CN106670790A - 一种卷线筒装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种卷线筒装配装置，包括用于圆筒状料筒定位后的夹持的第一夹紧装置(2)；用于圆板状的下料盘定位后的夹持的第二夹紧装置(4)；用于将圆板状的上料盘定位后的夹持的第三夹紧装置(6)；用于对定位在第一安装孔的正下方，且底端连接有第一螺母的螺杆向上推送的推送装置(8)；以及用于将定位在第二安装孔正上方的第二螺母与伸入至第二安装孔中的螺杆配合的拧紧装置(10)。本发明设置第一夹紧装置(2)、第二夹紧装置(4)和第三夹紧装置(6)，用于对定位后的卷线筒的固定，尔后通过推送装置(8)将螺杆依次推入下料盘、料筒和上料盘中，再通过拧紧装置(10)将螺杆与第二螺母拧紧在下料盘、料筒和上料盘之间，从而实现卷线筒的自动安装。

Description

一种卷线筒装配装置

技术领域

本发明涉及一种卷线筒装配装置。

背景技术

卷线筒是用来卷线的装置，其通常包括位于中央的圆筒状辊筒以及连接在该辊筒两端的圆盘状的盘具。盘具与辊筒之间通过螺纹紧固件连接。

上述的组装过程目前都是通过人工完成的，因为盘具中螺母的安装，螺母与螺杆的连接，辊筒在多个工位上运输以及辊筒与盘具之间的定位都比较繁琐，现有技术中目前还没有能够实现上述参照的标准设备。

发明内容

本发明的目的在于提出一种能够自动装配的卷线筒。

为解决上述问题，本发明提供了一种卷线筒装配装置，其特征在于，包括：

用于圆筒状料筒被定位在第一区域内之后的夹持的第一夹紧装置，所述料筒设置有与其轴线平行且贯通所述料筒上、下表面的插孔，所述料筒在所述第一区域中，其轴线竖直设置；

用于圆板状的下料盘被定位在第二区域之后的夹持的第二夹紧装置，所述下料盘上设置有与其同心的第一安装孔和第一料筒安装槽，在所述第二区域内，所述第一料筒安装槽与所述料筒的下端面卡合，所述第一安装孔位于所述插孔的正下方；

用于将圆板状的上料盘被定位在第三区域之后的夹持的第三夹紧装置，所述上料盘上设置有与其同心的第二安装孔和第二料筒安装槽，在所述第三区域内，所述第二料筒安装槽与所述料筒的上端面卡合，所述第二安装孔位于所述插孔的正上方；

用于对定位在所述第一安装孔的正下方，且底端连接有第一螺母的螺杆向上进行推送，使其依次穿过所述第一安装孔、插孔和第二安装孔的推送装置，推送完成后，所述螺杆部分伸入至所述第二安装孔中，所述第一螺母限位于所述；

用于将定位在所述第二安装孔正上方的第二螺母与伸入至所述第二安装孔中的所述螺杆配合的拧紧装置。

作为本发明的进一步改进，还包括料盘定位机构和机械手，其中，所述机械手用于将所述料盘定位机构中的上料盘和下料盘分别夹送至所述第二区域和第三区域中，所述料盘定位机构包括：

分别用于所述上料盘累料和下料盘累料的第一累料区和第二累料区；

设置有通过第一动力装置驱动旋转的转轴，所述转轴能够穿过所述上料盘和下料盘具有设置且位于其轴线的定位孔，并带动所述上料盘或者下料盘做旋转运动，所述下料盘或者上料盘在所述第一料盘累料区或者第二料盘累料区与转轴之间的移动由所述机械手来完成；

到所述转轴轴心的水平距离与所述第一安装孔到所述下料盘轴心的水平距离以及所述第二定位孔到所述上料盘轴心的水平距离相等的活动销，所述活动销能够做升降运动，并在所述第一安装孔或者第二安装孔运动至其正上方时，向上弹出，将所述下料盘或者上料盘卡住，所述机械手用于所述下料盘或者上料盘在所述活动销卡入之后，将其移动至所述第二区域所在第三区域。

作为本发明的进一步改进，还包括料筒运输装置，其包括：

累料架，用于所述料筒批量的摆放，所述累料架通过设置在其上的料筒出料口实现单个所述料筒的流出；

运输通道，与所述料筒出料口对接，用于接收自所述料筒出料口流出的料筒，所述运输通道能够驱动位于其上的料筒沿其长度方向运动，直至所述运输通道上的料筒出料部；

定心装置，其包括两块沿着所述运输通道的中心轴线对称设置的顶块，所述顶块在有工件到达所述料筒出料部时，能够至少完成一次对该工件的夹紧运动，使该工件位于运输通道中心轴线的正上方，所述料筒在所述顶块夹紧后，能够被所述机械手移动至所述第一区域内。

作为本发明的进一步改进，还包括螺杆配送机构，所述螺杆配送机构设有螺杆累料机构、螺杆运输机构、检测机构、第一螺母装配机构以及第一移动装置，其中：

所述螺杆累料机构用于螺杆累计放置，其设置有用于所述螺杆排出的第一螺杆出料口；

所述螺杆运输装置一端设置有第二螺杆出料口，其用于接收所述第一螺杆出料口排出的所述螺杆，并带动所述螺杆沿所述螺杆运输装置的长度方向运动至所述第二螺杆出料口；

所述第一移动装置用于对位于所述第二出料口上的所述螺杆进行夹取并移动至所述检测机构上；

所述检测机构设置有移动部和检测部，所述移动部用于接收所述第一移动装置夹取的所述螺杆，并带动该螺杆沿其长度方向运动，所述检测部设置在所述移动部上方，其包括至少用于对所述螺杆的长度以及同轴度检测的检测装置，以及当所述检测装置检测出的结果不合格时将不合格的所述螺杆推出所述移动部的推出机构；

所述第一螺母装配机构用于将经所述检测机构检测合格后的所述螺杆取出，并与螺母连接。

作为本发明的进一步改进，

所述移动部包括沿其长度设置的传动链以及固定在所述传动链上的若干固定块，所述固定块上设置有用于所述螺杆装夹的安装位。

所述推出机构由沿上、下设置，且之间具有第一间隙的传送带组成，所述螺杆安装在所述固定块上，其通过所述传动链时须穿过所述第一间隙并与所述传送带产生摩擦，所述传送带上还连接有驱动其做线性运动的第二动力装置，所述第二动力装置由所述检测机构控制其启动。

作为本发明的进一步改进，所述第一螺母装配机构包括：

第一螺母分料机构，用于所述第一螺母的依次送料，其一端与水平设置的套管相连通，所述第一螺母在所述第一螺母分料机构的作用下能够最终运动至所述套管内的第一位置中，在该第一位置内，所述第一螺母的轴线设置在第一水平线上；

垫片分料机构，用于垫片的依次送料，所述垫片分料机构能够将所述垫片运输至第二位置，在该第二位置下，所述垫片中心孔的轴心线水平设置在所述第一水平线；

穿杆机构，用于将水平设置的所述螺杆沿着所述第一水平线向靠近所述垫片以及所述第一螺母的方向运动；

旋转机构，用于控制所述套管的旋转，所述套管与螺杆的形状配合能够限制所述螺杆随着所述套管的转动；

第二移位机构，用于将所述检测机构检测合格后的所述螺杆移动至所述穿杆机构中以及将经过所述旋转机构装配好的所述螺杆取出至设定区域，在该设定区域内由所述机械手抓取并移动到所述推送机构。

作为本发明的进一步改进，还包括第二螺母送料结构，所述第二螺母送料结构包括：

震动盘，用于所述第二螺母的出料，其一端设置有第二螺母出料口

切料器，为圆盘状结构，所述切料器沿其周向均匀设置有若干用于放置所述第二螺母的豁口，所述切料器由第三动力装置驱动旋转且在其旋转过程中至少存在一个位置，使得其中一个所述豁口与所述第二螺母出料口连通；

顶出机构，其用于在每个所述豁口均装有第二螺母后，将所述所述豁口中的第二螺母全部或者部分顶出，所述顶出机构设置有若干个，其以与所述切料器内多个豁口的排列方式相同的方式布置。

作为本发明的进一步改进，

所述第三动力装置能够间歇旋转；

每个所述豁口中设置有第一传感器，其用于感测所述豁口中是否有螺母入位，如有所述螺母入位，所述第一传感器控制所述动力装置旋转设置的角度，该角度为所述豁口间的最小夹角值；

所述豁口间的最小夹角为45°；

所述升降气缸之间的最小夹角为90度。

作为本发明的进一步改进，还包括拧紧装置，其通过第三移动装置实现在所述顶出机构正上方以及所述第三区域正上方之间的移动，其包括：

水平设置，且用于被所述第三移动装置推动的第二拧紧主体；

以所述顶出机构相同的布置方式设置在所述第二拧紧主体下表面的放置部，所述放置部设置有用于防止所述第二螺母且开口朝下的放置孔，所述放置部具有磁性，其位于所述顶出机构正上方时，能够将所述顶出机构顶出的所述第二螺母吸至所述放置孔中；

用于驱动所述放置部做升降运动第二气缸；

用于驱动所述放置部做旋转运动的第四动力装置。

作为本发明的进一步改进，所述推送装置包括：

用于接收所述机械手自所述第二移位机构夹取而来的所述螺杆并作水平夹紧的第三气缸，所述第三气缸设置有四个，其同时对四个所述螺杆进行夹紧后，使得四个所述螺杆沿所述第一安装孔相同的方式布置；

用于所述第三气缸固定且水平设置的推送主板，所述螺杆具有第一螺母的一端抵靠在所述推送主板的上表面上；

用于推动所述推送主板做升降运动的第四气缸。

本发明的有益效果在于，本发明设置第一夹紧装置、第二夹紧装置和第三夹紧装置，用于卷线筒的固定，尔后通过推送装置将螺杆依次推入下料盘、料筒和上料盘中，再通过拧紧装置将螺杆与第二螺母拧紧在下料盘、料筒和上料盘之间，从而实现卷线筒的自动安装。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2为图1中第一夹紧装置、第二夹紧装置、第三夹紧装置、推送装置和拧紧装置的结构示意图；

图3为料盘定位的结构示意图；

图4为料筒运输的结构示意图；

图5为螺杆送料时，正向视角的结构示意图；

图6为图5中反向视角的示意图；

图7为螺杆与第一螺母装配的示意图；

图8为第二螺母的自动配料；

图9为第二螺母拧紧的结构示意图；

图10为螺杆插入上料盘、下料盘以及料筒安装的结构示意图。

图中：2-第一夹紧装置；4-第二夹紧装置；6-第三夹紧装置；8-推送装置；10-拧紧装置；100-机械手；200-料盘定位机构；202- 第一累料区；204-第二累料区；206-转轴；208-活动销；300-料筒运输装置；302-累料架；304-出料口；305-运输通道；306-定心装置；308-顶块；400-螺杆配送机构；402-螺杆累料机构；404-螺杆运输机构；406-检测机构；408-第一螺母装配机构；409-第一移动装置；410-第一螺杆出料口；412-第二螺杆出料口；414-移动部；416-检测部；418-推出机构；420-固定块；421-传动链；422-传送带；424-第一螺母分料机构；426-套管；428-垫片分料机构；430-穿杆机构；432-第二移位机构；500-第二螺母送料结构；502-震动盘；506-切料器；508-豁口；510-顶出机构；602-第三移动装置；604-第二拧紧主体；702-第三气缸；704-推送主板；706-第四气缸。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1，本发明包括：

用于圆筒状料筒被定位在第一区域内之后的夹持的第一夹紧装置2，所述料筒设置有与其轴线平行且贯通所述料筒上、下表面的插孔，所述料筒在所述第一区域中，其轴线竖直设置；

用于圆板状的下料盘被定位在第二区域之后的夹持的第二夹紧装置4，所述下料盘上设置有与其同心的第一安装孔和第一料筒安装槽，在所述第二区域内，所述第一料筒安装槽与所述料筒的下端面卡合，所述第一安装孔位于所述插孔的正下方；

用于将圆板状的上料盘被定位在第三区域之后的夹持的第三夹紧装置6，所述上料盘上设置有与其同心的第二安装孔和第二料筒安装槽，在所述第三区域内，所述第二料筒安装槽与所述料筒的上端面卡合，所述第二安装孔位于所述插孔的正上方；

用于对定位在所述第一安装孔的正下方，且底端连接有第一螺母的螺杆向上进行推送，使其依次穿过所述第一安装孔、插孔和第二安装孔的推送装置8，推送完成后，所述螺杆部分伸入至所述第二安装孔中，所述第一螺母限位于所述；

用于将定位在所述第二安装孔正上方的第二螺母与伸入至所述第二安装孔中的所述螺杆配合的拧紧装置10。

作为本发明的进一步改进，还包括料盘定位机构200和机械手100，其中，所述机械手100用于将所述料盘定位机构200中的上料盘和下料盘分别夹送至所述第二区域和第三区域中，所述料盘定位机构200包括：

分别用于所述上料盘累料和下料盘累料的第一累料区202和第二累料区204；

设置有通过第一动力装置驱动旋转的转轴206，所述转轴206能够穿过所述上料盘和下料盘具有设置且位于其轴线的定位孔，并带动所述上料盘或者下料盘做旋转运动，所述下料盘或者上料盘在所述第一料盘累料区或者第二料盘累料区与转轴206之间的移动由所述机械手100来完成；

到所述转轴206轴心的水平距离与所述第一安装孔到所述下料盘轴心的水平距离以及所述第二定位孔到所述上料盘轴心的水平距离相等的活动销208，所述活动销208能够做升降运动，并在所述第一安装孔或者第二安装孔运动至其正上方时，向上弹出，将所述下料盘或者上料盘卡住，所述机械手100用于所述下料盘或者上料盘在所述活动销208卡入之后，将其移动至所述第二区域所在第三区域。

作为本发明的进一步改进，还包括料筒运输装置300，其包括：

累料架302，用于所述料筒批量的摆放，所述累料架302通过设置在其上的料筒出料口304实现单个所述料筒的流出；

运输通道305，与所述料筒出料口304对接，用于接收自所述料筒出料口304流出的料筒，所述运输通道305能够驱动位于其上的料筒沿其长度方向运动，直至所述运输通道305上的料筒出料部；

定心装置306，其包括两块沿着所述运输通道305的中心轴线对称设置的顶块308，所述顶块308在有工件到达所述料筒出料部时，能够至少完成一次对该工件的夹紧运动，使该工件位于运输通道305中心轴线的正上方，所述料筒在所述顶块308夹紧后，能够被所述机械手100移动至所述第一区域内。

作为本发明的进一步改进，还包括螺杆配送机构400，所述螺杆配送机构400设有螺杆累料机构402、螺杆运输机构404、检测机构406、第一螺母装配机构408以及第一移动装置409，其中：

所述螺杆累料机构402用于螺杆累计放置，其设置有用于所述螺杆排出的第一螺杆出料口410；

所述螺杆运输装置一端设置有第二螺杆出料口412，其用于接收所述第一螺杆出料口410排出的所述螺杆，并带动所述螺杆沿所述螺杆运输装置的长度方向运动至所述第二螺杆出料口412；

所述第一移动装置409用于对位于所述第二出料口304上的所述螺杆进行夹取并移动至所述检测机构406上；

所述检测机构406设置有移动部414和检测部416，所述移动部414用于接收所述第一移动装置409夹取的所述螺杆，并带动该螺杆沿其长度方向运动，所述检测部416设置在所述移动部414上方，其包括至少用于对所述螺杆的长度以及同轴度检测的检测装置，以及当所述检测装置检测出的结果不合格时将不合格的所述螺杆推出所述移动部414的推出机构418；

所述第一螺母装配机构408用于将经所述检测机构406检测合格后的所述螺杆取出，并与螺母连接。

作为本发明的进一步改进，

所述移动部414包括沿其长度设置的传动链421以及固定在所述传动链421上的若干固定块420，所述固定块420上设置有用于所述螺杆装夹的安装位。

所述推出机构418由沿上、下设置，且之间具有第一间隙的传送带422组成，所述螺杆安装在所述固定块420上，其通过所述传动链421时须穿过所述第一间隙并与所述传送带422产生摩擦，所述传送带422上还连接有驱动其做线性运动的第二动力装置，所述第二动力装置由所述检测机构406控制其启动。

作为本发明的进一步改进，所述第一螺母装配机构408包括：

第一螺母分料机构424，用于所述第一螺母的依次送料，其一端与水平设置的套管426相连通，所述第一螺母在所述第一螺母分料机构424的作用下能够最终运动至所述套管426内的第一位置中，在该第一位置内，所述第一螺母的轴线设置在第一水平线上；

垫片分料机构428，用于垫片的依次送料，所述垫片分料机构428能够将所述垫片运输至第二位置，在该第二位置下，所述垫片中心孔的轴心线水平设置在所述第一水平线；

穿杆机构430，用于将水平设置的所述螺杆沿着所述第一水平线向靠近所述垫片以及所述第一螺母的方向运动；

旋转机构，用于控制所述套管426的旋转，所述套管426与螺杆的形状配合能够限制所述螺杆随着所述套管426的转动；

第二移位机构432，用于将所述检测机构406检测合格后的所述螺杆移动至所述穿杆机构430中以及将经过所述旋转机构装配好的所述螺杆取出至设定区域，在该设定区域内由所述机械手100抓取并移动到所述推送机构。

作为本发明的进一步改进，还包括第二螺母送料结构500，所述第二螺母送料结构500包括：

振动盘502，用于所述第二螺母的出料，其一端设置有第二螺母出料口304

切料器506，为圆盘状结构，所述切料器506沿其周向均匀设置有若干用于放置所述第二螺母的豁口508，所述切料器506由第三动力装置驱动旋转且在其旋转过程中至少存在一个位置，使得其中一个所述豁口508与所述第二螺母出料口304连通；

顶出机构510，其用于在每个所述豁口508均装有第二螺母后，将所述所述豁口508中的第二螺母全部或者部分顶出，所述顶出机构510设置有若干个，其以与所述切料器506内多个豁口508的排列方式相同的方式布置。

作为本发明的进一步改进，

所述第三动力装置能够间歇旋转；

每个所述豁口508中设置有第一传感器，其用于感测所述豁口508中是否有螺母入位，如有所述螺母入位，所述第一传感器控制所述动力装置旋转设置的角度，该角度为所述豁口508间的最小夹角值；

所述豁口508间的最小夹角为45°；

所述升降气缸之间的最小夹角为90度。

作为本发明的进一步改进，还包括拧紧装置10，其通过第三移动装置602实现在所述顶出机构510正上方以及所述第三区域正上方之间的移动，其包括：

水平设置，且用于被所述第三移动装置602推动的第二拧紧主体604；

以所述顶出机构510相同的布置方式设置在所述第二拧紧主体604下表面的放置部，所述放置部设置有用于防止所述第二螺母且开口朝下的放置孔，所述放置部具有磁性，其位于所述顶出机构510 正上方时，能够将所述顶出机构510顶出的所述第二螺母吸至所述放置孔中；

用于驱动所述放置部做升降运动第二气缸；

用于驱动所述放置部做旋转运动的第四动力装置。

作为本发明的进一步改进，所述推送装置8包括：

用于接收所述机械手100自所述第二移位机构432夹取而来的所述螺杆并作水平夹紧的第三气缸702，所述第三气缸702设置有四个，其同时对四个所述螺杆进行夹紧后，使得四个所述螺杆沿所述第一安装孔相同的方式布置；

用于所述第三气缸702固定且水平设置的推送主板704，所述螺杆具有第一螺母的一端抵靠在所述推送主板704的上表面上；

用于推动所述推送主板704做升降运动的第四气缸706。

本发明的具体原来如下：

一、本发明设置第一夹紧装置2、第二夹紧装置4和第三夹紧装置6，用于对卷线筒定位后的固定，尔后通过推送装置8将螺杆依次推入下料盘、料筒和上料盘中，再通过拧紧装置10将螺杆与第二螺母拧紧在下料盘、料筒和上料盘之间，从而实现卷线筒的自动安装。

二、对于料盘的定位：

(1)本发明设置有上累料区和下累料区，上、下料盘分别累计叠放在上累料区和下累料区中，上累料区和下累料区上设置有检测装置，当上累料区或下累料区的无料盘或者料盘不足时，光发射器发出的直线光被光接收器所接收，将发出报警信号；

(1)料盘在上累料区和下累料区中能够通过定心装置306进行定心，其具体原理是由两个定心块以相同的速度进行相向运动，从而夹紧料盘，使得料盘的中心位于定心块的对称轴线上；

(2)机械手100能够从上累料区或者下累料区抓取工件放置到定位装置上，定位装置的转轴206上设有接触开关，当有料盘穿过该转轴206并且发生接触时，该转轴206带动料盘旋转，料盘在刚与转轴206接触时，其能够依靠自身的重力将工作台上表面的活动销208压制在凹槽中，随着料盘的不断旋转，当活动销208运动到定位孔的正上方时，活动销208底部的弹簧将推动活动销208向上运动，从而卡入到定位孔中，转轴206无法进行转动，转轴206上还连接有转矩传感器，当其检测到转轴206的转矩大至设定值时(转速变低，转矩变大)，控制转轴206停止旋转，此时料盘完成定位(此中所述的料盘为上料盘或者下料盘)；

(3)机械手100将转轴206上的上料盘抓取到第三区域，下料盘抓取到第二区域。

三、对料筒的自动运输；

(1)设置运输通道305和累料架302，累料架302用于料筒的累料，累料架302为多层结构，其装备有倾斜的导料板以及连接相邻的导料板之间的连接通道，能够将其上料筒依次传运到出料口304；

(2)料筒通过出料口304能够进入到运输通道305中，通过运输通道305中的料带向一端的出料部运动；

(3)出料部设置有挡板，工件与挡板检测后会触发对料筒工件定心，定心通过两块设置的顶块308完成，当挡板上的接触开关触发顶块308运动时，顶块308会做等速度的相向运动，从而将工件的轴心压靠在两个顶块308的中线位置，该中线位置实际为设定的工件定位标准位置，为满足该位置，可以调节顶块308的初始位置；

(4)当顶块308做相向运动到设定的时候，或者顶块308与工件接触时的相互作用力达到设定值时，两顶块308做反向运动，松开工件，工件在运输通道305上继续运动；

(5)在出料口304处设置有挡料装置，用于防止料筒在无需要的情况下从出料口304滑入运输通道305中，出料口304的打开与关闭通过运输通道305上设置有光电开关来实现，当且仅当运输通道305上的光电开关无法检测到运输通道305上有工件存在时，控制挡料装置打开该出料口304；

(6)料筒在完成定心之后，由机械手100夹取运输到第一区域中；

四、螺杆的送料以及与第一螺母的连接：

(1)螺杆批量放置在螺杆累料机构402中，螺杆累料机构402包括倾斜设置的出料板，出料板的最下方设置有提升装置，用于将落入出料板最下方的螺杆一一向上提升，提升装置的底部连接在第一出料口304上，螺杆经过被提升至最顶部时通过第一出料口304进入螺杆运输装置中；

(2)进入螺杆运输装置中的螺杆被驱动沿螺杆运输装置的长度方向移动，其结构为常见的带传动；

(3)当螺杆运动到第二出料口304时，被机械手100夹取到检测机构406的移动部414中，被安装在固定块420的安装位中并在传动链421的作用下运动，在此过程中会对螺杆进行形状检测，具体包括长度、直线度、同轴度等，当检测到不合格时，由检测装置发出不合格信号，被传送带422上的驱动装置获得，该驱动装置驱动传动带在一定时间内做线性运动，当螺杆运动到该位置时，被传送带422带离开固定块420，进入废料区，当螺杆被检测为合格时，继续在传动链421上运动至第二螺母装配机构；

(4)当螺杆运动在传动链421上运动到相应的位置后，被第二移位装置夹取安装在穿杆机构430中，同时，第一螺母和碗形垫片分别运动到第一位置和第二位置，此时，穿杆机构430带动螺杆沿着第一水平线向靠近第一螺母和垫片的方向移动，其首先通过第二位置，并穿过第二位置上的垫片的中心孔，继续运动与垫片内的中心螺纹孔接触，此时套管426旋转，套管426的旋转以及螺杆的直线运动，将实现第一螺母与螺杆的自动配合；

(5)在第一螺母和螺杆完成自动配合之后，由第二移位装置移动到指定位置后，再由机械手100夹取到推送装置8中；

五、对第二螺母的自动配料；

(1)振动盘502的结构设计能够使得其中的第二螺母以规定的形态从振动盘502的第一出料口304依次排出；

(2)切料盘是通过伺服电机驱动做间歇运动的，其每次旋转静止后，总有一个豁口508与振动盘502的出料口304相通，第二螺母可从该出料口304进入到该豁口508中；

(3)当螺母到达豁口508之后，被第一传感器所感触到，第一传感器控制伺服电机旋转，设定的角度，在本案中，旋转角度为45°，此后另一个豁口508与振动盘502出料口相通；

(4)当第一传感器感触到八个豁口508中均有第二螺母时，将驱动设置在切料盘正下方的顶出机构510工作，顶出机构510为由升降气缸组成，其工作时，多个升降气缸将其正上方的螺母顶起，因为该升降气缸的排布方式与螺母在料盘中的设定位置相同，因此带磁性的第二拧紧主体604可以将被顶出的第二螺母轻松取走，从而实现自动化。

六、推送装置8的运动：

(1)由机械手100将被第二移动装置移动到制定位置的螺杆移动到推送装置8的推送主板704上，该螺杆竖直设置并且由第三气缸702对称夹紧；

(2)最终被夹紧在推送主板704上的螺杆具有四个，其布置的方式与上下料盘内的第一安装孔和第二安装孔的布置方式相同；

(3)在第四气缸706的作用下，将上述螺杆依次插入到下料盘、料筒和上料盘中。

七、拧紧装置10对第二螺母的拧紧；

(1)第二拧紧主体604吸附被顶出机构510顶出的第二螺母；

(2)拧紧主体移动至上料盘，

(3)第二气缸推动放置部下行，至第二螺母与第二安装孔中的螺杆接触；

(4)在第四动力装置的作用下，将第二螺母与螺杆拧紧。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种卷线筒装配装置，其特征在于，包括：

用于圆筒状料筒被定位在第一区域内之后的夹持的第一夹紧装置(2)，所述料筒设置有与其轴线平行且贯通所述料筒上、下表面的插孔，所述料筒在所述第一区域中，其轴线竖直设置；

用于圆板状的下料盘被定位在第二区域之后的夹持的第二夹紧装置(4)，所述下料盘上设置有与其同心的第一安装孔和第一料筒安装槽，在所述第二区域内，所述第一料筒安装槽与所述料筒的下端面卡合，所述第一安装孔位于所述插孔的正下方；

用于将圆板状的上料盘被定位在第三区域之后的夹持的第三夹紧装置(6)，所述上料盘上设置有与其同心的第二安装孔和第二料筒安装槽，在所述第三区域内，所述第二料筒安装槽与所述料筒的上端面卡合，所述第二安装孔位于所述插孔的正上方；

用于对定位在所述第一安装孔的正下方，且底端连接有第一螺母的螺杆向上进行推送，使其依次穿过所述第一安装孔、插孔和第二安装孔的推送装置(8)，推送完成后，所述螺杆部分伸入至所述第二安装孔中，所述第一螺母限位在所述第一安装孔之内或者之外；

用于将定位在所述第二安装孔正上方的第二螺母与伸入至所述第二安装孔中的所述螺杆配合的拧紧装置(10)。

2.根据权利要求1所述的一种卷线筒装配装置，其特征在于，还包括料盘定位机构(200)和机械手(100)，其中，所述机械手(100)用于将所述料盘定位机构(200)中的上料盘和下料盘分别夹送至所述第二区域和第三区域中，所述料盘定位机构(200)包括：

分别用于所述上料盘累料和下料盘累料的第一累料区(202)和第二累料区(204)；

设置有通过第一动力装置驱动旋转的转轴(206)，所述转轴(206)能够穿过所述上料盘和下料盘具有设置且位于其轴线的定位孔，并带动所述上料盘或者下料盘做旋转运动，所述下料盘或者上料盘在所述第一料盘累料区(202)或者第二料盘累料区(204)与转轴(206)之间的移动由所述机械手(100)来完成；

到所述转轴轴心的水平距离与所述第一安装孔到所述下料盘轴心的水平距离以及所述第二定位孔到所述上料盘轴心的水平距离相等的活动销(208)，所述活动销(208)能够做升降运动，并在所述第一安装孔或者第二安装孔运动至其正上方时，向上弹出，将所述下料盘或者上料盘卡住，所述机械手用于所述下料盘或者上料盘在所述活动销(208)卡入之后，将其移动至所述第二区域所在第三区域。

3.根据权利要求2所述的一种卷线筒装配装置，其特征在于，还包括料筒运输装置(300)，其包括：

累料架(302)，用于所述料筒批量的摆放，所述累料架(302)通过设置在其上的料筒出料口(304)实现单个所述料筒的流出；

运输通道(305)，与所述料筒出料口(304)对接，用于接收自所述料筒出料口(304)流出的料筒，所述运输通道(304)能够驱动位于其上的料筒沿其长度方向运动，直至所述运输通道(304)上的料筒出料部(206)；

定心装置(306)，其包括两块沿着所述运输通道(304)的中心轴线对称设置的顶块(308)，所述顶块(308)在有工件到达所述料筒出料部(206)时，能够至少完成一次对该工件的夹紧运动，使该工件位于运输通道(304)中心轴线的正上方，所述料筒在所述顶块(308)夹紧后，能够被所述机械手(100)移动至所述第一区域内。

4.根据权利要求3所述的一种卷线筒装配装置，其特征在于，还包括螺杆配送机构(400)，所述螺杆配送机构(400)设有螺杆累料机构(402)、螺杆运输机构(404)、检测机构(406)、第一螺母装配机构(408)以及第一移动装置(409)，其中：

所述螺杆累料机构(402)用于螺杆累计放置，其设置有用于所述螺杆排出的第一螺杆出料口(410)；

所述螺杆运输装置(404)一端设置有第二螺杆出料口(412)，其用于接收所述第一螺杆出料口(410)排出的所述螺杆，并带动所述螺杆沿所述螺杆运输装置(404)的长度方向运动至所述第二螺杆出料口(412)；

所述第一移动装置(409)用于对位于所述第二出料口(8)上的所述螺杆进行夹取并移动至所述检测机构(406)上；

所述检测机构(406)设置有移动部(414)和检测部(416)，所述移动部(414)用于接收所述第一移动装置(409)夹取的所述螺杆，并带动该螺杆沿其长度方向运动，所述检测部(416)设置在所述移动部(414)上方，其包括至少用于对所述螺杆的长度以及同轴度检测的检测装置，以及当所述检测装置检测出的结果不合格时将不合格的所述螺杆推出所述移动部(414)的推出机构(418)；

所述第一螺母装配机构(408)用于将经所述检测机构(406)检测合格后的所述螺杆取出，并与螺母连接。

5.根据权利要求4所述的一种卷线筒装配装置，其特征在于，

所述移动部(414)包括沿其长度设置的传动链(421)以及固定在所述传动链(421)上的若干固定块(420)，所述固定块(420)上设置有用于所述螺杆装夹的安装位。

所述推出机构(418)由沿上、下设置，且之间具有第一间隙的传送带(422)组成，所述螺杆安装在所述固定块(420)上，其通过所述传动链(421)时须穿过所述第一间隙并与所述传送带(422)产生摩擦，所述传送带(422)上还连接有驱动其做线性运动的第二动力装置，所述第二动力装置由所述检测机构(406)控制其启动。

6.根据权利要求5所述的一种卷线筒装配装置，其特征在于，所述第一螺母装配机构(408)包括：

第一螺母分料机构(424)，用于所述第一螺母的依次送料，其一端与水平设置的套管(426)相连通，所述第一螺母在所述第一螺母分料机构(424)的作用下能够最终运动至所述套管(426)内的第一位置中，在该第一位置内，所述第一螺母的轴线设置在第一水平线上；

垫片分料机构(428)，用于垫片的依次送料，所述垫片分料机构(428)能够将所述垫片运输至第二位置，在该第二位置下，所述垫片中心孔的轴心线水平设置在所述第一水平线；

穿杆机构(430)，用于将水平设置的所述螺杆沿着所述第一水平线向靠近所述垫片以及所述第一螺母的方向运动；

旋转机构，用于控制所述套管(426)的旋转，所述套管(426)与螺杆的形状配合能够限制所述螺杆随着所述套管(426)的转动；

第二移位机构(432)，用于将所述检测机构(406)检测合格后的所述螺杆移动至所述穿杆机构(430)中以及将经过所述旋转机构装配好的所述螺杆取出至设定区域，在该设定区域内由所述机械手(100)抓取并移动到所述推送机构(8)。

7.根据权利要求6所述的一种卷线筒装配装置，其特征在于，还包括第二螺母送料结构(500)，所述第二螺母送料结构(500)包括：

震动盘(502)，用于所述第二螺母的出料，其一端设置有第二螺母出料口(504)

切料器(506)，为圆盘状结构，所述切料器(506)沿其周向均匀设置有若干用于放置所述第二螺母的豁口(508)，所述切料器(506)由第三动力装置驱动旋转且在其旋转过程中至少存在一个位置，使得其中一个所述豁口(508)与所述第二螺母出料口(504)连通；

顶出机构(510)，其用于在每个所述豁口(508)均装有第二螺母后，将所述所述豁口(508)中的第二螺母全部或者部分顶出，所述顶出机构(510)设置有若干个，其以与所述切料器(506)内多个豁口(508)的排列方式相同的方式布置。

8.根据权利要求7所述的一种卷线筒装配装置，其特征在于，

所述第三动力装置能够间歇旋转；

每个所述豁口(508)中设置有第一传感器，其用于感测所述豁口(508)中是否有螺母入位，如有所述螺母入位，所述第一传感器控制所述动力装置旋转设置的角度，该角度为所述豁口(508)间的最小夹角值；

所述豁口(508)间的最小夹角为45°；

所述升降气缸之间的最小夹角为90度。

9.根据权利要求8所述的一种卷线筒装配装置，其特征在于，还包括拧紧装置(10)，其通过第三移动装置(602)实现在所述顶出机构(501)正上方以及所述第三区域正上方之间的移动，其包括：

水平设置，且用于被所述第三移动装置(602)推动的第二拧紧主体(604)；

以所述顶出机构(510)相同的布置方式设置在所述第二拧紧主体(602)下表面的放置部，所述放置部设置有用于防止所述第二螺母且开口朝下的放置孔，所述放置部具有磁性，其位于所述顶出机构(501)正上方时，能够将所述顶出机构(501)顶出的所述第二螺母吸至所述放置孔中；

用于驱动所述放置部做升降运动第二气缸；

用于驱动所述放置部做旋转运动的第四动力装置。

10.根据权利要求9所述的一种卷线筒装配装置，其特征在于，所述推送装置(8)包括：

用于接收所述机械手(100)自所述第二移位机构(432)夹取而来的所述螺杆并作水平夹紧的第三气缸(702)，所述第三气缸(702)设置有四个，其同时对四个所述螺杆进行夹紧后，使得四个所述螺杆沿所述第一安装孔相同的方式布置；

用于所述第三气缸(702)固定且水平设置的推送主板(704)，所述螺杆具有第一螺母的一端抵靠在所述推送主板(604)的上表面上；

用于推动所述推送主板(704)做升降运动的第四气缸(706)。