CN106712568A - 一种谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置，包括基板，及安装于基板内侧的压电陶瓷，及设置于压电陶瓷内的弹性材料，及垂直设置于基板处的振子；所述压电陶瓷的两侧连接有导线。本发明的谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置，利用压电陶瓷的纵向振动激励基板和凸起同时振动，通过二者的弯曲振动在振子凸起顶端合成的椭圆运动，驱动机器人运动，结构简单，操作方便。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人移动机构，具体涉及一种谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置，属于智能电子产品技术领域。
背景技术
如今机器人已经进入生活当中的各个领域，如用于农业生产的农药喷洒机器人、采摘机器人等，用于军事的排雷机器人、侦查机器人及无人战车等，以及用于空间探测的双臂机器人、用于医疗的心脏手术机器人、腔镜手术支援机器人，用于灾难救援的模块化可重构机器人、蛇形机器人、履带救援机器人、用于家庭服务的娱乐机器人、真空吸尘机器人及除草机器人等；随着技术的不断发展，机器人的发展趋于小型化、智能化，微小型机器人的特征尺度小，一般只有几个毫米到几十毫米，要在如此小的空间内，将致动器、执行器、传感器、控制器及能量供给系统、通信系统等高度集成，采用传统的方法难以实现。
发明内容
（一）要解决的技术问题
为解决上述问题，本发明提出了一种谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置，利用压电陶瓷的纵向振动激励基板和凸起同时振动，通过二者的弯曲振动在振子凸起顶端合成的椭圆运动，驱动机器人运动，结构简单，操作方便。
（二）技术方案
本发明的谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置，包括基板，及安装于基板内侧的压电陶瓷，及设置于压电陶瓷内的弹性材料，及垂直设置于基板处的振子；所述压电陶瓷的两侧连接有导线。
进一步地，所述基板安装于管道内。
进一步地，所述导线的输入端连接有160V电源电压。
作为优选的实施方案，所述振子与基板的连接处设置有凸起；所述凸起呈矩形结构。
（三）有益效果
与现有技术相比，本发明的谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置，利用压电陶瓷的纵向振动激励基板和凸起同时振动，通过二者的弯曲振动在振子凸起顶端合成的椭圆运动，驱动机器人运动，结构简单，操作方便。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意框图。
具体实施方式
如图1所示的一种谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置，包括基板1，及安装于基板1内侧的压电陶瓷2，及设置于压电陶瓷2内的弹性材料3，及垂直设置于基板1处的振子4；所述压电陶瓷2的两侧连接有导线5。
其中，所述基板1安装于管道6内。
所述导线5的输入端连接有160V电源电压。
所述振子4与基板1的连接处设置有凸起；所述凸起呈矩形结构。
本发明的谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置，利用压电陶瓷的纵向振动激励基板和凸起同时振动，通过二者的弯曲振动在振子凸起顶端合成的椭圆运动，驱动机器人运动。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (4)
1.一种谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置，其特征在于：包括基板，及安装于基板内侧的压电陶瓷，及设置于压电陶瓷内的弹性材料，及垂直设置于基板处的振子；所述压电陶瓷的两侧连接有导线。
2.根据权利要求1所述的谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置，其特征在于：所述基板安装于管道内。
3.根据权利要求1所述的谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置，其特征在于：所述导线的输入端连接有160V电源电压。
4.根据权利要求1所述的谐振式双弯曲微小型管道机器人移动装置，其特征在于：所述振子与基板的连接处设置有凸起；所述凸起呈矩形结构。
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|---|---|---|---|---|
| CN108540010A (zh) * | 2018-05-14 | 2018-09-14 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于压电振子的管道机器人及其激励方法 |
| CN109510507A (zh) * | 2018-12-12 | 2019-03-22 | 南京工程学院 | 并联无轴承双旋式驻波型直线超声波电机 |
| CN111306400A (zh) * | 2019-12-28 | 2020-06-19 | 邦瓷电子科技(盐城)有限责任公司 | 一种压电式管道爬行机器人 |
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2015
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| CN108540010B (zh) * | 2018-05-14 | 2019-11-05 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于压电振子的管道机器人及其激励方法 |
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| CN111306400B (zh) * | 2019-12-28 | 2022-02-11 | 邦瓷电子科技(盐城)有限责任公司 | 一种压电式管道爬行机器人 |
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| PB01 | Publication | ||
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Application publication date: 20170524 |
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