CN106629397A - 起重机的回转角度零点标定方法、系统及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及起重机相关技术领域，公开了一种起重机的回转角度零点标定方法、系统及起重机。该起重机的回转角度零点标定方法包括：控制起重机的上车处于零点位置；将该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置确定为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；判断该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置是否为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；以及若否，则执行利用回转零点基准位置通过对应于该回转编码器的专用接口校准该回转编码器的回转角度零点的零点标定操作，若是，则确认完成该回转编码器的回转角度零点标定。

Description

起重机的回转角度零点标定方法、系统及起重机

技术领域

本发明涉及起重机相关技术领域，具体地，涉及一种起重机的回转角度零点标定方法、系统及起重机。

背景技术

回转编码器通常是一种单圈绝对值编码器，用于检测起重机上车相对于下车在回转过程中的位置，再根据回转位置对起重机进行各种控制。

回转编码安装完成后的零点位置通常会偏离起重机上车默认的零点位置，此时就需要对回转编码器进行零点位置标定。目前常用的标定回转编码器零点位置所需要用到的装置为(如图1所示)：安装了专用软件的专用计算机和专用下载工具；所通常采用的标定方案是：连接专用计算机与专用下载工具，再将专用下载工具连接至回转编码器，然后就可以设置回转编码器的零点位置。更具体地，该回转角度零点设置过程一般为：起重机点火发车后，将上车回转到默认的零度位置，然后打开计算机的专用软件，在专用下载工具与编码器连接成功之后向回转编码器发送启动命令，再向回转编码器发送零点设置命令，发送成功后，将回转编码器断电再上电，回转编码器的零点位置就设置完成了。

在起重机吊装过程中，有时会遇到回转的工作区域受限制的情况，比如在起重机的回转工作半径内，会有比较高的建筑物或其他障碍物，此时的起重机就不能做全方位360°回转，其只能在有限的扇形回转范围内回转，故控制起重机限制在回转范围内转动就显得非常重要，目前业界一般采用回转编码器检测起重机回转角度以实现该在回转范围内的限制控制。

但是，本发明的发明人在实践本发明的过程中发现在上述现有技术中的回转编码器的标定技术方案存在如下技术问题：

其一，在新车上安装回转编码器，通常由电工安装，安装完成后，由于电工没有带专用软件的专用计算机及专用下载工具，就不能对回转编码器进行零点位置设置，需要通知专门的技术人员设置，增加了回转编码器的零点标定的难度；

其二，在已经售出的起重机上，如果出现回转编码器发生故障再更换新的回转编码器，就必须由售后工程师安装新回转编码器并设置零点位置。而售后工程师通常不会配置这种带专用软件的计算机及下载工具，此时还是只能由专门的技术人员去故障车上进行操作。不仅给客户增加了维修费用，也给起重机主机的工作人员带来了差旅的困扰。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够简单有效地实现标定回转编码器的回转零点的一种起重机的回转角度零点标定方法、系统及起重机，用以至少解决背景技术中所阐述的只能由操作回转编码器的专门技术人员标定回转编码器的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例一方面提供一种起重机的回转角度零点标定方法，该回转编码器适于随着该起重机的上车的旋转而改变相应的回转角度，该方法包括：

控制起重机的上车处于零点位置；

将该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置确定为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；

判断该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置是否为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；以及

若否，则执行利用上述回转零点基准位置通过对应于该回转编码器的专用接口校准该回转编码器的回转角度零点的零点标定操作，

若是，则确认完成该回转编码器的回转角度零点标定。

优选地，该起重机包含供用户交互操作的触发交互器件，基于上述触发交互器件所接收到的交互操作触发上述零点标定操作。

优选地，该起重机包含显示器，上述触发交互器件为该显示器上供用户交互操作的回转零点标定控件，以及基于上述回转零点标定控件所接收到的交互操作触发上述零点标定操作。

优选地，该显示器通过CAN总线连接至回转编码器，以及该显示器还适于显示该回转编码器的回转角度。

本发明实施例另一方面还提供一种起重机的回转角度零点标定系统，该回转编码器适于随着该起重机的上车的旋转而改变回转角度，该系统包括：

上车零点控制单元，用于控制起重机的上车处于零点位置；

基准零点确定单元，用于将该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置确定为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；

基准零点校验单元，用于判断该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置是否为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；以及若否，则执行利用上述回转零点基准位置通过对应于该回转编码器的专用接口校准该回转编码器的回转角度零点的零点标定操作，若是，则确认完成该回转编码器的回转角度零点标定。

优选地，该起重机包含供用户交互操作的触发交互器件，上述系统还包括：标定操作触发单元，用于基于上述触发交互器件所接收到的交互操作触发上述零点标定操作。

优选地，该起重机包含显示器，上述触发交互器件为该显示器上供用户交互操作的回转零点标定控件，以及上述标定操作触发单元用于基于上述回转零点标定控件所接收到的交互操作触发上述零点标定操作。

优选地，该显示器通过CAN总线连接至回转编码器，以及该显示器还适于显示该回转编码器的回转角度。

本发明实施例又一方面提供一种起重机，该起重机包括：上述的起重机的回转角度零点标定系统。

通过上述技术方案，将回转编码器的专用接口软件集成在起重机的相关硬件设备中，使得当需要对回转编码器的零点执行标定时，既不需要专门计算机、专门下载工具等额外的软硬件设施也不需要专门的技术人员，直接在起重机端就可以完成回转编码器的零点标定；同时在一定程度上节约了起重机回转编码器的维护人工成本；进一步地，利用本发明实施例方案可以利用所已确定的回转零点基准位置自动化完成对起重机的回转零点的标定，方便了操作者对起重机的回转编码器的维护。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1示出的是现有技术中回转编码器的专门技术人员标定起重机的回转编码器的回转零点时所采用的标定系统的结构示意图；

图2示出的是本发明一实施例的起重机的回转角度零点标定方法的流程示意图；

图3示出的是应用本发明一较优实施例的起重机的回转角度零点标定方法的系统架构示意图；

图4示出的是图3中的本发明一较优实施例的起重机的回转角度零点标定方法的流程示意图；

图5示出的是应用本发明一较优实施例的起重机的回转角度零点标定方法的效果示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

参见图2示出的是本发明一实施例的起重机的回转角度零点标定方法的流程示意图，该回转编码器适于随着该起重机的上车的旋转而改变相应的回转角度，相应地该回转编码器可以安装在该起重机的滑动连接器上，该方法可以应用于控制器中，该控制器可以是起重机自带的控制器还可以是附加安装至起重机的控制器，该控制器的类型不做限定，例如可以是PLC控制器，具体地如图2所示，该方法包括：

步骤101：控制起重机的上车处于零点位置；

更具体地，可以是控制器通过输出控制信号直接作用于滑动连接器，也可以是控制器通过输出控制信号至滑动连接器的控制装置以间接作用于滑动连接器，以实现对起重机上车的旋转至零点位置。

步骤102：将该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置确定为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；

可以理解的是，该步骤102的可以是控制器在执行完成步骤101之后所继续执行的，由此控制器实现了对应于上车零点位置的回转编码器的回转角度零点位置的确定；更具体地，可以是当该起重机处于上车零点位置时将回转编码器的回转角度设置为零度，并记录此时该回转编码器的位置为回转零点基准位置。

步骤103：判断该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置是否为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；以及

在该步骤103中，实现了控制器能够通过已确定的回转零点基准位置判断回转编码器的初始位置是否已经发生偏离，以及当偏离时则需要校准调整回转编码器。

步骤1041：若否，则执行利用上述回转零点基准位置通过对应于该回转编码器的专用接口校准该回转编码器的回转角度零点的零点标定操作，

步骤1042：若是，则确认完成该回转编码器的回转角度零点标定。

可以理解的是，本实施例中的步骤103、1041和1042都是在控制器端所执行的，由此实现了基于控制器便可以利用已确定的回转零点基准位置通过专用接口对回转编码器的零度位置执行标定。关于该回转编码器的专用接口，可以是将回转编码器的专用接口软件集成在控制器中，由此使得该控制器能够控制该回转编码器。

关于本发明实施例中的步骤1041的一种可选实施方式，该起重机包含供用户交互操作的触发交互器件，该方法的实施可以是基于控制器和该触发交互控件共同完成，以及基于该触发交互器件所接收到的交互操作触发该零点标定操作。在该可选实施方式的一种应用场景，可以是基于操作者与该触发交互器件的交互操作，触发执行该回转编码器的标定。更具体地，该触发交互器件的展示形式在此应不做限定，例如可以是按钮、控件和开关中的任意一者或多者。基于该触发交互器件的交互操作，适于产生触发指令，该触发指令可以触发本发明实施例中的控制器执行相应的控制操作。由此，该可选实施方式提供了一种使得起重机操作者能够根据个人意愿执行回转编码器零点标定步骤的技术方案，满足了针对回转编码器的回转角度零点标定的个性化需求。

关于本发明实施例中的步骤1041的一种可选实施方式，该起重机包含显示器，该触发交互器件为该显示器上供用户交互操作的回转零点标定控件，以及基于该回转零点标定控件所接收到的交互操作触发该零点标定操作。更具体地，该显示器可以是触摸显示屏。优选地，该显示器通过CAN总线连接至回转编码器，以及该显示器还适于显示该回转编码器的回转角度。由此，操作者可以通过该显示器实时获取该回转编码器的回转角度，以判断当该起重机处于上车零点位置时，该显示器所显示的该回转编码器的回转角度是否为零；由此能够通过显示器向操作者更加直观地指示当前回转编码器的回转状态；

关于该可选实施方式更优选地，该显示器还包含供用户交互操作的初始交互控件，以及在基于该回转零点标定控件所接收到的交互操作触发该零点标定操作之前还包括：当该初始交互控件接收到用户的交互操作时，利用一定的加密交互操作对该初始交互控件所接收到的交互操作执行校验；若校验不通过，则拒绝该回转零点标定控件接收用户操作，以及若校验通过，则允许该回转零点标定控件接收用户操作。在一种应用场景下，该初始交互控件可以是位于显示器的初始显示界面上，而回转零点标定控件位于该初始页面的下一级显示界面上的，并且该初始交互控件具有加密校验的功能以及仅当该初始交互控件的加密校验通过后才显示该初始页面的下一级显示界面。由此基于本优选实施方式，可以防止因操作者的误操作而导致的回转编码器的回转角度零点的标定。

需要说明的是，在本发明实施例中，如图2所示，在步骤103的判断校验结果是执行步骤1041时，在完成步骤1041的执行之后，跳转至步骤103重新校验，直至在步骤103的判断校验结果是执行步骤1042时才确认完成回转编码器的零点标定任务。

为了使得本发明实施例的内容更容易被公众所理解，本发明实施例还提供如图3-5的一较优实施例的示意图，其中图3示出的是应用本发明一较优实施例的系统架构示意图，如图3所示，该系统架构中包含有：显示器、PLC控制器和回转编码器，并且该显示器和该PLC控制器是集成了对应与回转编码器的专用软件编程的，由此使得该PLC控制器和显示器能够访问回转编码器，以及该系统架构应用于起重机中以实现对起重机的回转编码器的回转角度零点的标定。

继续结合图4对图3所示的实施例架构的工作原理进行阐述，如图4所示，将回转编码器安装在滑动连接器上，由此可以实现回转编码器的回转角度随着起重机的上车的旋转而变化角度，相应地在该显示器上显示回转编码器的回转角度。然后，将起重机的上车回转到默认的零点位置，此时若显示器所显示的回转角度为零，则证明回转编码器的零点标定已经完成，若显示器所显示的回转角度不为零，则可以通过一键设置回转零点。

继续参照图5对图4中的一键设置回转零点进行阐述，如图5所示，通过触发标定按键的被交互操作确认生成触发信号以执行回转编码器的回转零点标定操作，也就是将回转编码器的零点位置对应于上车旋转的默认零点位置，由此完成起重机的回转编码器的回转零点标定操作。而该回转零点标定操作可以是预先就被设定好的，具体的回转零点标定操作的描述可以参照上文实施例，故在此不加以赘述。通过上述描述可知，本发明实施例的应用可以实现一键标定回转编码器的零点，而不需要操作者具有专业的回转编码知识也不需要操作者具有对应于回转编码器的专业软件，能够更加简单和方便地完成回转编码器的标定操作。本实施例的应用，尤其是在对起重机回转角度的控制要求比较高的情况，例如在起重机的回转范围受到限制的时候。

继续站在操作者的角度对图3所示的应用本发明实施例的架构的原理进行阐述：

(一)回转编码器的回转零点标定的准备阶段：

首先，在回转编码器安装完成后，显示器的主页面上会显示回转角度。

然后，为显示器的非主页面上设置密码，并且在该非主页面页面设置一个回转角度零点标定操作按键。当操作者按下该按键，就可以实现回转角度零点一键设置，设置过程可以是通过程序控制完成(具体的程序控制过程可以参照上文实施例的描述)。也就是，在显示器上设置一个回转角度零点设置的按键，若操作人员按下此按键，控制系统立即发送回转角度零点设置指令给回转编码器，回转编码器接收到此指令，回转编码器的位置就修改为零点位置。

(二)回转编码器的回转零点标定的执行阶段：

首先，在起重机上电后，控制器就自动开启了控制系统，发送启动命令给回转编码器，回转编码器实时发送和接收总线信号。

然后，在起重机点火发车后，控制将上车回转到默认的零点位置，如果此时显示的回转角度不是零，就需要设置上车的回转角度零点位置。

最后，打开显示器，通过输入密码进入回转编码器零点位置设置页面，按下回转零点设置按键，显示器经由控制器向回转编码器发送零点设置指令；此时，在回转编码器断电再上电之后，若其回转角度等于零，则回转角度零点回位置就设置完成了，以及如果不等于零，则需要重复上述回转编码器的回转零点标定的执行阶段的各个步骤，直到上车在默认零点位置时回转角度等于零以完成了回转编码器的回转角度零点的标定过程。

本发明实施例还提供一种起重机的回转角度零点标定系统，该回转角度零点标定系统与上述回转角度零点标定方法相对应，故该回转角度零点标定系统的技术效果可以参照上文方法实施例，故在此不加以赘述。

本发明实施例还提供一种起重机，该起重机包含有上述起重机的回转角度零点标定系统，使得该起重机具备上述起重机的回转角度零点标定系统的技术效果，故在此不加以赘述。

需要说明的是，本发明实施例中的各单元和/或模块可以配置相应的电子元器件而实现。

以上结合附图详细描述了本发明例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (9)

1.一种起重机的回转角度零点标定方法，该起重机包含回转编码器，以及该回转编码器适于随着该起重机的上车的旋转而改变相应的回转角度，其特征在于，该方法包括：

控制起重机的上车处于零点位置；

将该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置确定为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；

判断该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置是否为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置，以及

若否，则触发执行利用所述回转零点基准位置通过对应于该回转编码器的专用接口校准该回转编码器的回转角度零点的零点标定操作，

若是，则确认完成该回转编码器的回转角度零点标定。

2.根据权利要求1所述的方法，该起重机包含供用户交互操作的触发交互器件，其特征在于，基于所述触发交互器件所接收到的交互操作触发所述零点标定操作。

3.根据权利要求2所述的方法，该起重机包含显示器，其特征在于，所述触发交互器件为该显示器上供用户交互操作的回转零点标定控件，以及基于所述回转零点标定控件所接收到的交互操作触发所述零点标定操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，该显示器通过CAN总线连接至回转编码器，以及该显示器还适于显示该回转编码器的回转角度。

5.一种起重机的回转角度零点标定系统，该起重机包含回转编码器，以及该回转编码器适于随着该起重机的上车的旋转而改变回转角度，其特征在于，该系统包括：

上车零点控制单元，用于控制起重机的上车处于零点位置；

基准零点确定单元，用于将该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置确定为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；

基准零点校验单元，用于判断该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置是否为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；以及若否，则执行利用所述回转零点基准位置通过对应于该回转编码器的专用接口校准该回转编码器的回转角度零点的零点标定操作，若是，则确认完成该回转编码器的回转角度零点标定。

6.根据权利要求5所述的系统，该起重机包含供用户交互操作的触发交互器件，其特征在于，所述系统还包括：

标定操作触发单元，用于基于所述触发交互器件所接收到的交互操作触发所述零点标定操作。

7.根据权利要求6所述的系统，该起重机包含显示器，其特征在于，所述触发交互器件为该显示器上供用户交互操作的回转零点标定控件，以及所述标定操作触发单元用于基于所述回转零点标定控件所接收到的交互操作触发所述零点标定操作。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于该显示器通过CAN总线连接至回转编码器，以及该显示器还适于显示该回转编码器的回转角度。

9.一种起重机，其特征在于，该起重机包括：

权利要求5-8任一项所述的起重机的回转角度零点标定系统。