关联辐射源航迹的属性之间的属性隶属度满足如下关系：
Figure 683536DEST_PATH_IMAGE006
其中，μ a,ij 表示第i个待关联辐射源的第s i 个属性与第j个已关联辐射源航迹的第s j 个属性之间的属性隶属度。
需要说明的是，若某些卫星获取的单次观测数据中不包括辐射源的类型、信号等属性信息，也即待关联辐射源数据中不涉及属性信息，此时可以不计算属性隶属度，直接将参数隶属度作为隶属度以用于后续关联计算。
在本公开实施例中，待关联辐射源数据中通常包括辐射源载频调制类型、载频值、重频调制类型、重频值、脉宽调制类型以及脉宽值等电磁特征参数，基于这些参数可以计算每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹之间的参数隶属度。
由于上述参数具有不同特点，因而可以根据参数特点来计算相应的参数隶属度。例如，针对辐射源载频调制类型、重频调制类型、脉宽调制类型等非量化的参数可以通过检验调制类型一致性的方式（即确定调制类型隶属度）来确定参数隶属度；而对于载频值、重频值和脉宽值等可以量化的参数可以采用隶属度计算公式得到参数隶属度。
每个待关联辐射源的调制类型参数与每个已关联辐射源航迹的调制类型参数之间的调制类型隶属度满足：
Figure 889390DEST_PATH_IMAGE007
其中，μ type(p type,i , p type,j)表示第i个待关联辐射源的调制类型参数p type,i 与第j个已关联辐射源航迹的调制类型参数p type,j 之间的调制类型隶属度。
在本公开实施例中，确定每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的调制类型隶属度的过程与以上确定每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的属性隶属度的过程类似，这里不再赘述。
每个待关联辐射源的参数与每个已关联辐射源航迹的参数之间的参数值隶属度满足：
Figure 6250DEST_PATH_IMAGE008
其中，μ p(p i , p j)表示第i个待关联辐射源的参数p i与第j个已关联辐射源航迹参 数p j 之间的参数值隶属度，
Figure 904936DEST_PATH_IMAGE009
表示参数p的方差，
Figure 740037DEST_PATH_IMAGE010
表示保护间隔，保护间隔用于降低参 数测量误差的影响。
对各项调制类型隶属度和参数值隶属度进行加权，得到每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹之间的参数隶属度，其满足：
Figure 484002DEST_PATH_IMAGE011
Figure 720948DEST_PATH_IMAGE012
其中，μ pa,ij 表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹之间的参数隶属度，w type表示各项调制类型隶属度的权值，w p表示各项参数值隶属度的权值。
在本公开实施例中，上述各调制类型隶属度的权值w type和各参数值隶属度的权值w p可以根据各种参数的可信度来确定，例如，当某一参数的可信度较高时，其对应的权值相应较大，具体可以根据实际情况设定。
在一些实施例中，上述各项参数值隶属度还可以采用经典聚类算法或者经典关联算法计算得到。例如，可以采用最近邻关联、概率最近邻等经典关联算法，或者K-MEANS（K均值）、均值偏移、DBSCAN（基于密度的聚类）、高斯混合模型（GMM）的最大期望（EM）聚类、层次聚类等经典聚类方法，具体不做限制。
在确定每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的属性隶属度和参数隶属度之后，分别设定属性隶属度和参数隶属度对应的权值，并据以计算得到每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的隶属度。
具体地，上述隶属度满足如下关系：
Figure 524956DEST_PATH_IMAGE013
其中，S ij表示每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的隶属度，w a和w pa分别表示与属性隶属度和参数隶属度对应的权值。
在本公开实施例中，上述属性隶属度和参数隶属度对应的权值可以根据实际情况设定，其确定方法与以上确定参数隶属度的权值的方法相同或类似，这里不再赘述。
在操作S140，对待关联辐射源的海陆属性进行判断，以预测待关联辐射源的运动状态，并依据待关联辐射源的运动状态，分别计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的航迹近似度。
在本公开实施例中，航迹近似度与待关联辐射源的位置特征信息相关。由于待关联辐射源的运动状态会影响待关联辐射源的位置特征信息，从而影响对航迹近似度的判定，因此，在计算航迹近似度之前先确定待关联辐射源的运动状态，然后再依据待关联辐射源的运动状态，采取与运动状态相适应的判断准则来确定航迹近似度。
待关联辐射源数据包括待关联辐射源的位置特征信息（例如经度、纬度等），可以根据待关联辐射源数据中的位置特征信息对待关联辐射源的海陆属性进行初步判断，并结合多个已关联辐射源航迹的位置信息，以粗略估计待关联辐射源所处的地理属性，例如判断待关联辐射源处于陆地还是海洋，以区分地面固定雷达、船载雷达等，从而辅助判断待关联辐射源是否可能为运动目标，再进一步估计待关联辐射源的航向、航速，进而预测待关联辐射源的运动状态。
在本公开实施例中，待关联辐射源的运动状态包括固定状态和移动状态。对于不同的待关联辐射源的运动状态，采用与之相应的判断准则来确定航迹近似度。
若待关联辐射源的运动状态为固定状态，则待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的航迹近似度满足如下关系：
Figure 847353DEST_PATH_IMAGE001
若待关联辐射源的运动状态为移动状态，则待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的航迹近似度满足如下关系：
Figure 129430DEST_PATH_IMAGE002
其中，μ d,ij 表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹的航迹近似度，d ij 表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹之间的距离，
Figure 220883DEST_PATH_IMAGE014
表示保护间隔，
Figure 726951DEST_PATH_IMAGE015
表 示距离方差，d ij ’表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹最近航迹点之间的距 离，
Figure 271064DEST_PATH_IMAGE016
表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹之间的时间差，v j表示第j个已 关联辐射源航迹的速度。
在操作S150，依据隶属度以及与隶属度相对应的航迹近似度计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的关联置信度，并依据关联置信度确定待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的第一关联关系。
对于以上获取的航迹近似度，设定该航迹近似度对应的权值，结合上述确定的隶属度，可以计算得到每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的关联置信度。
其中，每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的关联置信度满足：
Figure 622411DEST_PATH_IMAGE017
Figure 568371DEST_PATH_IMAGE018
其中，C ij表示每个待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的关联置信度，w d表示上述航迹近似度对应的权值。
在本公开实施例中，与航迹近似度对应的权值w d可以根据实际情况设定。
在本公开实施例中，可以通过判断关联置信度与第一阈值的大小来确定待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹是否具有第一关联关系。例如，当待关联辐射源与某一个已关联辐射源航迹的关联置信度满足第一阈值时，则确定待关联辐射源与该已关联辐射源航迹具有第一关联关系，此时可以将待关联辐射源与该已关联辐射源航迹进行关联，否则，则认为待关联辐射源与该已关联辐射源航迹不具有第一关联关系，并剔除该待关联辐射源。
对于操作S120中得到的每个待关联辐射源数据，重复上述操作S130~S150，可以确定该待关联辐射源分别与多个已关联辐射源航迹中每一个航迹的第一关联关系。
在操作S160，根据待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的第一关联关系更新已关联辐射源航迹。
一般情况下（即排除误判的可能），待关联辐射源只可能与一个已关联辐射源航迹具有关联关系。若确定待关联辐射源与多个已关联辐射源航迹中的某一个具有第一关联关系时，可以根据该第一关联关系将待关联辐射源关联至与其具有第一关联关系的已关联辐射源航迹中，从而实现该已关联辐射源航迹的更新，即实现对待关联辐射源的航迹跟踪。
更新后的多个已关联辐射源航迹可以用于确定下一个待关联辐射源的关联关系。重复执行上述操作S130~S160，可以对其他待关联辐射源进行关联关系判断和航迹更新（或跟踪），从而实现对多星实时更新点迹的动态关联融合。
在本公开的实施例中，对待关联辐射源进行航迹跟踪可以采用卡尔曼滤波、
Figure 714181DEST_PATH_IMAGE019
滤波、两点外推滤波、线性回归滤波、扩展卡尔曼滤波、不敏卡尔曼滤波或者粒子滤 波等航迹滤波方法，具体可以根据实际选择，这里不做限定。
图2A和图2B对比了相同航向航速的不同辐射源动态关联及滤波前后结果图。如图2A和2B所示，通过动态关联可区分航向航速相同的不同辐射源，并通过航迹滤波获得更为准确的航迹跟踪结果，由此，可满足多星长时间观测时对运动辐射源的动态关联与跟踪。
本公开的技术方案以单星单次观测数据作为输入，并以筛选之后得到的待关联辐射源数据作为关联对象与已关联辐射源航迹进行关联判断和航迹更新。相比于在单星合批处理的基础上再进行多星合批结果关联处理的方法，本公开的方案以简单、高效的方式实现了多星实时更新点迹的动态关联融合，而且在数据关联之前剔除异常数据，降低低精度数据关联更新权重，提高了数据关联的准确度。此外，在数据关联过程中，基于待关联辐射源的运动状态对航迹近似度采用不同的判断准则，进一步提高了数据关联的准确度。
在待关联辐射源与已关联辐射源航迹进行关联的过程中，可能存在错误关联的情况，例如，将某些虚假点迹关联到了已关联辐射源航迹中。为了提高数据关联的准确性，在一些实施例中，可以对上述错误关联的情况进行修正，以下将参考图3对错误关联的情况进行说明。
图3是根据本公开另一实施例的多星多辐射源数据动态关联方法的流程图。
如图3所示，多星多辐射源数据动态关联方法包括操作S310~S330。其中，多个已关联辐射源航迹包括N个已关联辐射源航迹。
在操作S310，针对任意一个卫星对待关联辐射源的第k次观测数据，在确定第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹中第（k-1）个点迹均不具有第一关联关系的情况下，分别确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹中第(k-m)个点迹的第二关联关系。
针对任意一个卫星对待关联辐射源的第k次观测数据，若依照上述方式确定第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹中第（k-1）个点迹均不具有第一关联关系，可以分别确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹中第(k-m)个点迹的第二关联关系，以判断N个已关联辐射源航迹中是否存在虚假点迹，即判断是否存在错误关联的情况。在本公开实施例中，m为小于k的正整数，例如可以将m设为2、3或者其他数值，具体可以根据实际设定，本公开对此不限定。
在本公开实施例中，确定第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹中第（k-1）个点迹的第一关联关系以及分别确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹中第(k-m)个点迹的第二关联关系与以上描述确定第一关联关系的方式相同或类似，这里不再赘述。
在操作S320，在确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹中第(k-m)个点迹具有第二关联关系的情况下，剔除第n个已关联辐射源航迹中第（k-1）个点迹至第（k-m+1）个点迹，以及确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹的第二关联关系。
若确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹中第(k-m)个点迹具有第二关联关系，则说明第n个已关联辐射源航迹中第（k-1）个点迹至第（k-m+1）个点迹可能是虚假点迹，需要将其剔除，以避免引起后续持续关联错误。然后，再依据以上关联方法确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹的第二关联关系。
在操作S330，依据第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹的第二关联关系更新第n个已关联辐射源航迹。
在剔除第n个已关联辐射源航迹中虚假点迹之后，确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹的关联关系，若第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹具有第二关联关系，则将第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹进行关联，否则剔除该第k次观测数据对应的待关联辐射源。
依据第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹的第二关联关系更新第n个已关联辐射源航迹，更新后的第n个已关联辐射源航迹可以用于确定下一个待关联辐射源的关联关系。
在本公开实施例中，通过对已关联点迹进行虚假点迹检验、修正，能够生成更准确、平滑的航迹，进一步提高了数据关联的准确性。
另外，在上述数据关联过程中，还有可能将本应该属于同一辐射源航迹的不同待关联辐射源关联成了两条甚至多条航迹，为了避免上述情况，可以对已关联辐射源航迹进行检验、修正。以下将参考图4对上述航迹修正过程进行说明。可以理解，以下以两条已关联辐射源航迹为例进行航迹修正过程介绍仅是示例性的，本公开不以此为限。
图4是根据本公开另一实施例的多星多辐射源数据动态关联方法的流程图。
如图4所示，多星多辐射源数据动态关联方法包括操作S410~S420。
在操作S410，对于任意两条针对待关联辐射源的已关联辐射源航迹，确定第一已关联辐射源航迹的终止点迹与第二已关联辐射源航迹的起始点迹的第三关联关系。
根据本公开的实施例，第三关联关系用于表示第一已关联辐射源航迹和第二已关联辐射源航迹的关联置信度满足第二阈值。由于每条已关联辐射源航迹由属于同一辐射源的不同点迹关联而成，为了提高关联效率，可以通过判断第一已关联辐射源航迹的终止点迹与第二已关联辐射源航迹的起始点迹的第三关联关系来确定第一已关联辐射源航迹和第二已关联辐射源航迹之间的第三关联关系。若第一已关联辐射源航迹的终止点迹与第二已关联辐射源航迹的起始点迹具有第三关联关系，说明这两条已关联辐射源航迹有可能属于同一辐射源航迹，但是被误判为两条航迹，后续可以将这两条已关联辐射源航迹进行合并，以修正错误关联。
根据本公开的实施例，确定第一已关联辐射源航迹的终止点迹与第二已关联辐射源航迹的起始点迹的第三关联关系与确定第一关联关系的过程类似，这里不再赘述。
在操作S420，在确定第一已关联辐射源航迹的终止点迹和第二已关联辐射源航迹的起始点迹具有第三关联关系的情况下，将第一已关联辐射源航迹和第二已关联辐射源航迹合并。
在本公开实施例中，通过对任意两条已关联辐射源航迹进行错误关联验证、修正，从而进一步提高了辐射源数据关联的准确性和可靠性。
基于上述多星多辐射源数据动态关联方法，本公开还提供了一种多星多辐射源数据动态关联装置。以下将参考图5对多星多辐射源数据动态关联装置进行说明。
图5是根据本公开实施例的多星多辐射源数据动态关联装置的结构框图。
如图5所示，多星多辐射源数据动态关联装置500包括获取模块510、筛选模块520、第一关联模块530和第一更新模块540。
获取模块510用于获取多个卫星对多个待关联辐射源的第（k-1）次观测数据，得到多个潜在待关联辐射源数据，其中k为大于1的正整数。
筛选模块520用于依据预设条件对多个潜在待关联辐射源数据执行筛选处理，得到多个待关联辐射源数据。
第一关联模块530用于针对每个待关联辐射源数据，执行第一操作以确定待关联辐射源分别与多个已关联辐射源航迹的第一关联关系，第一操作包括：依据待关联辐射源数据以及多个已关联辐射源航迹，分别计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的隶属度；对待关联辐射源的海陆属性进行判断，以预测待关联辐射源的运动状态，并依据待关联辐射源的运动状态，分别计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的航迹近似度；以及依据隶属度以及与隶属度相对应的航迹近似度计算待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的关联置信度，并依据关联置信度确定待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的第一关联关系。
第一更新模块540用于根据待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的第一关联关系更新已关联辐射源航迹。
在一些实施例中，上述多个已关联辐射源航迹包括N个已关联辐射源航迹，上述多星多辐射源数据动态关联装置500还包括第二关联模块和第二更新模块。
第二关联模块用于针对任意一个卫星对待关联辐射源的第k次观测数据，在确定第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹中第（k-1）个点迹均不具有第一关联关系的情况下，执行第二操作以确定第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹的第二关联关系，第二操作包括：分别确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹中第(k-m)个点迹的第二关联关系，其中m为小于k的正整数；在确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹中第(k- m)个点迹具有第二关联关系的情况下，剔除第n个已关联辐射源航迹中第（k-1）个点迹至第（k-m+1）个点迹，以及确定第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹的第二关联关系。
第二更新模块用于依据第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联航迹的第二关联关系更新第n个已关联辐射源航迹。
在一些实施例中，上述多星多辐射源数据动态关联装置500还包括第三关联模块和合并模块。
第三关联模块用于对于任意两条针对待关联辐射源的已关联辐射源航迹，确定第一已关联辐射源航迹的终止点迹与第二已关联辐射源航迹的起始点迹的第三关联关系。
合并模块用于在确定第一已关联辐射源航迹的终止点迹和第二已关联辐射源航迹的起始点迹具有第三关联关系的情况下，将第一已关联辐射源航迹和第二已关联辐射源航迹合并。
需要说明的是，装置部分实施例中各模块/单元/子单元等的实施方式、解决的技术问题、实现的功能、以及达到的技术效果分别与方法部分实施例中各对应的步骤的实施方式、解决的技术问题、实现的功能、以及达到的技术效果相同或类似，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，获取模块510、筛选模块520、第一关联模块530和第一更新模块540中的任意多个模块可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，获取模块510、筛选模块520、第一关联模块530和第一更新模块540中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列（FPGA）、可编程逻辑阵列（PLA）、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路（ASIC），或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，获取模块510、筛选模块520、第一关联模块530和第一更新模块540中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
本公开的技术方案中，对数据的获取、收集、存储、使用、加工、传输、提供、公开和应用等处理，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。
图6示意性示出了根据本公开实施例的适于实现多星多辐射源数据动态关联方法的电子设备的方框图。
如图6所示，根据本公开实施例的电子设备600包括处理器601，其可以根据存储在只读存储器（ROM）602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器（RAM）603中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器601例如可以包括通用微处理器（例如CPU）、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器（例如，专用集成电路（ASIC））等等。处理器601还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器601可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
在RAM 603中，存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理器601、ROM602以及RAM 603通过总线604彼此相连。处理器601通过执行ROM 602和/或RAM 603中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM 602和RAM 603以外的一个或多个存储器中。处理器601也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。
根据本公开的实施例，电子设备600还可以包括输入/输出（I/O）接口605，输入/输出（I/O）接口605也连接至总线604。电子设备600还可以包括连接至I/O接口605的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管（CRT）、液晶显示器（LCD）等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 602和/或RAM 603和/或ROM 602和RAM 603以外的一个或多个存储器。
本公开的实施例还包括一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。当计算机程序产品在计算机系统中运行时，该程序代码用于使计算机系统实现本公开实施例所提供的多星多辐射源数据动态关联方法。
在该计算机程序被处理器601执行时执行本公开实施例的系统/装置中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。
在一种实施例中，该计算机程序可以依托于光存储器件、磁存储器件等有形存储介质。在另一种实施例中，该计算机程序也可以在网络介质上以信号的形式进行传输、分发，并通过通信部分609被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。该计算机程序包含的程序代码可以用任何适当的网络介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被处理器601执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。
根据本公开的实施例，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例提供的计算机程序的程序代码，具体地，可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。程序设计语言包括但不限于诸如Java，C++，python，“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网（LAN）或广域网（WAN），连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种多星多辐射源数据动态关联方法，其特征在于，包括：
获取多个卫星对多个待关联辐射源的第k-1次观测数据，得到多个潜在待关联辐射源数据，其中k为大于1的正整数；
依据预设条件对所述多个潜在待关联辐射源数据执行筛选处理，得到多个待关联辐射源数据；
针对每个所述待关联辐射源数据，执行第一操作以确定待关联辐射源分别与多个已关联辐射源航迹的第一关联关系，所述第一操作包括：
依据所述待关联辐射源数据以及多个已关联辐射源航迹，分别计算所述待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的隶属度；
对所述待关联辐射源的海陆属性进行判断，以预测所述待关联辐射源的运动状态，并依据所述待关联辐射源的运动状态，分别计算所述待关联辐射源与每个所述已关联辐射源航迹的航迹近似度；以及
依据所述隶属度以及与所述隶属度相对应的航迹近似度计算所述待关联辐射源与每个所述已关联辐射源航迹的关联置信度，并依据所述关联置信度确定所述待关联辐射源与每个所述已关联辐射源航迹的第一关联关系；
根据所述待关联辐射源与每个所述已关联辐射源航迹的第一关联关系更新所述已关联辐射源航迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个已关联辐射源航迹包括N个已关联辐射源航迹，所述方法还包括：
针对任意一个卫星对待关联辐射源的第k次观测数据，在确定所述第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹中第k-1个点迹均不具有所述第一关联关系的情况下，执行第二操作以确定所述第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹的第二关联关系，所述第二操作包括：
分别确定所述第k次观测数据对应的待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹中第k-m个点迹的第二关联关系，其中m为小于k的正整数；
在确定所述第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹中第k-m个点迹具有所述第二关联关系的情况下，剔除所述第n个已关联辐射源航迹中第k-1个点迹至第k-m+1个点迹，以及确定所述第k次观测数据对应的待关联辐射源与所述第n个已关联辐射源航迹的第二关联关系；n为小于等于N的正整数；
依据所述第k次观测数据对应的待关联辐射源与所述第n个已关联辐射源航迹的第二关联关系更新所述第n个已关联辐射源航迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对于任意两条针对待关联辐射源的已关联辐射源航迹，确定第一已关联辐射源航迹的终止点迹与第二已关联辐射源航迹的起始点迹的第三关联关系；
在确定所述第一已关联辐射源航迹的终止点迹和所述第二已关联辐射源航迹的起始点迹具有第三关联关系的情况下，将所述第一已关联辐射源航迹和所述第二已关联辐射源航迹合并。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待关联辐射源的海陆属性进行判断，以预测所述待关联辐射源的运动状态，包括：
依据所述待关联辐射源数据，判断所述待关联辐射源的海陆属性；
依据所述待关联辐射源的海陆属性以及多个已关联辐射源航迹的位置信息，预测所述待关联辐射源的运动状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，其中，所述待关联辐射源的运动状态包括固定状态和移动状态；
所述依据所述待关联辐射源的运动状态，分别计算所述待关联辐射源与每个所述已关联辐射源航迹的航迹近似度，包括：
若所述待关联辐射源的运动状态为固定状态，则所述待关联辐射源与所述已关联辐射源航迹的航迹近似度满足如下关系：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
若所述待关联辐射源的运动状态为移动状态，则所述待关联辐射源与所述已关联辐射源航迹的航迹近似度满足如下关系：
Figure DEST_PATH_IMAGE004
其中，μ d,ij 表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹的航迹近似度，d ij 表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹之间的距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE006
表示保护间隔，
Figure DEST_PATH_IMAGE008
表示距离方差，d ij ’表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹最近航迹点之间的距离，
Figure DEST_PATH_IMAGE010
表示第i个待关联辐射源与第j个已关联辐射源航迹之间的时间差，v j 表示第j个已关联辐射源航迹的速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括以下至少之一：针对辐射源的分选正确率的第一条件、针对辐射源的位置置信度的第二条件、针对辐射源的定位精度的第三条件、针对辐射源的识别准确度的第四条件以及针对辐射源的参数测量精度的第五条件。
7.一种多星多辐射源数据动态关联装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取多个卫星对多个待关联辐射源的第k-1次观测数据，得到多个潜在待关联辐射源数据，其中k为大于1的正整数；
筛选模块，用于依据预设条件对所述多个潜在待关联辐射源数据执行筛选处理，得到多个待关联辐射源数据；
第一关联模块，用于针对每个所述待关联辐射源数据，执行第一操作以确定待关联辐射源分别与多个已关联辐射源航迹的第一关联关系，所述第一操作包括：
依据所述待关联辐射源数据以及多个已关联辐射源航迹，分别计算所述待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹的隶属度；
对所述待关联辐射源的海陆属性进行判断，以预测所述待关联辐射源的运动状态，并依据所述待关联辐射源的运动状态，分别计算所述待关联辐射源与每个所述已关联辐射源航迹的航迹近似度；以及
依据所述隶属度以及与所述隶属度相对应的航迹近似度计算所述待关联辐射源与每个所述已关联辐射源航迹的关联置信度，并依据所述关联置信度确定所述待关联辐射源与每个所述已关联辐射源航迹的第一关联关系；
第一更新模块，用于根据所述待关联辐射源与每个所述已关联辐射源航迹的第一关联关系更新所述已关联辐射源航迹。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述多个已关联辐射源航迹包括N个已关联辐射源航迹，所述装置还包括：
第二关联模块，用于针对任意一个卫星对待关联辐射源的第k次观测数据，在确定所述第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹中第k-1个点迹均不具有所述第一关联关系的情况下，执行第二操作以确定所述第k次观测数据对应的待关联辐射源分别与N个已关联辐射源航迹的第二关联关系，所述第二操作包括：分别确定所述第k次观测数据对应的待关联辐射源与每个已关联辐射源航迹中第k-m个点迹的第二关联关系，其中m为小于k的正整数；在确定所述第k次观测数据对应的待关联辐射源与第n个已关联辐射源航迹中第k-m个点迹具有所述第二关联关系的情况下，剔除所述第n个已关联辐射源航迹中第k-1个点迹至第k-m+1个点迹，以及确定所述第k次观测数据对应的待关联辐射源与所述第n个已关联辐射源航迹的第二关联关系；n为小于等于N的正整数；
第二更新模块，用于依据所述第k次观测数据对应的待关联辐射源与所述第n个已关联辐射源航迹的第二关联关系更新所述第n个已关联辐射源航迹。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三关联模块，用于对于任意两条针对待关联辐射源的已关联辐射源航迹，确定第一已关联辐射源航迹的终止点迹与第二已关联辐射源航迹的起始点迹的第三关联关系；
合并模块，用于在确定所述第一已关联辐射源航迹的终止点迹和所述第二已关联辐射源航迹的起始点迹具有第三关联关系的情况下，将所述第一已关联辐射源航迹和所述第二已关联辐射源航迹合并。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行根据权利要求1~6中任一项所述的方法。
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