CN106737576A - 一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂 - Google Patents

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Abstract

本发明属于机械自动化技术领域，提供了一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，包括机械臂基座(1)、转向盘组件、主转轴(4)、前段机械臂固定基座(5)、前段机械臂(6)、连接转轴(7)、后段机械臂固定基座(8)、后段机械臂(9)、操作转轴(10)、吸力拾取部件(11)；转向盘组件包括大角度快速转向盘(2)和小角度精度转向盘(3)；吸力拾取部件(11)包括带有吸力朝向面(15)的中心吸盘组件(12)和带有开口面(16)吸的盘外壳体，中心吸盘组件(12)位于吸盘外壳体(13)内部，吸力朝向面(15)与开口面(16)夹角为5~30°，还有一推动部件(17)，吸盘外壳体(13)固定设置在推动部件(17)上，有益效果：具有变向灵活，定位准确快速，拾取力度大，拾取成功率高的优点，能够在不切断吸附力的情况下，快速使板材脱落。

Description

一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂
技术领域
本发明属于机械自动化技术领域，涉及一种机械手臂，特别涉及到一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂。
背景技术
自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按预定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，而机械自动化就是机器或者装置通过机械方式来实现自动化控制的过程。针对一些自动化程度较高的生产，流水线上的搬运摆放动作十分普遍，涉及到各种机械设备多种多样。机械手臂是工业机器人中的一种，它是一种仿生操作，自动控制，可重复编程，能够在三维空间内完成各种搬运等动作。适合代替人类在一些危险、有害、有毒、低温或高温环境下工作。
在现有技术当中，用于搬运拾取板材的机械手臂具有转动启动不流畅，微调容易出现偏差，拾取力度掌握力差等缺点。
因此，有必要提供改进的技术方案，以克服现有技术当中存在的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，能够进行快速准确的定位，稳定和有力的对板材进行拾取。
为了达到上述目的，本发明提供了一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，包括机械臂基座，位于所述机械臂基座上方设置有转向盘组件，所述转向盘组件连接有主转轴，所述主转轴连接有前段机械臂固定基座，位于所述前段机械臂固定基座上固定设置有前段机械臂，所述前段机械臂通过一连接转轴与一后段机械臂固定基座相连接，位于所述后段机械臂固定基座上固定设置有后段机械臂，所述后段机械臂还连接有操作转轴，所述操作转轴与一吸力拾取部件相连接，所述转向盘组件包括一大角度快速转向盘和一小角度精度转向盘，所述大角度快速转向盘安装在所述机械臂基座上，所述小角度精度转向盘安装在所述大角度快速转向盘上；所述吸力拾取部件包括中心吸盘组件和吸盘外壳体，所述中心吸盘组件包括有吸力朝向面，所述吸盘外壳体包括有开口面，所述中心吸盘组件位于所述吸盘外壳体内部，所述吸力朝向面朝向所述开口面；所述吸力朝向面所在平面与所述开口面所在平面夹角为5~30°，所述吸力拾取部件还包括有推动部件，所述吸盘外壳体固定设置在所述推动部件上。
主转轴用于调节前段机械臂的抬升角度，连接转轴用于调节后段机械臂的抬升角度，操作转轴用于调节吸力拾取部件的朝向。机械臂基座用于将机械手臂进行固定。大角度快速转向盘应用在大范围的机械转动，如将机械手臂进行反向调转，而小角度精度转向盘用于对机械手臂的具体朝向进行微调，适合当机械手臂大致朝向确定的情况下，对其位置进行精细调整。中心吸盘组件用于完成板材的吸附动作。吸盘外壳体的作用有两点，第一点为中心吸盘组件提供保护，将其保护在内，可以有效防止意外撞击而对中心吸盘组件损坏；第二点为，当中心吸盘组件已拾取板材，启动推动部件，使吸盘外壳体向外移动，由于吸力朝向面所在平面与开口面所在平面存在夹角，由此吸盘外壳体的壳体前缘部位接触板材，而使板材产生一定倾斜，从而轻松使板材脱离中心吸盘组件。
优选地，所述前段机械臂与所述后段机械臂均包括两根单元杆。如此设计，能够有效加强其机械结构，增强载重能力。更优选地，所述前段机械臂和所述后段机械臂包括的单元杆直径均相等。如此设计，能够使每根单元杆的受力情况相等或相近，从而提高机械的稳定性能。再一次优选地，位于所述前段机械臂的两根单元杆和所述后段机械臂的两根单元杆上均套接有一单元杆定位套管。单元杆定位套管用于将两个单元杆进一步固定，如前段机械臂的两根单元杆由前段机械臂固定基座、单元杆定位套管以及连接转轴三者协同固定，进一步保证其结构的稳定性。
优选地，所述中心吸盘组件包括若干单元中空吸杆，所述单元中空吸杆包括接触端面，所述若干单元中空吸杆的接触端面均在同一平面上而构成所述吸力朝向面。设置若干单元中空吸杆，可以防止当某一或某几个单元中空吸杆因吸附结构问题而导致密封性差，从而失去吸附作用时，其余的单元中空吸杆一样可以起到吸附拾取板材的作用，从而极大的提高拾取力度以及拾取成功率。
优选地，所述单元中空吸杆的数量为14~36个。更优选地，所述单元中空吸杆的数量为28个。可以根据具体的需要，将其分为两排设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：具有变向灵活，定位准确快速，拾取力度大，拾取成功率高的优点，能够在不切断吸附力的情况下，快速使板材脱落。
附图说明
图1为本发明的用于拾取板材的便于脱离的机械手臂的立体结构示意图。
图2为本发明的用于拾取板材的便于脱离的机械手臂的侧面结构示意图。
图3为推动部件下推后的本发明的用于拾取板材的便于脱离的机械手臂的侧面结构示意图。
其中：1、机械臂基座；2、大角度快速转向盘；3、小角度精度转向盘；4、主转轴；5、前段机械臂固定基座；6、前段机械臂；7、连接转轴；8、后段机械臂固定基座；9、后段机械臂；10、操作转轴；11、吸力拾取部件；12、中心吸盘组件；13、吸盘外壳体；14、接触端面；15、吸力朝向面；16、开口面；17、推动部件；18、单元杆；19、单元杆定位套管；20、单元中空吸杆。
具体实施方式
为了能够更好的理解本发明，例举以下几种具体的实施方案以供分析与理解，但应明白，本发明并不局限于此，根据提供的实施方案做出的一系列变形与等效替换也应理解为被囊括在本发明的精神内。
实施例1 参照图1、图2和图3，本实施例提供了一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，包括机械臂基座1，位于机械臂基座1上方设置有转向盘组件，转向盘组件连接有主转轴4，主转轴4连接有前段机械臂固定基座5，位于前段机械臂固定基座5上固定设置有前段机械臂6，前段机械臂6通过一连接转轴7与一后段机械臂固定基座8相连接，位于后段机械臂固定基座8上固定设置有后段机械臂9，后段机械臂9还连接有操作转轴10，操作转轴10与一吸力拾取部件11相连接，转向盘组件包括一大角度快速转向盘2和一小角度精度转向盘3，大角度快速转向盘2安装在机械臂基座1上，小角度精度转向盘3安装在大角度快速转向盘2上；吸力拾取部件11包括中心吸盘组件12和吸盘外壳体13，中心吸盘组件12包括有吸力朝向面15，吸盘外壳体13包括有开口面16，中心吸盘组件12位于吸盘外壳体13内部，吸力朝向面15朝向开口面16；吸力朝向面15所在平面与开口面16所在平面夹角为15°，吸力拾取部件11还包括有推动部件17，吸盘外壳体13固定设置在推动部件17上。前段机械臂6与后段机械臂9均包括两根单元杆18。前段机械臂6和后段机械臂9包括的单元杆18直径均相等。位于前段机械臂6的两根单元杆18和后段机械臂9的两根单元杆18上均套接有一单元杆定位套管19。中心吸盘组件12包括若干单元中空吸杆20，单元中空吸杆20包括接触端面14，若干单元中空吸杆20的接触端面14均在同一平面上而构成吸力朝向面15。单元中空吸杆20的数量为28个。
实施例2本实施例提供了另一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，其结构与实施例1中提供的大致相同，包括机械臂基座1，位于机械臂基座1上方设置有转向盘组件，转向盘组件连接有主转轴4，主转轴4连接有前段机械臂固定基座5，位于前段机械臂固定基座5上固定设置有前段机械臂6，前段机械臂6通过一连接转轴7与一后段机械臂固定基座8相连接，位于后段机械臂固定基座8上固定设置有后段机械臂9，后段机械臂9还连接有操作转轴10，操作转轴10与一吸力拾取部件11相连接，转向盘组件包括一大角度快速转向盘2和一小角度精度转向盘3，大角度快速转向盘2安装在机械臂基座1上，小角度精度转向盘3安装在大角度快速转向盘2上；吸力拾取部件11包括中心吸盘组件12和吸盘外壳体13，中心吸盘组件12包括有吸力朝向面15，吸盘外壳体13包括有开口面16，中心吸盘组件12位于吸盘外壳体13内部，吸力朝向面15朝向开口面16；吸力朝向面15所在平面与开口面16所在平面夹角为5°，吸力拾取部件11还包括有推动部件17，吸盘外壳体13固定设置在推动部件17上。前段机械臂6与后段机械臂9均包括两根单元杆18。前段机械臂6和后段机械臂9包括的单元杆18直径均相等。位于前段机械臂6的两根单元杆18和后段机械臂9的两根单元杆18上均套接有一单元杆定位套管19。中心吸盘组件12包括若干单元中空吸杆20，单元中空吸杆20包括接触端面14，若干单元中空吸杆20的接触端面14均在同一平面上而构成吸力朝向面15。单元中空吸杆20的数量为14个。
实施例3本实施例与实施例1大致相同，包括机械臂基座1，位于机械臂基座1上方设置有转向盘组件，转向盘组件连接有主转轴4，主转轴4连接有前段机械臂固定基座5，位于前段机械臂固定基座5上固定设置有前段机械臂6，前段机械臂6通过一连接转轴7与一后段机械臂固定基座8相连接，位于后段机械臂固定基座8上固定设置有后段机械臂9，后段机械臂9还连接有操作转轴10，操作转轴10与一吸力拾取部件11相连接，转向盘组件包括一大角度快速转向盘2和一小角度精度转向盘3，大角度快速转向盘2安装在机械臂基座1上，小角度精度转向盘3安装在大角度快速转向盘2上；吸力拾取部件11包括中心吸盘组件12和吸盘外壳体13，中心吸盘组件12包括有吸力朝向面15，吸盘外壳体13包括有开口面16，中心吸盘组件12位于吸盘外壳体13内部，吸力朝向面15朝向开口面16；吸力朝向面15所在平面与开口面16所在平面夹角为30°，吸力拾取部件11还包括有推动部件17，吸盘外壳体13固定设置在推动部件17上。前段机械臂6与后段机械臂9均包括两根单元杆18。前段机械臂6和后段机械臂9包括的单元杆18直径均相等。位于前段机械臂6的两根单元杆18和后段机械臂9的两根单元杆18上均套接有一单元杆定位套管19。中心吸盘组件12包括若干单元中空吸杆20，单元中空吸杆20包括接触端面14，若干单元中空吸杆20的接触端面14均在同一平面上而构成吸力朝向面15。单元中空吸杆20的数量为36个。

Claims (7)

1.一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，其特征在于，包括机械臂基座(1)，位于所述机械臂基座(1)上方设置有转向盘组件，所述转向盘组件连接有主转轴(4)，所述主转轴(4)连接有前段机械臂固定基座(5)，位于所述前段机械臂固定基座(5)上固定设置有前段机械臂(6)，所述前段机械臂(6)通过一连接转轴(7)与一后段机械臂固定基座(8)相连接，位于所述后段机械臂固定基座(8)上固定设置有后段机械臂(9)，所述后段机械臂(9)还连接有操作转轴(10)，所述操作转轴(10)与一吸力拾取部件(11)相连接，所述转向盘组件包括一大角度快速转向盘(2)和一小角度精度转向盘(3)，所述大角度快速转向盘(2)安装在所述机械臂基座(1)上，所述小角度精度转向盘(3)安装在所述大角度快速转向盘(2)上；所述吸力拾取部件(11)包括中心吸盘组件(12)和吸盘外壳体(13)，所述中心吸盘组件(12)包括有吸力朝向面(15)，所述吸盘外壳体(13)包括有开口面(16)，所述中心吸盘组件(12)位于所述吸盘外壳体(13)内部，所述吸力朝向面(15)朝向所述开口面(16)；所述吸力朝向面(15)所在平面与所述开口面(16)所在平面夹角为5~30°，所述吸力拾取部件(11)还包括有推动部件(17)，所述吸盘外壳体(13)固定设置在所述推动部件(17)上。
2.根据权利要求1所述的用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，其特征在于，所述前段机械臂(6)与所述后段机械臂(9)均包括两根单元杆(18)。
3.根据权利要求2所述的用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，其特征在于，所述前段机械臂(6)和所述后段机械臂(9)包括的单元杆(18)直径均相等。
4.根据权利要求3所述的用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，其特征在于，位于所述前段机械臂(6)的两根单元杆(18)和所述后段机械臂(9)的两根单元杆(18)上均套接有一单元杆定位套管(19)。
5.根据权利要求1所述的用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，其特征在于，所述中心吸盘组件(12)包括若干单元中空吸杆(20)，所述单元中空吸杆(20)包括接触端面(14)，所述若干单元中空吸杆(20)的接触端面(14)均在同一平面上而构成所述吸力朝向面(15)。
6.根据权利要求1所述的用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，其特征在于，所述单元中空吸杆(20)的数量为14~36个。
7.根据权利要求6所述的用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，其特征在于，所述单元中空吸杆(20)的数量为28个。
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