CN106643748B - 决定轮胎轨迹的光学感测器系统及方法以及汽车导航系统 - Google Patents
决定轮胎轨迹的光学感测器系统及方法以及汽车导航系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106643748B CN106643748B CN201610157067.5A CN201610157067A CN106643748B CN 106643748 B CN106643748 B CN 106643748B CN 201610157067 A CN201610157067 A CN 201610157067A CN 106643748 B CN106643748 B CN 106643748B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tire
- optical sensor
- dimensional displacement
- distance
- track
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims abstract description 66
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000004544 sputter deposition Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
- B62D15/024—Other means for determination of steering angle without directly measuring it, e.g. deriving from wheel speeds on different sides of the car
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
- G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
- G06F3/0362—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 1D translations or rotations of an operating part of the device, e.g. scroll wheels, sliders, knobs, rollers or belts
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30241—Trajectory
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明是公开一种光学感测器系统,包含:一轮胎,安装于一轮拱中,其外表面上具有均匀分布的多个轮距:以及一光学感测器,安装于该轮拱中但不与该轮胎接触,该光学感测器用以撷取对应于该些轮距的多个影像以进行多个计数,以及将所撷取的该些影像与一参考影像进行比较,来决定出该轮胎自一初始位置的二维位移。该光学感测器执行一轨迹计算,以将该轮胎自该初始位置的该二维位移转换为该轮胎沿着一路径行走的距离,以决定该轮胎的轨迹。
Description
技术领域
本发明是涉及光学感测器,更具体而言,涉及一种可执行测距追踪(odometrytracking)的光学感测器。
背景技术
由于光学感测器可以侦测微小的方向性变化以追踪二维表面上物体的移动,故光学感测器经常应用于光学滑鼠。光学感测器的工作原理是对于物体所移动的表面上进行照射以撷取影像,并且将所撷取到的影像与一参考影像进行比较,来决定物体自原点所移动的距离。上述的影像比较产生了垂直方向的累积值(accumulated delta)ΔY以及水平方向的累积值Δx,而计算机演算法可藉此来决定物体的总和运动(resultant motion)。
光学感测器的优点是,只需要单一的光学感测器即可决定物体的角运动(angularmotion),例如上述光学感测器可分别生成两个方向的累积值值,即Δx以及Δy。光学感测器通常应用于感测较微小的距离变化,但是若可将光学感测器应用侦测轮胎所进行的移动,则光学感测器便可追踪轮胎的运动,从而将所侦测到的运动转换为实际的距离。
发明内容
承上,本发明的一目的是设置用以追踪轮胎运动的单一光学感测器,以便量测距离以及执行测距追踪(odometry tracking)。
本发明的一实施例公开了一种用以决定轮胎轨迹的光学感测器系统,该光学感测器系统包含一轮胎以及一光学感测器。该轮胎是安装于一轮拱(wheel arch)中,该轮胎具有一外表面,该外表面上具有均匀分布的多个轮距(wheel tread)。该光学感测器是安装于该轮拱中但不与该轮胎接触,该光学感测器用以撷取对应于该些轮距的多个影像以进行多个计数,以及将所撷取的该些影像与一参考影像进行比较,来决定出该轮胎自一初始位置的二维位移。该光学感测器执行一轨迹计算,以将该轮胎自该初始位置的该二维位移转换为该轮胎沿着一路径行走的距离,以决定该轮胎的轨迹。
本发明的另一实施例提供了一种用以决定轮胎轨迹的方法,该方法包含:安装一轮胎于一轮拱中,该轮胎具有一外表面,该外表面上具有均匀分布的多个轮距;以及利用安装于轮拱且不与该轮胎接触的一光学感测器来执行以下步骤:撷取对应于该些轮距的多个影像以进行多个计数;将所撷取的该些影像与一与参考影像进行比较,来决定出该轮胎自一初始位置的二维位移;以及执行一轨迹计算,以将该轮胎自该初始位置的该二维位移转换为该轮胎沿着一路径行走的距离,以决定该轮胎的轨迹。
本发明的另一实施例提供了一种汽车导航系统,该汽车导航系统包含一汽车,该汽车包含有一轮胎以及一光学感测器。该轮胎是安装于该汽车的一轮拱。该光学感测器是安装于该轮拱中但不与该轮胎接触,该光学感测器用以撷取该轮胎的多个影像,以及比较所撷取的该些影像来决定出该轮胎一二维位移。该光学感测器执行一轨迹计算,以将该二维位移转换为该轮胎沿着一路径行走的距离,以决定该轮胎的轨迹。
附图说明
图1为根据本发明的一实施例的安装在一轮胎上方的光学感测器的示意图。
图2为轮胎在一直线方向上移动所产生的累积运动的示意图。
图3为轮胎以转动方式移动所产生的累积运动的示意图。
图4为图3所示的轮胎的角运动的一范例。
图5为在图3中所示的轮胎的运动轨迹的示意图,其中所述轮胎是一汽车的前轮。
附图标号说明:
100 测距追踪系统
150 轮胎
120 轮拱
131、161、191 光学感测器
133、163、193 外壳
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例,参照附图做进一步说明。
具体实施方式
请参见图1,图1为根据本发明的一实施例的安装在一轮胎上方的光学感测器的示意图,如图1所示,测距追踪(odometry tracking)系统100包含有:一轮胎150,安装于一轮拱(wheel arch)120内;三个光学感测器131、161以及191,设置于轮拱120的顶部,分别被各自的外壳(casing)133、163以及193所保护。应当注意的是,本发明于只需要设置单一光学感测器(亦即光学感测器131,161以及191其中一者),即可实现测距追踪,而在本实施例中采用三个感测器仅作为说明之目的,并非对于本发明的限制。请注意,在本发明实施例中,测距追踪系统100亦可理解为一汽车。
设置外壳133、163以及193的目的是为了保护光学感测器131、161以及191,以避免其遭受损坏。如图1所示,外壳133可与轮拱120平行,且外壳193、163可分别与轮拱120左、右二凸出部份平行。此外,外壳133、163以及193除了用来保护光学感测器131、161以及191本身,亦可保护外壳133、163以及193各自的镜头遭到污物溅射。
透过使用光学感测器131、161以及191的其中一者,即可准确的估测轮胎150已行进多少距离,以及轮胎150所行进的轨迹。如上所述,光学感测器131、161以及191是安装于轮拱120的顶部,其中轮拱120可以是一机动车辆(motorized vehicle)(例如汽车)的轮拱,亦可为跑步机的轮拱。当轮胎150转动时,光学感测器131、161以及191会基于扫描到的轮胎150的外表面上均匀分布的轮距(wheel tread)的数量来回报(或计算)行走的距离。
请参阅图2以及图3,图2为轮胎在一直线方向上移动所产生的累积运动的示意图,且图3为轮胎以转动方式移动所产生的累积运动的示意图,图2以及图3说明了如何根据光学感测器的回报(或计算)来产生累积运动参数(accumulated motion parameters)。举例来说,图2可视为轮胎150转动(rotate)但不转向(turn)时所产生的累积运动,其中X轴方向并无累积值产生,而Y轴方向上则有与轮胎转动呈相反方向的累积值Dy。
图3为轮胎150转动并且转向时所产生的累积运动,其中X轴方向、Y轴方向均有与轮胎动作呈相反方向的累积值Dx、Dy。为了计算轮胎150的有效距离(resultantdistance),必须计算Dx以及Dy的斜边长度,并将其转换为实际移动的距离。
举例来说,可执行一校正步骤来产生用于上述转换的一比例,例如执行校正过程来计算光学感测器每次的影像撷取中轮胎所转动的幅度,进而调整所需的比例。如上所述,每次计数的间隔会对应于轮距。假设轮胎如图2转动但未转向,则轮胎实际转动的距离就可以根据轮胎的圆周长C计算。
轮胎的圆周长C可以使用毕达哥拉斯方程式(Pythagorean equation)来计算,如方程式(1)所示(其中r是半径):
C=2πr (1)
当轮胎转动时,累积值Dy会渐增直到累积值Dy对应于轮胎的一次转动为止。累积值Dy与圆周长C之间有着直接的关系,累积值Dy可用来决定一共要进行多少次回报/计数。此外,圆周长C可除以累积值Dy来产生每次计数距离(distance per count,dpc)值,如方程式(2)所示:
透过以上操作可决定出轮胎150的轨迹,当光学感测器131、161以及191是回报只有y方向的变化时,亦即只有累积值Dy产生,则轮胎150会被决定为只有转动而未转向,此时可执行一简单的计数转换来产生轮胎150行进的距离;然而,当轮胎150既有转动也有转向时,轮胎的转向角度θ可使用简单的三角函数来计算,如方程式(3)所示:
一旦已决定出轮胎150转向角度,轮胎150的轨迹便可据以绘制,如图5所示。在图5中,测距追踪系统100是一汽车,图3中所示的轮胎150此时为汽车的前轮。在图5中,若轮胎150的转向角度是已知,即可据以计算轮胎150与汽车的对应侧边之间的夹角,即90°-θ。
轮胎150的一垂直线(法线)与汽车的后轮的另一垂直线会相交,以形成具有三边L、R以及E的直角三角形。L是汽车的车身长度,可是为一已知的值;R以及E的长度可用三角函数来计算,如方程式(4)、(5)所示:
如虚线的轨迹所示,汽车将沿着原点O以半径R来移动,透过使用光学感测器131、161以及191来决定轮胎150的转动距离,并且将转动距离转换成实际值,可据以计算出汽车沿曲线移动的有效移动距离。
如上所述,每次计数的距离已于校正阶段计算出来,其可以用来计算汽车所行进的实际距离。在一实施例中,当汽车是沿着直线方向移动时,此时没有x分量产生,将光学感测器131、161以及191所侦测的复数个轮距(其中该些轮距是加总为Dy)乘上每次计数的距离(即方程式(2)中的dpc值)即可得到有效移动距离d,如方程式(6)所示:
d=Dy×dpc (6)
在另一实施例中,若汽车同时前进以及转向(即沿着曲线行进),则由光学感测器131,161以及191所测得的位移可使用Dx以及Dy的斜边而计算出来,此值会被转换成计数,并且乘上DPC来决定沿着曲线行进的有效距离d’,如方程式(7)所示:
在计算的最后阶段,再将此有效距离带入图5中的曲线,便可精确的得出轮胎的运动轨迹。
虽然以上实施例是以汽车来作举例说明,但应理解的是,本发明的概念亦可套用在任何追踪轮胎运动的应用上。另外,光学感测器也可经由校正来调整与轮胎之间的垂直距离,以对应于轮胎的气压变化或其他因素(例如轮胎行驶于崎岖的地形)导致光学感测器与轮胎之间的距离改变进行补偿。
无论光学感测器用何种方式来实施,轮胎半径应在初始化过程设定为已知的参数,如图5的范例所示,车身长L以及两后轮轴之间的距离W是采用已知的值,并且可被设定为初始化参数,然而本发明并不以此为限。
总言之,本发明提供了一种光学感测器,其可利用轮胎的二维变化来决定轮胎的角运动(angular motion)。藉由侦测到的轮胎的二维变化来绘制出轮胎的轨迹,可据以得出轮胎沿着该轨迹所行进的距离。
以上所述仅为本发明之较佳实施例,凡依本发明申请专利范围所做之均等变化与修饰,皆应属本发明之涵盖范围。
Claims (8)
1.一种决定轮胎轨迹的光学感测器系统,其特征在于,包含有:
一轮胎,安装于一轮拱中,该轮胎具有一外表面,该外表面上具有均匀分布的多个轮距;以及
一光学感测器,安装于该轮拱中但不与该轮胎接触,该光学感测器用以撷取对应于该些轮距的多个影像以进行多次计数,以及将所撷取的该些影像与一参考影像进行比较,来决定出该轮胎自一初始位置的二维位移;
其中该光学感测器另执行一轨迹计算,来将该轮胎自该初始位置的该二维位移转换为该轮胎沿着一路径行走的距离,以决定出该轮胎的轨迹;该光学感测器藉由对所撷取到的该二维位移进行三角函数运算来产生该轮胎的一转向角度,以决定出该轮胎轨迹;以及该光学感测器利用所计算出的该转向角度以及该光学感测器系统的至少一其他参数来决定该轮胎移动的一转向曲线;
其中,该光学感测器系统是一汽车,该光学感测器系统的该至少一其它参数是该汽车的一前车轮轴与一后车轮轴之间的距离,以及该转向曲线是以该后车轮轴的法线与该前车轮轴的法线交错的位置为圆心。
2.如权利要求1所述的光学感测器系统,其特征在于,其中该光学感测器是先藉由量测对应于该轮胎的单一转动的二维位移来进行一校正程序,以及依据该轮胎的该单一转动来决定一共要执行多少次计数,再利用该轮胎的圆周长来决定一每次计数距离值,其中该每次计数距离值是用以将量测到的对应于该轮胎的单一转动的二维位移转换成该轮胎沿着一路径行走的距离。
3.如权利要求2所述的光学感测器系统,其特征在于,其中该校正程序是该轮胎有转动但并未转向时执行。
4.一种决定轮胎轨迹的方法,其特征在于,包含:
安装一轮胎于一轮拱中,该轮胎具有一外表面,该外表面上具有均匀分布的多个轮距;以及
利用安装于轮拱且不与该轮胎接触的一光学感测器来执行以下步骤:
撷取对应于该些轮距的多个影像以进行多次计数;
将所撷取的该些影像与一与参考影像进行比较,来决定出该轮胎自一初始位置的二维位移;以及
执行一轨迹计算,来将该轮胎自该初始位置的该二维位移转换为该轮胎沿着一路径行走的距离,以决定出该轮胎的轨迹,
其中,决定出该轮胎轨迹的步骤包含:
对所撷取到的该二维位移进行三角函数运算,来产生该轮胎的转向角度;以及
利用所计算出的该转向角度以及至少一其他参数来决定该轮胎的一转向曲线;
该方法是应用于一汽车,该至少一其他参数是该汽车的一前车轮轴与一后车轮轴之间的距离,以及该转向曲线是以该后车轮轴的法线与该前车轮轴的法线交错的位置为圆心。
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,其中光学感测器首先执行一校正过程,包含以下步骤:
量测对应于该轮胎的单一转动的二维位移;
依据该轮胎的该单一转动来决定一共要执行多少次计数;以及
利用该轮胎的圆周长来决定一每次计数距离值;
其中该每次计数距离值是用以将量测到的对应于该轮胎的单一转动的二维位移转换成该轮胎沿着一路径行走的距离。
6.如权利要求5所述的方法,其特征在于,其中该校正程序是该轮胎有转动但并未转向时执行。
7.一种汽车导航系统,其特征在于,包含:
一汽车,包含有:
一轮胎,安装于该汽车的一轮拱;以及
一光学感测器,安装于该轮拱中但不与该轮胎接触,该光学感测器用以撷取该轮胎的多个影像,以及比较所撷取的该些影像来决定出该轮胎的一二维位移;
其中,该光学感测器执行一轨迹计算,来将该二维位移转换为该轮胎沿着一路径行走的距离,以决定出该轮胎的轨迹;
该光学感测器藉由对所撷取到的该二维位移进行三角函数运算来产生该轮胎的一转向角度,以决定出该轮胎轨迹;以及该光学感测器利用所计算出的该转向角度以及该汽车的至少一其他参数来决定该轮胎移动的一转向曲线;
至少一其他参数是该汽车的一前车轮轴与一后车轮轴之间的距离,以及该转向曲线是以该后车轮轴的法线与该前车轮轴的法线交错的位置为圆心。
8.如权利要求7所述的汽车导航系统,其特征在于,其中该轮胎具有一外表面,该外表面上具有均匀分布的多个轮距,以及该些影像是根据该些轮距来撷取。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US14/930,668 | 2015-11-03 | ||
US14/930,668 US10121255B2 (en) | 2015-11-03 | 2015-11-03 | Optical sensor for odometry tracking to determine trajectory of a wheel |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106643748A CN106643748A (zh) | 2017-05-10 |
CN106643748B true CN106643748B (zh) | 2020-02-14 |
Family
ID=58634949
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610157067.5A Active CN106643748B (zh) | 2015-11-03 | 2016-03-18 | 决定轮胎轨迹的光学感测器系统及方法以及汽车导航系统 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (5) | US10121255B2 (zh) |
CN (1) | CN106643748B (zh) |
TW (1) | TW201716749A (zh) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017062658A1 (en) * | 2015-10-06 | 2017-04-13 | Snap-On Incorporated | Self-calibrating wheel aligner with improved portability |
US11486893B2 (en) * | 2020-10-06 | 2022-11-01 | Pixart Imaging Inc. | Optical sensing system and optical navigation system |
CN112629887B (zh) * | 2020-12-08 | 2021-12-14 | 东风汽车集团有限公司 | 一种轮胎剐蹭检测装置及方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1536525A (zh) * | 2003-04-03 | 2004-10-13 | Lg������ʽ���� | 使用图像传感器的移动机器人和测量它的移动距离的方法 |
CN102365526A (zh) * | 2009-03-31 | 2012-02-29 | 株式会社吉奥技术研究所 | 测量装置和测量系统 |
US8373110B2 (en) * | 2009-05-26 | 2013-02-12 | Honeywell International Inc. | System and method for linear and angular measurements of a moving object |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5020903A (en) * | 1987-12-28 | 1991-06-04 | Aisin Aw Co., Ltd. | Optical correlation-type velocity measurement apparatus |
US5719497A (en) * | 1996-05-09 | 1998-02-17 | The Regents Of The University Of California | Lensless Magneto-optic speed sensor |
US20040221790A1 (en) * | 2003-05-02 | 2004-11-11 | Sinclair Kenneth H. | Method and apparatus for optical odometry |
WO2005098476A1 (en) * | 2004-03-29 | 2005-10-20 | Evolution Robotics, Inc. | Method and apparatus for position estimation using reflected light sources |
DE102005032095A1 (de) * | 2005-07-08 | 2007-01-18 | Robert Bosch Gmbh | Parkvorrichtung |
US7655897B2 (en) * | 2008-04-15 | 2010-02-02 | Avago Technologies Ecbu Ip (Singapore) Pte. Ltd. | System and method for performing an optical tracking operation using relative referencing |
WO2015108700A1 (en) * | 2014-01-14 | 2015-07-23 | Zsolutionz, LLC | Sensor-based evaluation and feedback of exercise performance |
DE102014103621A1 (de) * | 2014-03-17 | 2015-09-17 | Christian Nasca | Bildstabilisierungsverfahren |
US9519289B2 (en) * | 2014-11-26 | 2016-12-13 | Irobot Corporation | Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems |
US9744670B2 (en) * | 2014-11-26 | 2017-08-29 | Irobot Corporation | Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot |
US9751210B2 (en) * | 2014-11-26 | 2017-09-05 | Irobot Corporation | Systems and methods for performing occlusion detection |
-
2015
- 2015-11-03 US US14/930,668 patent/US10121255B2/en active Active
-
2016
- 2016-03-11 TW TW105107451A patent/TW201716749A/zh unknown
- 2016-03-18 CN CN201610157067.5A patent/CN106643748B/zh active Active
-
2018
- 2018-09-24 US US16/140,444 patent/US10643335B2/en active Active
-
2020
- 2020-03-27 US US16/831,825 patent/US11189036B2/en active Active
-
2021
- 2021-10-24 US US17/509,056 patent/US11748893B2/en active Active
-
2023
- 2023-07-17 US US18/223,021 patent/US20230386050A1/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1536525A (zh) * | 2003-04-03 | 2004-10-13 | Lg������ʽ���� | 使用图像传感器的移动机器人和测量它的移动距离的方法 |
CN102365526A (zh) * | 2009-03-31 | 2012-02-29 | 株式会社吉奥技术研究所 | 测量装置和测量系统 |
US8373110B2 (en) * | 2009-05-26 | 2013-02-12 | Honeywell International Inc. | System and method for linear and angular measurements of a moving object |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11189036B2 (en) | 2021-11-30 |
US11748893B2 (en) | 2023-09-05 |
US20230386050A1 (en) | 2023-11-30 |
CN106643748A (zh) | 2017-05-10 |
US10643335B2 (en) | 2020-05-05 |
US20200226764A1 (en) | 2020-07-16 |
US20190026903A1 (en) | 2019-01-24 |
US10121255B2 (en) | 2018-11-06 |
US20170124721A1 (en) | 2017-05-04 |
US20220044418A1 (en) | 2022-02-10 |
TW201716749A (zh) | 2017-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20230386050A1 (en) | Optical sensor for odometry tracking to determine trajectory of a wheel | |
CN106054191B (zh) | 车轮检测和其在物体跟踪以及传感器配准中的应用 | |
KR101297388B1 (ko) | 위치 보정 기능을 제공하는 이동 장치 및 위치 보정 방법 | |
US9797981B2 (en) | Moving-object position/attitude estimation apparatus and moving-object position/attitude estimation method | |
US8552362B2 (en) | System and method for linear and angular measurements of a moving object | |
JP6020729B2 (ja) | 車両位置姿勢角推定装置及び車両位置姿勢角推定方法 | |
CN106054174A (zh) | 使用雷达和摄像机用于横越交通应用的融合方法 | |
US20110052041A1 (en) | Method for determining the rotational axis and the center of rotation of a vehicle wheel | |
US20080186514A1 (en) | Method For Optical Chassis Measurement | |
CN107065873B (zh) | 一种基于磁带导引agv的多曲率圆周路径循迹控制方法 | |
JP2011128093A (ja) | ロール角推定装置および輸送機器 | |
JP6171849B2 (ja) | 移動体位置姿勢角推定装置及び移動体位置姿勢角推定方法 | |
KR102303230B1 (ko) | 차량의 곡률 반경 추정장치 및 그 방법 | |
JP3925285B2 (ja) | 走行路環境検出装置 | |
Lee et al. | Measuring vehicle velocity in real time using modulated motion blur of camera image data | |
JP5821687B2 (ja) | 車両検出装置及び車両検出方法 | |
JP5591185B2 (ja) | 車両の位置姿勢測定装置 | |
KR101428992B1 (ko) | 자동차 주행 궤적의 곡률 계산 장치 및 곡률 보정 방법 | |
CN110850867A (zh) | 一种基于传感信息融合的无人驾驶避障方法及系统 | |
WO2018126911A1 (zh) | 定位方法、装置、业务处理系统以及计算机可读存储介质 | |
JP2019027983A (ja) | 自己位置推定装置を備えた移動体 | |
RU2391233C1 (ru) | Способ и устройство для расчета сил, действующих на площадь пятна касания шины | |
US11893799B2 (en) | Computer vision system for object tracking and time-to-collision | |
CN112902982A (zh) | 一种车辆行驶里程精确计算方法、系统及汽车 | |
JP2024031668A (ja) | 車両姿勢推定システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200109 Address after: Fifth Floor, Innovation Road, Xinzhu City, Xinzhu Science Industrial Park, Taiwan, China Applicant after: Yuanxiang Science & Technology Co., Ltd. Address before: Phase III of Baliubai Free Industrial Zone, Penang Applicant before: Primitive Phase Technology (Penang) Co., Ltd. |
|
TA01 | Transfer of patent application right | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |