CN106760753A - 停车机器人及其集装系统、集装方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种停车机器人及其集装系统、集装方法，涉及智能停车场装置技术领域。该停车机器人包括停车平台，所述停车平台上安装有能够让停车机器人在水平方向运动的移位机构；所述停车平台上安装有能够让停车机器人在竖直方向升降的升降机构。本发明的停车设备能自行在地面上行走，且能利用自身的结构提供竖向升降的动力以自行在竖直方式爬升或下降，提高了智能停车场装置管理的自动化，提高了安装、管理停车设备的效率，智能高效。
Description
技术领域
本发明涉及智能停车场装置技术领域，尤其涉及智能停车设备及其集装。
背景技术
立体式复合车位设备已成为解决停车位不足的一种行之有效的技术方案。目前立体式复合车位设备大多都是双层无避让形式的，底层车位无载车台，由车辆直接自由进出，上层停车平台为立柱悬臂式结构，然后通过横移、升降机构完成上层停车平台上的车辆的驶入或驶出，市场上该结构方式的设备机械结构复杂、操作繁琐，而且，这种升降驱动基本采用电机链轮条驱动方式，需要配置大型钢结构，制造成本较高，占地空间大，噪音大。
由此，也出现了各种简易升降式立体停车设备，他们大多是从上述升降横移式车库技术演变而来的。较常见的简易升降式立体停车设备，每个停车设备能容量上下两层各一辆车辆，上层的车辆随载车板一起升降并停放在载车板上，下层的车辆停靠在下方，当下车位不停放车辆时，载车板可降落于地面上，停放在载车板上的车辆即可自由出入。上述简易式停车设备通常固定在地面上，技术人员需要人工或人工操作机械将停车设备搬运至车位所在区域，操作繁琐，且不安全，容易使搬运工人、安装工人受伤，增加了工作人员的劳动量，也降低了安装效率。并且，对于需要设置多个停车设备的场合，多个停车设备随意堆放，存在安全隐患。同时，现有技术中也缺少能够智能管理停车设备的管理体系。
发明内容
本发明的目的在于：克服现有技术的不足，提供一种停车机器人及其集装系统、集装方法,该停车机器人作为智能停车设备，所述停车机器人能够自行从存放它的集装容器中跑出，并能自行运动至车位所在位置供车辆停放。
为实现上述目标，本发明提供了如下技术方案:
一种停车机器人，包括停车平台，所述停车平台上安装有能够让停车机器人在水平方向运动的移位机构；所述停车平台上安装有能够让停车机器人在竖直方向升降的升降机构。
进一步，所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元用于对升降过程中的停车机器人进行限位，通过所述齿轮驱动装置驱动齿轮旋转带动停车机器人在竖直方向上升或下降。
所述齿轮设置在停车平台端部的侧部位置，所述齿轮一侧或两侧安装有可贴壁滚动的滚动元件。
优选的，所述定位单元为伸缩式卡扣或旋转卡扣。
进一步，所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人。
进一步，所述水平夹紧单元包括上夹紧单元和下夹紧单元，所述上夹紧单元和下夹紧单元之间设置竖直提升/下降单元，停车机器人上升或下降过程中，通过上夹紧单元或下夹紧单元固定所述停车机器人。
进一步，所述竖直提升/下降单元为提升液压缸，所述上夹紧单元和下夹紧单元为伸缩式锁紧块。
进一步，所述竖直提升/下降单元为连接上夹紧单元和下夹紧单元的杆构件，所述上夹紧单元和/或下夹紧单元为提升液压缸，提升液压缸一端连接竖直提升/下降单元，另一端连接伸缩式锁紧块。
进一步，所述水平加紧单元包括夹紧构件和夹紧液压构件，夹紧液压构件的活塞杆端头连接夹紧构件。
进一步，所述竖直提升/下降单元包括升降构件和升降液压构件，升降液压构件的活塞杆端头连接升降构件，所述升降构件与水平夹紧单元连接。
进一步，所述升降机构为伸缩杆或折叠杆，所述伸缩杆或折叠杆在未使用状态下收缩于停车平台内或端部，在使用状态下相对停车平台立起作为停车平台上升或下降的支撑杆。优选的，所述伸缩杆或折叠杆为嵌套杆构件，包括至少两段嵌套连接的杆。
进一步，所述移位机构为固定脚轮和/或活动脚轮和/或履带。
本发明还提供了一种停车机器人的集装系统，包括：用于存储停车机器人的集装容器；具有停车平台的停车机器人，所述停车平台上安装有能够让停车机器人在水平方向运动的移位机构，以及有能够让停车机器人在所述集装容器中进行竖直方向升降的升降机构。
进一步，所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元用于对升降过程中的停车机器人进行限位，通过所述齿轮驱动装置驱动齿轮旋转带动停车机器人在竖直方向上升或下降；所述集装容器上设置有与定位单元匹配的锁紧单元，以及与所述齿轮匹配的摩擦单元，所述摩擦单元，可以为任意能够提供高摩擦力的元件。
进一步，所述定位单元为卡扣，所述锁紧单元为与所述卡扣匹配的卡锁；所述摩擦单元为齿形构件。
进一步，所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人；所述集装容器上设置有爬杆和/或爬绳，所述爬杆和/或爬绳上设置有与所述水平夹紧单元匹配的限位单元，在提升/下降间歇期，限位单元与所述水平夹紧单元配合进行停车机器人的固定。
本发明还提供了一种停车机器人的集装方法，包括步骤：停车机器人通过自身停车平台上的移位机构水平移动至集装容器的初始停车区；所述停车机器人通过自身停车平台上的升降机构提供动力上升至集装容器中目标高度的存放区域。
进一步，所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人，所述竖直提升/下降单元提供升降的动力；在停车机器人达到目标高度的存放区域后，所述停车机器人通过该水平夹紧单元固定在集装容器中。
进一步，所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元用于对升降过程中的停车机器人进行限位，通过所述齿轮驱动装置驱动齿轮旋转带动停车机器人在竖直方向上升或下降；在停车平台上设置有凹槽或伸缩凸块，集装容器中设置有匹配的伸缩凸块或凹槽，停车机器人达到目标高度的存放区域后，控制凸块插入凹槽，将停车机器人固定在集装容器中。
本发明由于采用以上技术方案，与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：1)本发明的停车设备能自行在地面上行走，且能利用自身的结构提供竖向升降的动力以自行在竖直方式爬升或下降，整个停车设备在安装、运行过程中无需技术人员参与现场的搬运操作、安装操作；2)本发明的停车设备可以自行进行存储和分配，提高了智能停车场装置管理的自动化，提高了安装、管理停车设备的效率，智能高效。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的包括停车机器人的集装系统的结构示意图一。
图2为本发明实施例一提供的包括停车机器人的集装系统的结构示意图二。
图3为上述齿轮式升降机构的其他结构示意图。
图4为本发明实施例二提供的停车机器人的升降机构的结构示意图。
图5为本发明实施例三提供的停车机器人的升降机构的结构示意图。
图6为本发明实施例四提供的停车机器人的升降机构的结构示意图。
图7为本发明实施例五提供的集装方法的流程图。
图8为上述实施例中停车机器人存储在集装容器中的结构示意图。
图9为上述实施例中停车机器人的结构示意图。
图中标号如下：
停车机器人100，移位机构110；
升降机构120，定位单元121，齿轮122，齿轮驱动装置123，滚动元件124；
升降机构130，齿轮组131，齿轮驱动装置132，齿轮减速器133；
升降机构140，上夹紧单元141，下夹紧单元142，竖直提升/下降单元143，伸缩式锁紧块144，伸缩液压缸1411、1421；
升降机构150，安装板151，升降液压缸152，升降板153，水平夹紧单元154，夹紧液压缸155，销钉156；
升降机构160，基础杆161，第一伸缩杆162，第二伸缩杆163，第三伸缩杆164；
固定凹槽170；
集装容器200，齿条210，锁紧单元220，孔230，开口240，伸缩凸块250。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明提供的停车机器人及其集装系统、集装方法作进一步详细说明。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。在下述实施例的附图中，各附图所出现的相同标号代表相同的特征或者部件，可应用于不同实施例中。
需说明的是，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定发明可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应落在发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。本发明中所述的水平方向，包括水平面(地面)和大致水平面所在的方向；所述竖直方向，包括垂直面或大致垂直面所在的方向。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的包括停车机器人的集装系统的结构示意图一。
图2为本发明实施例一提供的包括停车机器人的集装系统的结构示意图二。
图3为上述齿轮式升降机构的其他结构示意图。
一种停车机器人100，包括用于车辆停放的停车平台，优选的，停车机器人为可独立供车辆停放的简易升降式停车设备。所述停车平台上安装有能够让停车机器人在水平方向运动的移位机构110；所述停车平台上安装有能够让停车机器人在竖直方向升降的升降机构。该停车机器人能自行在地面上行走，且能利用自身的结构提供竖向升降的动力以自行在竖直方式爬升或下降，整个停车设备在安装、运行过程中无需技术人员在现场参与搬运操作、安装操作。
利用上述停车机器人的集装系统，包括上述停车机器人和用于存储停车机器人的集装容器200，所述集装容器200上设置有与定位单元匹配的锁紧单元，以及与所述齿轮匹配的摩擦单元，所述摩擦单元，可以为任意能够提供高摩擦力的元件。作为举例而非限制，所述定位单元可为卡扣，所述锁紧单元为与所述卡扣匹配的卡锁；所述摩擦单元可为齿形构件。结合图1进行说明。
所述停车机器人的移位机构110可采用固定脚轮、活动脚轮或履带等可在地面实现位置移动的元件。作为举例而非限制，所述移位机构可安装与停车平台的下面表面或侧端。
所述升降机构，在本实施例中采用齿轮式升降机构，齿轮式升降机构120包括定位单元121、齿轮122和齿轮驱动装置123。
所述定位单元121用于对升降过程中的停车机器人100进行限位，避免停车机器人100在升降过程中出现偏移，提高停车机器在升降运动时的稳定性，所述偏移，包括在左右偏移和/或前后偏移。作为举例而非限制，参见图1，所述定位单元121可以采用固定设置的凹槽或凸块(图1中采用了凸块)，在集装容器200中设置与凹槽或凸块匹配的凸块或凹槽作为锁紧单元220，凸块或凹槽在竖直方向上沿程设置，升降过程中凸块凹槽配合，实现对升降过程中的停车机器人的限位。图1中为显示定位单元121在停车平台上的结构，将集装容器的一侧壁板和锁紧单元220省略未示出。在实施时，为避免停车机器人在升降时相对集装容器远离(前后偏移)，作为举例而非限制，可在定位单元上进一步设置凸起或凹槽作为卡扣，限制定位单元与锁紧单元的前后偏移(远离或靠近)。
为减小凸块在凹槽中滑动时的阻力，本实施例中，可采用减少接触面积或利用滚动替代滑动等措施。作为举例而非限制，比如在凸块与凹槽的接触面上设置滚珠或滑轮。所述定位结构，优选的采用伸缩式卡扣或旋转卡扣(图中未示出)。
所述伸缩式卡扣，在平时状态下收缩在停车平台内，在停车机器人准备升降前，控制卡扣伸出与集装容器上的锁紧单元扣合实现对接。
所述旋转卡扣时，需要在插入集装容器上的锁紧单元后，旋转一定角度后完成扣合实现对接。
所述齿轮122通过轴安装在停车平台的侧端部，齿轮122的轴与齿轮驱动装置123的动力输出轴连接。
停车机器人监测到定位单元121与集装容器的锁紧单元220对接后，启动齿轮驱动装置123，齿轮驱动装置123的动力输出轴带动齿轮轴选择，从而带动齿轮相对集装容器上的摩擦单元运动。所述摩擦单元可以为任意能够提供高摩擦力的元件，采用摩擦系数大的材料制作。作为举例而非限制，所述摩擦单元可采用齿条或齿带210等齿形构件，齿带210与齿轮122配合，以此带动停车机器人在竖直方向上升或下降。
上述升降结构作为举例而非限定，所述集装容器的结构、齿形构件在集装容器上的设置位置和数量可进行调整，可以仅在集装容器的一侧设置一组或多组齿形构件，所述集装容器并非必须具有多个侧壁板，也可以设置一个侧壁板。结合图2进行说明。
所述集装容器200包括一个侧壁板，在所述侧壁板上设置有锁紧单元220。所述停车机器人100的停车平台的一个端部的中部设置有齿轮122和齿轮驱动装置123。停车机器人的定位单元121采用凹槽设置，所述齿轮设置在凹槽内，集装容器的锁紧单元220采用凸块，所述齿条和齿带210设置在凸块上，如此，使得升降机构更为紧凑、简单和合理。所述定位单元的凹槽壁上设置有用于容放锁紧单元20侧部的小凹槽，所述小凹槽形成卡扣结构可限制所述定位单元与锁紧单元相互远离，从而，避免停车机器人与集装容器的前后偏移。上述结构作为举例而非限定。
同时，为减少停车机器人在升降过程中升降机构承受的剪切力，在所述齿轮的一侧或两侧安装可贴壁滚动的滚动元件124，所述滚动元件在停车机器人升降过程中，可贴着集装容器的侧壁板的表面进行滑动，其可以减少升降机构承受的剪切力。所述滚动元件124的结构，作为举例而非限制，包括安装在连接轴两侧的两组滚轮。所述滚动元件124，优选的对称设置在停车机器人的端部，包括上部组和下部组。以图2中的设置情况为例，上部组、下部组均包括左右两个滚动元件，在停车机器人升降过程中，上、下部组相当于斜撑，可减小升降机构承受的剪切力。上述滚动元件的设置方式作为举例而非限定，显然其也可非对称设置，比如在下部组设置更多的滚动元件以进一步分担荷载。优选的，在集装容器上设置有与所述滚动元件匹配的滑槽，不仅便于滚动元件的定位、和运动，也可对停车机器人进行限位。
上述齿轮的安装方式作为举例而非限定，还可采用齿轮组作为爬升元件，参见图3所示。所述升降机构130，包括齿轮组131、齿轮驱动装置132和齿轮减速器133，齿轮驱动装置132连接齿轮减速器133，齿轮检索器133连接齿轮组131的连接杆。升降时，启动齿轮驱动装置132，通过齿轮减速器降低转速和增大转矩，将动力传输给齿轮组的连接杆，从而带动齿轮组旋转，带动停车机器人在齿带210上升降远动。
所述齿轮驱动装置可以为液压马达或电动马达。
所述停车机器人的停车平台不限于一层，作为举例而非限制，可设置2层停车平台，上下层停车平台可折叠在一起，在停车机器人处于使用状态时，控制上下层停车平台展开，上层、下层停车平台均可停放车辆。此时，可将升降机构设置上层停车平台或下层停车平台中，优选的，设置在下层停车平台。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的停车机器人的升降机构的结构示意图。
该实施例与实施例一的区别，在于升降机构的结构和设置方式不同。
停车机器人，包括停车平台，所述停车平台上安装有用于停车机器人在水平方向运动的移位机构；所述停车平台上安装有用于停车机器人在竖直方向升降的升降机构。所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人。
所述水平夹紧单元包括上夹紧单元和下夹紧单元，所述上夹紧单元和下夹紧单元之间设置竖直提升/下降单元，停车机器人上升或下降过程中，通过上夹紧单元或下夹紧单元固定所述停车机器人。作为举例而非限制，所述上夹紧单元和下夹紧单元为伸缩式锁紧块，比如伸缩销钉或销柱。
升降运动的动力，可以由竖直提升/下降单元提供，此时，竖直提升/下降单元采用具有动力源的结构。作为举例而非限制，所述竖直提升/下降单元为提升液压缸。结合图4进行说明。
所述升降机构140包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元143，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人。
首先，下夹紧单元142通过伸缩式锁紧块144固定在集装容器200的爬杆或爬绳上，停车机器人的停车平台与下夹紧单元142固定连接，停车机器人通过下夹紧单元142固定在集装容器200的爬杆或爬绳上的限位单元上，作为举例而非限制，本实施例中限位单元采用孔230。此时，上夹紧单元141的伸缩式锁紧块144缩进在下夹紧单元中未伸出，竖直提升/下降单元143的提升液压缸处于收缩状态。
爬升时，控制提升液压缸的活塞杆伸出，活塞杆上端连接上夹紧单元141，上夹紧单元141运动了一个增程，启动伸缩液压缸1411控制伸缩式锁紧块144伸出进入集装容器200爬杆上的孔230中；然后，启动下夹紧单元142上的伸缩液压缸1421控制下夹紧单元142上的伸缩式锁紧块144收回，从集装容器200爬杆上的孔230中退出，此时整个停车机器人通过上夹紧单元141固定在集装容器200的爬杆或爬绳上的限位单元上。
控制竖直提升/下降单元143的提升液压缸的活塞杆收回，下夹紧单元142向上运动一个增程，下夹紧单元142带动停车机器人向上运动一个增程。
以此反复，直至停车机器人爬升至集装容器中目标位置。停车机器人下降的过程与上述过程相反。
上述升降机构的结构以及停车机器人的爬升过程作为举例而非限制。典型的，所述升降运动的动力，还可以由上夹紧单元、下夹紧单元中的一个和两个提供。此时，提供动力的夹紧单元包括提升液压缸和控制伸缩式锁紧块伸出或缩回的伸缩液压缸。该方案中，所述竖直提升/下降单元为连接上夹紧单元和下夹紧单元的杆构件，杆构件的一端与上夹紧单元连接，另一端与下夹紧单元连接。所述上夹紧单元和/或下夹紧单元为提升液压缸，提升液压缸一端连接竖直提升/下降单元，另一端连接伸缩式锁紧块。所述伸缩式锁紧块连接伸缩液压缸。爬升过程与上述过程类似，只是爬升的动力由夹紧单元中的提升液压缸提供。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的停车机器人的升降机构的结构示意图。
该实施例与实施例二的区别，在于升降机构的结构和设置方式不同。
结合图5进行说明，所述升降机构150包括水平夹紧单元154和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元154用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人。所述水平加紧单元154包括夹紧构件和夹紧液压构件，夹紧液压构件的活塞杆端头连接夹紧构件。作为举例而非限定，本实施例中，所述夹紧构件采用夹紧块，比如插销、销钉、销柱等，在本实施例中，采用插销156；所述夹紧液压构件采用夹紧液压缸155，通过夹紧液压缸155控制插销156的伸出或收缩。
所述竖直提升/下降单元包括升降构件和升降液压构件，升降液压构件的活塞杆端头连接升降构件，所述升降构件与水平夹紧单元154连接。作为举例而非限定，本实施例中，所述升降构件采用升降板153，所述升降板上安装水平夹紧单元154；所述夹紧液压构件采用升降液压缸152。
考虑到采用单组升降单元的升降机构的升降速度较慢，本实施例中采用两组升降单元作为升降机构。所述升降机构150包括至少一组一级升降单元、至少一组二级升降单元，本实施例中均设置两组。在集装容器的爬杆表面设置有升降轨道，所述升降轨道上间隔设置有孔230(即插销孔)，所述一级升降单元、二级升降单元分别设置在相应的升降轨道上并可沿其做上下运动。
每组一级升降单元包括一个水平夹紧单元和两个升降液压缸152，升降液压缸152的缸体端固定安装在安装板151上，所述安装板与停车机器人连接。在安装板151上，两个升降液压缸152的活塞杆端与水平夹紧单元通过升降板153固定连接，带动水平夹紧单元沿升降轨道上下运动；水平夹紧单元安装在所述升降轨道上，并可沿升降轨道上下运动；水平夹紧单元上设置有与孔230相对应的插销156。每组二级升降单元与一级升降单元类似，包括一个水平夹紧单元和两个升降液压缸152，升降液压缸152的缸体端固定安装在安装板151上，所述安装板与停车机器人连接。在安装板151上，两个升降液压缸152的活塞杆端与水平夹紧单元通过升降板153固定连接，带动水平夹紧单元沿升降轨道上下运动；水平夹紧单元安装在所述升降轨道上，并可沿升降轨道上下运动；水平夹紧单元上设置有与孔230相对应的插销156。
停车机器人需要爬升时，首先，两组一级升降单元的插销插入爬杆，其升降液压杆略微伸出，起到液压补偿作用。两组二级升降单元上的插销均脱开，并向上空载运动，当其升降液压缸行程完全伸出时(即活塞杆完成伸出)，插销插入爬杆，然后脱开两组一级升降单元的插销，控制两组二级升降单元的液压缸的活塞杆缩回，带动停车机器人上升。当二级升降单元行程完全收回后，插入一级升降单元插销，脱开二级升降单元插销，然后二级升降单元继续空载向上运动，如此反复执行，直至停车机器人爬升至集装容器中目标位置。
停车机器人下降的过程与上述过程相反。上述爬升步骤和下降步骤均作为举例而非限定。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的停车机器人的升降机构的结构示意图。
该实施例与实施例三的区别，在于升降机构的结构和设置方式不同。
所述升降机构为伸缩杆或折叠杆，所述伸缩杆或折叠杆在未使用状态下收缩于停车平台内或端部，在使用状态下相对停车平台立起作为停车平台上升或下降的支撑杆。所述伸缩杆或折叠杆为嵌套杆构件，包括至少两段嵌套连接的杆。结合图6进行说明，所述升降机构160包括基础杆161、第一伸缩杆162、第二伸缩杆163、第三伸缩杆164。作为举例而非限制，升降机构160安装在停车机器人的停车平台的靠近端部位置，停车平台与升降机构160的第三伸缩杆164固定连接，第三伸缩杆164可在第二伸缩杆163内伸缩，第二伸缩杆163可在第一伸缩杆162内伸缩，第一伸缩杆162可在基础杆161内伸缩。
停车机器人需要爬升时，首先，通过驱动装置控制第一伸缩杆162相对基础杆161完全伸出，然后控制第二伸缩杆163相对第一伸缩杆162完全伸出，最后控制第三伸缩杆164相对第二伸缩杆163完全伸出，将停车机器人起升至集装容器的目标位置。待停车设备在集装容器的目标位置固定后，控制上述升降机构160收回至停车平台内，收回的步骤与上述过程相反。
上述伸缩杆的结构作为举例而非限制，本领域技术人员在实施时，可根据需要增加杆的数量或者调整各杆件之间的运动关系。显然，也可以采用折叠杆作为升降机构，在此不在赘述。
实施例五
图7为本发明实施例五提供的集装方法的流程图。
图8为上述实施例中停车机器人存储在集装容器中的结构示意图。
图9为上述实施例中停车机器人的结构示意图。
参见图7，一种停车机器人的集装方法，包括如下步骤。
S10，停车机器人通过自身停车平台上的移位机构水平移动至集装容器的初始停车区。
S20，所述停车机器人通过自身停车平台上的升降机构提供动力上升至集装容器中目标高度的存放区域。
当升降机构采用液压构件提供升降动力时，所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人，所述竖直提升/下降单元提供升降的动力；在停车机器人达到目标高度的存放区域后，所述停车机器人通过该水平夹紧单元固定在集装容器中。
当升降机构为齿轮式时，所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元用于对升降过程中的停车机器人进行限位，在通过所述齿轮驱动装置驱动齿轮旋转带动停车机器人在竖直方向上升或下降。作为举例而非限定，结合图7-9对停车机器人在集装容器中进行存放的方式进行说明。在停车机器人100的停车平台上设置有固定凹槽170或伸缩凸块，集装容器中设置有匹配的伸缩凸块250或凹槽，停车机器人达到目标高度的存放区域后，控制伸缩凸块250从爬杆上的开口240中伸出并插入固定凹槽170，将停车机器人100固定在集装容器中。爬杆上的齿形构件未在图9中示出，作为举例而非限制，考虑到爬杆的前侧面需要设置固定停车机器人的凸块，优选的将齿形构件(比如齿带)设置在爬杆的其他侧面，比如将齿带设置在爬杆的左、右侧面等。
上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。
Claims (15)
1.一种停车机器人，包括停车平台，其特征在于：
停车平台上安装有能够让停车机器人在水平方向运动的移位机构；
停车平台上安装有能够让停车机器人在竖直方向升降的升降机构。
2.根据权利要求1所述的停车机器人，其特征在于：所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元用于对升降过程中的停车机器人进行限位，通过所述齿轮驱动装置驱动齿轮旋转带动停车机器人在竖直方向上升或下降。
3.根据权利要求2所述的停车机器人，其特征在于：所述齿轮设置在停车平台端部的侧部位置，所述齿轮一侧或两侧安装有可贴壁滚动的滚动元件。
4.根据权利要求2所述的停车机器人，其特征在于：所述定位单元为伸缩式卡扣或旋转卡扣。
5.根据权利要求1所述的停车机器人，其特征在于：所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人。
6.根据权利要求5所述的停车机器人，其特征在于：所述水平夹紧单元包括上夹紧单元和下夹紧单元，所述上夹紧单元和下夹紧单元之间设置竖直提升/下降单元，停车机器人上升或下降过程中，通过上夹紧单元或下夹紧单元固定所述停车机器人。
7.根据权利要求5所述的停车机器人，其特征在于：所述水平加紧单元包括夹紧构件和夹紧液压构件，夹紧液压构件的活塞杆端头连接夹紧构件。
8.根据权利要求5所述的停车机器人，其特征在于：所述竖直提升/下降单元包括升降构件和升降液压构件，升降液压构件的活塞杆端头连接升降构件，所述升降构件与水平夹紧单元连接。
9.一种停车机器人的集装系统，其特征在于包括：
用于存储停车机器人的集装容器；
具有停车平台的停车机器人，所述停车平台上安装有能够让停车机器人在水平方向运动的移位机构，以及有能够让停车机器人在所述集装容器中进行竖直方向升降的升降机构。
10.根据权利要求9所述的停车机器人的集装系统，其特征在于：
所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元用于对升降过程中的停车机器人进行限位，通过所述齿轮驱动装置驱动齿轮旋转带动停车机器人在竖直方向上升或下降；
所述集装容器上设置有与定位单元匹配的锁紧单元，以及与所述齿轮匹配的摩擦单元。
11.根据权利要求10所述的停车机器人的集装系统，其特征在于：所述定位单元为卡扣，所述锁紧单元为与所述卡扣匹配的卡锁；所述摩擦单元为齿形构件。
12.根据权利要求9所述的停车机器人的集装系统，其特征在于：所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人；
所述集装容器上设置有爬杆和/或爬绳，所述爬杆和/或爬绳上设置有与所述水平夹紧单元匹配的限位单元，在提升/下降间歇期，限位单元与所述水平夹紧单元配合进行停车机器人的固定。
13.一种停车机器人的集装方法，其特征在于包括步骤：
停车机器人通过自身停车平台上的移位机构水平移动至集装容器的初始停车区；
所述停车机器人通过自身停车平台上的升降机构提供动力上升至集装容器中目标高度的存放区域。
14.根据权利要求13所述的停车机器人的集装方法，其特征在于：
所述升降机构包括水平夹紧单元和竖直提升/下降单元，所述水平夹紧单元用于在提升/下降间歇期固定所述停车机器人，所述竖直提升/下降单元提供升降的动力；在停车机器人达到目标高度的存放区域后，所述停车机器人通过该水平夹紧单元固定在集装容器中。
15.根据权利要求13所述的停车机器人的集装方法，其特征在于：
所述升降机构包括定位单元、齿轮和齿轮驱动装置，所述定位单元用于对升降过程中的停车机器人进行限位，通过所述齿轮驱动装置驱动齿轮旋转带动停车机器人在竖直方向上升或下降；
在停车平台上设置有伸缩凸块，集装容器中设置有匹配的凹槽，停车机器人达到目标高度的存放区域后，所述停车机器人控制凸块插入凹槽，将停车机器人固定在集装容器中。
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