CN106647309A - 一种基于机器人的远程控制指令传输方法 - Google Patents

一种基于机器人的远程控制指令传输方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种基于机器人的远程控制指令传输方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人端和用户终端建立对应连接关系；在机器人端和用户终端之间构建直接传输通道；机器人端判断所述直接传输通道是否建立成功，如果建立成功，则用户终端可以通过直接传输通道直接地、实时地发送指令给机器人端；如果没有建立成功，则用服务器中转通道传输指令，利用直接传输通道和服务器中转两条通道实现了指令的高安全，低延迟和高可靠的传输。

Description

一种基于机器人的远程控制指令传输方法
【技术领域】
本发明涉及智能家居领域，尤其涉及一种基于机器人远程控制指令传输方法。
【背景技术】
随着科技的进步和社会的发展，智能机器人逐渐走进人们的生活，而且智能机器人也都具有一定的远程操控性，如松下扫地机器人，扫地狗机器人，ip cam等。通过远程对机器人进行指令的传输，其传输的线路需要服务器进行中转，中转的时效受限于服务器的速度，带宽和当前容积率。对机器人而言，机器人并不知道用户端何时发送操控指令，所以每隔一段时间就要从服务器获取指令，隔的时间越短机器人反应越灵敏，这样就会对服务器造成很大的压力；如果间隔的时间长了，就会导致接受指令延迟。
【发明内容】
本发明的目的是为了解决现有技术中对智能机器人的指令传输受到服务器的速度、带宽和容积率的限制，公开了一种基于机器人的远程控制指令传输方法。
为解决现有技术中存在的问题，本发明采用如下的技术方法：
一种基于机器人的远程控制指令传输方法，其特征在于，包括如下步骤：
机器人端和用户终端和建立对应连接关系；
机器人端和用户终端之间构建直接传输通道；
机器人端判断所述直接传输通道是否建立成功，如果建立成功，则接收用该通道传输的指令；如果没有建立成功，则接收用服务器中转通道传输的指令。
优选地，构建直接通道通过基于扩展的XMPP协议的服务器和STUN服务器实现，所述基于扩展的XMPP协议的服务器可以对信号和命令进行中转。
构建直接传输通道包括如下步骤：
机器人端接收发送建立通道的请求：在机器人端和用户终端分别连接到基于扩展的XMPP协议的服务器上并同时在线的情况下，机器人端接收用户终端通过基于扩展的XMPP协议的服务器向机器人发送建立通道的请求后，将同意信息通过基于扩展的XMPP协议的服务器发送给用户终端；
机器人端和用户终端交换IP地址：机器人端向STUN服务器获取一个公网下的IP地址，将得到的IP地址通过基于扩展的XMPP协议的服务器发送给用户终端，并接收用户终端的IP地址；
机器人端和用户终端构建直接通道成功：机器人端接收到用户终端的IP地址并将自己的IP地址发送给用户终端后，机器人端可以直接地、实时地接收用户终端发出的指令。
优选地，所述构建直接传输通道失败之后，机器人端间隔一定时间去TURN服务器获取用户终端发出的上传到TURN服务器的指令。
优选地，所述机器人端获取指令之后会执行所获得的指令。
优选地，用户终端是手机端、电脑端、平板电脑，通过下载APP与机器人端建立连接关系。
优选地，机器人端获取的指令包括控制机器人运动方向、运动速度、运动轨迹以及机器人上摄像头的摆动。
优选地，所述机器人是扫地机、家庭看护机器人，把运动轨迹和/或周边情况传输给用户终端。
优选地，所述用户终端是一个或一个以上，每个用户终端对机器人端的控制权限不同。
优选地，所述直接通道构建成功以后还可以在机器人端和用户终端进行音视频的传输。
本发明的有益效果是：基于机器人的远程控制指令传输方法通过在机器人端和用户终端构建直接传输通道，使指令传输不受服务器的速度、带宽和容积率的限制，机器人端判断所述直接传输通道是否建立成功，如果建立成功，则用户终端可以通过直接传输通道直接地、实时地发送指令给机器人端；如果没有建立成功，则用服务器中转通道传输指令，利用直接传输通道和服务器中转两条通道实现了指令的高安全，低延迟和高可靠的传输。
【附图说明】
图1是本发明实施例基于机器人的远程控制的构建直接传输通道示意图。
图2是本发明实施例的基于机器人的远程控制双通道指令传输示意图。
图3是本发明实施例的基于机器人的远程控制指令传输方法流程示意图。
【具体实施方式】
以下对本发明的实施方式作详细说明。应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而不是为了限制本发明的范围及其应用。
实施例1
如图1所示，一种基于机器人的远程控制指令传输方法，包括如下步骤：
(1)机器人端和用户终端建立对应连接关系，用户终端是手机端、电脑端、PAD，通过下载APP与机器人端建立连接关系。
(2)在机器人端和用户终端之间构建直接传输通道，构建直接服务器通道通过基于扩展的XMPP协议的服务器和STUN服务器实现，所述基于扩展的XMPP协议的服务器可以对信号和命令进行中转。
构建直接传输通道，也称打洞，包括如下步骤：
机器人端接收发送建立通道的请求：在机器人端和用户终端分别连接到基于扩展的XMPP协议的服务器上并同时在线的情况下，机器人端接收用户终端通过基于扩展的XMPP协议的服务器向机器人发送建立通道的请求后，将同意信息通过基于扩展的XMPP协议的服务器发送给用户终端；
机器人端和用户终端交换IP地址：机器人端向STUN服务器获取一个公网下的IP地址，将得到的IP地址通过基于扩展的XMPP协议的服务器发送给用户终端，并接收用户终端的IP地址；
机器人端和用户终端构建直接通道成功：机器人端接收到用户终端的IP地址并将自己的IP地址发送给用户终端后，机器人端可以直接地、实时地接收用户终端发出的指令。
(3)机器人端判断所述直接传输通道是否建立成功，如果建立成功，则用该通道传输指令；如果没有建立成功，则用服务器中转通道传输指令。
构建直接传输通道失败之后，用户终端发出的指令上传到TURN服务器，指令通过TURN服务器中转给机器人端，机器人端间隔一定时间去获取指令。
(4)机器人端获取指令之后会执行所获得的指令。
传输的指令包括控制机器人运动方向、运动速度、运动轨迹以及机器人上摄像头的摆动。
机器人是扫地机、家庭看护机器人，把运动轨迹和/或周边情况传输给用户终端。
用户终端是一个或一个以上，每个用户终端对机器人端的控制权限不同。
直接通道构建成功以后还可以进行音视频的传输。
实施例2
如图2所示，每个机器人出厂的时候都设置有单独的账号，用户端下载控制机器人的APP，根据机器人所述的单独的账号与机器人建立对应关系。
保证用户终端和机器人都在线且都连接到服务器上。
用户终端使用APP向机器人发送指令，这个发送指令的请求会通过基于扩展的XMPP协议服务器告诉机器人，机器人收到请求并同意后，APP和机器人就会去STUN服务器登记一个在公网的IP地址并交换IP地址，这样双方就相互知道了对方的IP地址。
机器人端会判断通道是否建立成功，如果用户终端和机器人之间成功建立直接通路，可以通过这个通路直接传输到机器人端，机器人会实时接收并及时作出响应。
如果网络不好或其他原因导致用户终端和机器人之间的直接通道没建立好，需要通过TRUN服务器去中转指令，用户终端的指令上传到服务器上，然后机器人端不断的从服务器去获取指令，保证指令的传输，利用我们的直接传输通道和服务器中转两条通道实现了指令的高安全，低延迟和高可靠的传输。
直接通道建立之后，还可以进行音视频的传输，通过音视频可以实现用户终端对机器人端环境的监控，以及与机器人端环境中的人进行交流、陪护。
用户终端可以有多个，分属于多个用户，这多个用户之间可以建立联系。但是每个机器人只有一个最高级别的管理者，可以控制机器人和其他管理者的关系，比如建立联系或解除联系。
实施例3
控制机器人端获得的指令可以控制机器人行走(上、下、左、右、停止)，控制机器人速度(高速、低速)，控制机器人清扫(自动、定点、沿边)，控制机器人回充，控制机器人摄像头(抬高、降低)等。这些指令可以分别对应不同的数字或字母预先存储在机器人中，然后发送相应指令的信号给机器人，机器人端接收到这个指令后就可以进行相应的响应了。

Claims (10)

1.一种基于机器人的远程控制指令传输方法，其特征在于，包括如下步骤：
机器人端和用户终端和建立对应连接关系；
机器人端和用户终端之间构建直接传输通道；
机器人端判断所述直接传输通道是否建立成功，如果建立成功，则接收用该通道传输的指令；如果没有建立成功，则接收用服务器中转通道传输的指令。
2.如权利要求1所述的基于机器人的远程控制指令传输方法，其特征在于，构建直接通道通过基于扩展的XMPP协议的服务器和STUN服务器实现，所述基于扩展的XMPP协议的服务器可以对信号和命令进行中转。
3.如权利要求1所述的基于机器人的远程控制指令传输方法，其特征在于，所述构建直接传输通道包括如下步骤：
机器人端接收发送建立通道的请求：在机器人端和用户终端分别连接到基于扩展的XMPP协议的服务器上并同时在线的情况下，机器人端接收用户终端通过基于扩展的XMPP协议的服务器向机器人发送建立通道的请求后，将同意信息通过基于扩展的XMPP协议的服务器发送给用户终端；
机器人端和用户终端交换IP地址：机器人端向STUN服务器获取一个公网下的IP地址，将得到的IP地址通过基于扩展的XMPP协议的服务器发送给用户终端，并接收用户终端的IP地址；
机器人端和用户终端构建直接通道成功：机器人端接收到用户终端的IP地址并将自己的IP地址发送给用户终端后，机器人端可以直接地、实时地接收用户终端发出的指令。
4.如权利要求1所述的基于机器人的远程控制指令传输方法，其特征在于，所述构建直接传输通道失败之后，机器人端间隔一定时间去STUN服务器获取用户终端发出的上传到TURN服务器的指令。
5.如权利要求1所述的基于机器人的远程控制指令传输方法，其特征在于，所述机器人端获取指令之后会执行所获得的指令。
6.如权利要求1所述的基于机器人的远程控制指令传输方法，其特征在于，用户终端是手机端、电脑端、平板电脑，通过下载APP与机器人端建立连接关系。
7.如权利要求1所述的基于机器人的远程控制指令传输方法，其特征在于，机器人端获取的指令包括控制机器人运动方向、运动速度、运动轨迹以及机器人上摄像头的摆动。
8.如权利要求1所述的基于机器人的远程控制指令传输方法，其特征在于，所述机器人是扫地机、家庭看护机器人，把运动轨迹和/或周边情况传输给用户终端。
9.如权利要求1所述的基于机器人的远程控制指令传输方法，其特征在于，所述用户终端是一个或一个以上，每个用户终端对机器人端的控制权限不同。
10.如权利要求1-9任一所述的基于机器人的远程控制指令传输方法，其特征在于，所述直接通道构建成功以后还可以进行在机器人端和用户终端进行音视频的传输。
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