CN106768634A - 一种水下航行器浮心测量方法 - Google Patents
一种水下航行器浮心测量方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及水下航行器领域,具体地说是一种水下航行器浮心测量方法。具体是以水下航行器某一点设为原点,建立三维立体模型,设长度方向X轴、宽度方向Y轴、竖直方向Z轴,测量包括X轴方向的重心测量、Z轴方向的重心测量、X轴方向的浮心测量和Z轴方向的浮心测量。本发明原理简单,对测量数据基于力矩平衡原理进行科学计算,适用范围较广,不受物体质量分布的影响。本发明测量精度高,可以通过该方法准确测量水下航行器浮心位置,其检测方便,大大提高了工作人员的效率。
Description
技术领域
本发明涉及水下航行器领域,具体地说是一种水下航行器浮心测量方法。
背景技术
水下航行器是一种航行于水下的航行体,它能够完成水下勘探、水下侦测甚至是水下军事任务。在海洋开发日益重要的今天,水下航行器越来越受到各个国家的重视,无论是在民用还是在军用上,都扮演着重要的角色。
浮心与重心位置的设计是提高水下航行器安全系数的一个重要方式。对于任何一种水下航行器来说,水下航行的稳定性是至关重要的,它决定着航行器航行的安全性。浮心与重心的位置决定着水下航行器的稳定性,位置距离过大或过小都会导致航行器失稳,造成严重后果。因此准确测量浮心与重心的位置是非常关键的。
通常,规则而密度均匀物体的浮心能够通过一些常规方法得到。但绝大部分水下航行器是呈不规则形状或质量分布不均的,普通的测量方法不再适用。针对这个问题,有些测量方法通过实验仪器或装置进行测量,这种测量方法成本高,操作复杂,且易受外界条件限制。有些测量方法虽然简单,但测量结果不精确,测量误差大。所以如何才能准确、便捷地测量水下航行器浮心位置已成为急需解决的重要问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是如何克服现有技术的不足,对于圆柱形水下航行器,提出一种准确而简便的方法用来测量航行器浮心位置,该方法操作简单,测量成本低,且适用范围较广,为航行器的稳定性分析提供依据。
本发明为实现上述目的采用的技术方案是:以水下航行器前端头设为原点,建立三维立体模型,设长度方向X轴、宽度方向Y轴、竖直方向Z轴,测量包括X轴方向的重心测量、Z轴方向的重心测量、X轴方向的浮心测量和Z轴方向的浮心测量。
作为优选,上述中测重心X轴方向的距离包括以下步骤:
用两根绳分别在前后两处悬挂起水下航行器,悬挂点位于航行器宽度方向的中间位置,将两根绳分别挂在钩秤上,钩秤固定在合适的支撑物上,通过调整两根绳的长度使航行器处于水平状态,
以原点为力矩参考点,列力矩平衡方程:
X3即重心在长度方向上的距离;
其中:F1、F2分别为两悬挂钩秤的示数;
G为水下航行器的重力,可通过G=F1+F2得到;
X1、X4分别为两根绳距参考点的水平距离(沿长度方向距离);
作为优选,上述中测重心Z轴方向的距离包括以下步骤:
将水下航行器前后处分别放置在两根相同的光滑杆上,航行器处于水平状态;
在航行器机身旁竖直方向的中间位置悬挂重力为g1的重物,使航行器产生角度为α的偏转角,
根据力矩平衡方程
g1×R×cosα=G×h1×sinα
得到重心Z轴方向的距离:
其中:g1为悬挂重物在空气中的重力;
R为航行器的半径;
G为航行器的重力;
α为悬挂重物后航行器的偏转角度,可通过角度测量计或航行器自带姿态传感器获得。
作为优选,上述中测浮心X轴方向的距离包括以下步骤:
在测量长度方向重心的基础上,将航行器全部浸没在水中,使航行器处于水平状态,以原点为力矩参考点,列力矩平衡方程:
F3X4+F4X1+FX2=GX3
推出:
X2即为浮心在X轴方向的距离;
其中:F3、F4分别为两悬挂钩秤的示数;
G为水下航行器的重力;
F为水下航行器的浮力,通过F=G-F3-F4得到;
X3为重心在X轴方向的距离;
X1、X4分别为两根绳距参考点的水平距离(沿长度方向距离)。
作为优选,Z轴方向的浮心测量包括以下步骤:
将水下航行器全部浸没在水中,前后处放置在两根相同的光滑杆上,保持航行器处于水平状态,在水下航行器机身旁竖直方向的中间位置悬挂净重力为g2的重物,使航行器产生偏转角β;
根据力矩平衡方程
g2×R×cosβ=G×h1×sinβ+F×h2×sinβ
所求的浮心在竖直方向Z轴距离为:
其中:g2为悬挂重物在水中的净重力;
R为航行器的半径;
G、F分别为航行器的重力与浮力;
h1为重心竖直(Z轴)方向距离;
β为悬挂重物后航行器的偏转角度,可通过角度测量计或航行器自带姿态传感器获得。
本发明原理简单,对测量数据基于力矩平衡原理进行科学计算,适用范围较广,不受物体质量分布的影响。本发明测量精度高,可以通过该方法准确测量水下航行器的浮心位置,其检测方便,大大提高了工作人员的效率。
附图说明
图1为本发明坐标系图。
图2为本发明重心长度方向(X轴)的距离示意图。
图3为本发明航行器沿X轴方向的平面图。
图4为本发明重心偏转示意图。
图5为本发明浮心长度方向(X轴)的距离示意图。
图6为本发明航行器水中沿X轴方向的平面图。
图7为本发明浮心偏转示意图。
具体实施方式
一、下面结合附图详细说明本发明。
如图1所示,由于水下航行器在设计过程中宽度方向(Y轴)一般按完全对称设计,因此只需测量出沿长度方向(X轴)和竖直方向(Z轴)的浮心与重心位置即可。坐标系如图1所示。
(1)测重心在X轴方向的距离
用两根绳分别在前后两处悬挂起水下航行器,将两根绳分别挂在钩秤上,钩秤在量程满足的情况下要求测量精度尽可能高,这样能使最终的计算结果精确。然后将钩秤固定在合适的支撑物上,通过调整两根绳的长度使航行器处于水平状态,如图2所示。将航行器最前端的中心点设为坐标系的原点。以原点为力矩参考点,列力矩平衡方程:
F1×X4+F2×X1=G×X3
推出:即重心在长度方向上的距离。
其中:F1、F2分别为两悬挂钩秤的示数;
G为水下航行器的重力,可通过G=F1+F2得到;
X1、X4分别为两根绳距参考点的水平距离(沿长度方向距离),可通过测量工具直接获得,比如通过卷尺测量。
(2)测Z轴方向的重心距离包括以下步骤:
如图3所示,将水下航行器放置在两根相同的光滑杆上,杆要尽可能光滑,减小摩擦力对实验的影响,两根杆分别位于航行器前后处的下方。初始状态下,航行器处于水平状态。如图4所示。在航行器机身旁竖直方向的中间位置悬挂一重力为g1的重物,使航行器产生角度为α的偏转角。
根据力矩平衡方程
g1×R×cosα=G×h1×sinα
得到重心在竖直方向Z轴的距离:
其中:g1为悬挂重物在空气中的重力;
R为航行器的半径;
G为航行器的重力,已求得;
α为悬挂重物后航行器的偏转角度,可通过角度测量计或航行器自带姿态传感器获得。
(3)测浮心长度方向X轴的距离
在测重心在长度方向X轴距离的基础上,将航行器全部浸没在水中。如果航行器在水中的浮力大于重力,可在两根悬挂绳的正下方添加配重,保证航行器能全部浸没在水中,但要注意在记录绳的拉力(钩秤示数)时要减去配重在水中的净重力。通过调整两根绳的长度,使航行器处于水平状态。如图5所示,将航行器最前端的中心点设为坐标系的原点。
以原点为力矩参考点,列力矩平衡方程:
F3X4+F4X1+FX2=GX3
推出:
X2即为浮心在长度方向X轴的距离。
其中:F3、F4分别为两悬挂钩秤的示数;
G为水下航行器的重力;
F为水下航行器的浮力,通过F=G-F3-F4得到;
X3为重心在长度方向的距离,上述已求得;
X1、X4分别为两根绳距参考点的水平距离(沿长度方向距离),已测得。
(4)测浮心在竖直方向Z轴的距离
将水下航行器全部浸没在水中,前后处放置在两根相同的光滑杆上。初始状态下,航行器处于水平状态,如图6所示,在航行器机身旁竖直方向的中间位置悬挂净重力为g2的重物,使航行器产生角度为β的偏转角。如图7所示,根据力矩平衡方程
g2×R×cosβ=G×h1×sinβ+F×h2×sinβ
所求的浮心在竖直方向Z轴的距离为:
其中:g2为悬挂重物在水中的净重力;
R为航行器的半径;
G、F分别为航行器的重力与浮力,已求得;
h1为重心在竖直方向Z轴的距离,上述已求得;
β为悬挂重物后航行器的偏转角度,可通过角度测量计或航行器自带姿态传感器获得。
综上,对于宽度方向对称的圆柱形水下航行器,通过上述实验步骤,可以测得浮心与重心在长度方向和竖直方向的坐标,这样就可以完全确定水下航行器浮心与重心的位置。为航行器的稳定性分析提供依据,实现航行器稳定快速地航行。
需要说明的是,对于某些宽度方向不对称的航行器来说,如需测量浮心与重心在宽度方向(Y轴)的位置坐标,可以使用测量长度方向(X轴)位置坐标的方法,测量原理与测量过程是相同的。所以,对于水下航行器来说,可以准确测量出浮心与重心的位置。
尽管上面对本发明的优选实例进行了描述,但是本发明并不局限于上述的具体实施方式,上述的具体实施方式仅仅是示意性的,并不是限制性的,本领域的普通技术人员在本发明的启示下,在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下,还可以做出很多形式,这些均属于本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种水下航行器浮心测量方法,其特征在于:以水下航行器前端头设为原点,建立三维立体模型,设长度方向X轴、宽度方向Y轴、竖直方向Z轴,测量包括X轴方向的重心测量、Z轴方向的重心测量、X轴方向的浮心测量和Z轴方向的浮心测量。
2.根据权利要求1所述的一种水下航行器浮心测量方法,其特征在于:X轴方向的重心测量包括以下步骤:
用两根绳分别在前后两处悬挂起水下航行器,悬挂点位于航行器宽度方向的中间位置,将两根绳分别挂在钩秤上,钩秤固定在合适的支撑物上,通过调整两根绳的长度使航行器处于水平状态,
以原点为力矩参考点,列力矩平衡方程:
X3即重心在X轴方向上的距离;
其中:F1、F2分别为两悬挂钩秤的示数;
G为水下航行器的重力,可通过G=F1+F2得到;
X1、X4分别为两根绳距参考点的水平距离。
3.根据权利要求1所述的一种水下航行器浮心测量方法,其特征在于:Z轴方向的重心测量包括以下步骤:
将水下航行器放置在两根相同的光滑杆上,两根光滑杆分别位于航行器前后处的下方,航行器处于水平状态;
在航行器机身旁竖直方向的中间位置悬挂重力为g1的重物,使航行器产生角度为α的偏转角,
根据力矩平衡方程
g1×R×cosα=G×h1×sinα
得到重心在Z轴方向的距离:
其中:g1为悬挂重物在空气中的重力;
R为航行器的半径;
G为航行器的重力;
α为悬挂重物后航行器的偏转角度,可通过角度测量计或航行器自带姿态传感器获得。
4.根据权利要求1所述的一种水下航行器浮心测量方法,其特征在于:X轴方向的浮心测量包括以下步骤:
在测量长度方向重心的基础上,将航行器全部浸没在水中,使航行器处于水平状态,以原点为力矩参考点,列力矩平衡方程:
F3X4+F4X1+FX2=GX3
推出:
X2即为浮心在X轴方向的距离;
其中:F3、F4分别为两悬挂钩秤的示数;
G为水下航行器的重力;
F为水下航行器的浮力,通过F=G-F3-F4得到;
X3为重心在X轴方向的距离;
X1、X4分别为两根绳距参考点的水平距离。
5.根据权利要求1所述的一种水下航行器浮心测量方法,其特征在于:Z轴方向的浮心测量包括以下步骤:
将水下航行器全部浸没在水中,前后处放置在两根相同的光滑杆上,保持航行器处于水平状态,在水下航行器机身旁竖直方向的中间位置悬挂净重力为g2的重物,使航行器产生偏转角β;
根据力矩平衡方程:
g2×R×cosβ=G×h1×sinβ+F×h2×sinβ
所求的浮心竖直方向Z轴距离为:
其中:g2为悬挂重物在水中的净重力;
R为航行器的半径;
G、F分别为航行器的重力与浮力;
h1为重心在Z轴方向的距离;
β为悬挂重物后航行器的偏转角度,可通过角度测量计或航行器自带姿态传感器获得。
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