CN106611389B - 一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统 - Google Patents

一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106611389B
CN106611389B CN201510690967.1A CN201510690967A CN106611389B CN 106611389 B CN106611389 B CN 106611389B CN 201510690967 A CN201510690967 A CN 201510690967A CN 106611389 B CN106611389 B CN 106611389B
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
point
module
path
rotatable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510690967.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106611389A (zh
Inventor
刘晓帆
邹风山
孙铭泽
徐方
胡金涛
钱益舟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Original Assignee
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd filed Critical Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority to CN201510690967.1A priority Critical patent/CN106611389B/zh
Publication of CN106611389A publication Critical patent/CN106611389A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106611389B publication Critical patent/CN106611389B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/12—Hotels or restaurants
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统。点餐方法包括：设置感应线路，机器人可通过感应该感应线路来移动到目标位置，其中，在感应线路上的预设位置设置可旋转点，机器人可在可旋转点上进行旋转操作；判断机器人当前所在的位置是否包含有可旋转点；若判断的结果为是，则以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径；若判断的结果为否，则寻找可旋转点。通过上述方式，本发明能够使得机器人可以根据现场环境来运动。

Description

一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统。
背景技术
目前，在餐厅、酒店等就餐的公共场合，为了提高效率和节约成本，产生了利用机器人点餐的方案。现有技术的机器人点餐方案具体是：通过最短路径算法寻找点餐线路中两点之间的最短路径。具体而言，确定起始位置点和目标位置，根据点餐线路中感应点的距离(即权值)，计算起始位置和目标位置之间运动通过各路径距离的最小值。
现有技术的最短路径算法规划出的路径有时无法满足现场环境的需求。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统，使得机器人可以根据现场环境来运动。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机器人的点餐方法，该方法包括：设置感应线路，机器人可通过感应感应线路来移动到目标位置，其中，在感应线路上的预设位置设置可旋转点，机器人可在可旋转点上进行旋转操作；判断机器人当前所在的位置是否包含有可旋转点；若判断的结果为是，则以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径；若判断的结果为否，则寻找可旋转点。
其中，设置感应线路的步骤包括：设置多个感应路径点，由多个感应路径点组成感应线路；在感应线路上的预设位置设置可旋转点的步骤包括：在感应线路上的至少一侧未设有障碍物的位置中设置可旋转点。
其中，寻找可旋转点的步骤包括：判断机器人基于其当前所在的位置进行的正向运动是否包含可旋转点；若判断的结果为是，则以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置、可旋转点位置到目标位置的第二点餐路径；若判断的结果为否，则首先按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第三点餐路径，然后根据第三点餐路径移动，直到遇到一个可旋转点，则之前的运动按照负向运动处理。
其中，方法还包括：判断机器人的前方是否遇到障碍物；若判断的结果为是，则停止运动；若判断的结果为否，则继续运动。
其中，方法还包括：若停止运动的时间超过预设的时间阈值，则退回上一个感应路径点，并重新规划其他路径。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，该机器人包括：感应模块，可感应预先设置的感应线路；移动模块，可根据感应线路来移动，以达到目标位置，其中，感应线路上的预设位置设置有可旋转点，移动模块可在可旋转点上进行旋转操作；第一判断模块，用于判断机器人当前所在的位置是否包含有可旋转点；控制模块，用于在第一判断模块判断的结果为是时，以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径，在第一判断模块判断的结果为否时，寻找可旋转点。
其中，机器人进一步包括第二判断模块，其中：控制模块在第一判断模块判断的结果为否时，进一步控制第二判断模块判断机器人基于其当前所在的位置进行的正向运动是否包含可旋转点，并在第二判断模块判断的结果为是时，以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置、可旋转点位置到目标位置的第二点餐路径，在第二判断模块判断的结果为否时，首先按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第三点餐路径，然后控制移动模块根据第三点餐路径移动，直到遇到一个可旋转点，则之前的运动按照负向运动处理。
其中，机器人还包括第三判断模块，其中：第三判断模块用于判断机器人的前方是否遇到障碍物；控制模块在第三判断模块判断的结果为是时，控制移动模块停止移动，在第三判断模块判断的结果为否，控制移动模块继续运动。
其中，感应线路由多个感应路径点组成，控制模块进一步在移动模块停止移动的时间超过预设的时间阈值时，退回上一个感应路径点，并重新规划其他路径。
为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种机器人的点餐系统，系统包括感应路线设置装置和机器人，其中：感应路线设置装置，用于设置感应线路，并在感应线路上的预设位置设置可旋转点，机器人可在可旋转点上进行旋转操作；机器人包括如前文所述的机器人。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明提供一种机器人的点餐方法，该方法包括：设置感应线路，机器人可通过感应该感应线路来移动到目标位置，其中，在感应线路上的预设位置设置可旋转点，机器人可在可旋转点上进行旋转操作；判断机器人当前所在的位置是否包含有可旋转点；若判断的结果为是，则以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径；若判断的结果为否，则寻找可旋转点。因此，本发明可以根据现场的环境来设置点餐路径。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种机器人的点餐方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种点餐环境的点餐路径的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种机器人的点餐方法的流程图；
图4是本发明实施例提供的一种机器人的点餐系统的结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种机器人的点餐方法的流程图。如图1所示，本发明的方法包括以下步骤：
步骤S1：设置感应线路，机器人可通过感应该感应线路来移动到目标位置，其中，在感应线路上的预设位置设置可旋转点，机器人可在可旋转点上进行旋转操作。
请结合图2所示，本步骤具体为：设置多个感应路径点，由多个感应路径点组成感应线路。如图2所示的感应路径点0-14。其中，感应路径点可以包括不可旋转点和可旋转点。或者设置感应条，由该感应条组成感应线路，在感应条上进一步设置可旋转点，未设置感应路径点的位置不可旋转。
本实施例中，可旋转点优选设置在感应线路上的至少一侧未设有障碍物的位置中。例如在感应线路上的至少一次没有餐桌的位置中设置该可旋转点，如图2所示的感应路径点1、2以及3等。在两个餐桌之间设置不可旋转点，如图2所示的感应路径点5、12以及13。
在其他实施例中，还可以根据现场环境和点餐需要进行设置。
步骤S2：判断机器人当前所在的位置是否包含有可旋转点。
本步骤中，若判断的结果为是，则跳转到步骤S3，若判断的结果为否，则跳转到步骤S4。
步骤S3：以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径。
本步骤中，具体为初始化获得的感应路径点，并以当前的位置为起始位置，然后获取目标位置，进而按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径。
步骤S4：寻找可旋转点。
本步骤具体为：判断机器人基于其当前所在的位置进行的正向运动是否包含可旋转点。可选的，判断的是机器人直线运动的线路中是否包含有可旋转点。本步骤中，若判断的结果为是，则以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置、可旋转点位置到目标位置的第二点餐路径。若判断的结果为否，则首先按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第三点餐路径，然后根据第三点餐路径运动，直到遇到一个可旋转点，则之前的运动按照负向运动处理。
值得注意的是，正向运动是指机器人沿着其正面进行的运动，负向运动是指机器人沿着其背面进行的运动。
进一步的，本实施例在机器人运动过程中，还进一步判断机器人的前方是否遇到障碍物，若判断的结果为是，则停止运动。并进一步计算停止运动的时间，若停止运动的时间超过预设的时间阈值，则退回上一个感应路径点，以上一个感应路径点为起始位置重新规划其他路径。若判断的结果为否，则继续运动，直到到达目标位置。
请参阅图3，图3是本发明实施例提供的另一种机器人的点餐方法的流程图。如图3所示，本实施例的方法包括以下步骤：
步骤S30：初始化获得感应路径点，计算路径值。
步骤S31：获得起始位置和目标位置。
步骤S32：判断起始位置是否为可旋转点。
本步骤中，若判断的结果为是，则跳转到步骤S33，若判断的结果为否，则跳转到步骤S34。
步骤S33：生成第一点餐路径：起始位置到目标位置。
步骤S34：判断正向运动是否寻找到可旋转点。
本步骤中，若判断的结果为是，则跳转到步骤S35，若判断的结果为否，则跳转到步骤S36。
步骤S35：生成第二点餐路径：起始位置、可旋转位置到目标位置。
步骤S36：生成第三点餐路径：起始位置到目标位置。
步骤S37和步骤S38：设置各点餐路径运动方向为正向。
步骤S39：遇到第一个可旋转点时设置之前的运动方向为负向，之后的运动为正向。
步骤S40：感应路径点集中取点。
步骤S41：判断是否发生拥塞。本步骤中，若判断的结果为是，则跳转到步骤S42：设置上一个感应路径点为起始位置，目标位置不变，然后跳转到步骤S31。若判断的结果为否，则跳转到步骤S43
步骤S43：判断是否到达感应路径点。本步骤中，若判断的结果为是，则跳转到步骤S44：判断感应路径点集是否为空，并在判断的结果为是时跳转到步骤S45确定到达目标位置，在判断的结果为否时，跳转到步骤S40。
本发明还提供了可用于前文所述的方法的机器人的点餐系统。请参阅图4，图4是点餐系统的结构示意图。
如图4所示，点餐系统10包括机器人11和线路设置装置12。
其中，感应路线设置装置12用于设置感应线路，并在感应线路上的预设位置设置可旋转点，机器人11可在可旋转点上进行旋转操作。具体设置的线路请参阅前文所述和图2所示，在此不再赘述。
机器人11包括：
线路感应模块111，可感应到预先设置的感应线路。
移动模块112，可根据感应线路来移动，以达到目标位置，其中，感应线路上的预设位置设置有可旋转点，移动模块112可在可旋转点上进行旋转操作。
第一判断模块113，用于判断机器人11当前所在的位置是否包含有可旋转点。
控制模块114，用于在第一判断模块113判断的结果为是时，以机器人11当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径，在第一判断模块113判断的结果为否时，寻找可旋转点。
可选的，机器人11进一步包括第二判断模块115，其中，控制模块114在所述第一判断模块113判断的结果为否时，进一步控制第二判断模块115判断机器人11基于其当前所在的位置进行的正向运动是否包含可旋转点，并在第二判断模块115判断的结果为是时，以机器人11当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置、可旋转点位置到目标位置的第二点餐路径，在第二判断模块115判断的结果为否时，首先按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第三点餐路径，然后控制移动模块112根据第三点餐路径移动，直到遇到一个可旋转点，则之前的运动按照负向运动处理。
可选地，机器人11还包括第三判断模块116。其中，第三判断模块116用于判断机器人11的前方是否遇到障碍物。控制模块114在第三判断模块116判断的结果为是时，控制移动模块112停止移动，在第三判断模块116判断的结果为否，控制移动模块112继续运动。
进一步的，控制模块114进一步在移动模块112停止移动的时间超过预设的时间阈值时，退回上一个感应路径点，并重新规划其他路径。
综上所述，本发明可以根据具体环境设置机器人的点餐路径，提高机器人的灵活性。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种机器人的点餐方法，其特征在于，所述方法包括：
设置感应线路，所述机器人可通过感应所述感应线路来移动到目标位置，其中，在所述感应线路上的预设位置设置可旋转点，所述机器人可在所述可旋转点上进行旋转操作；
判断所述机器人当前所在的位置是否包含有所述可旋转点；
若判断的结果为是，则以所述机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径；
若判断的结果为否，则寻找所述可旋转点；
所述设置感应线路的步骤包括：
设置多个感应路径点，由所述多个感应路径点组成所述感应线路；
所述在所述感应线路上的预设位置设置可旋转点的步骤包括：
在所述感应线路上的至少一侧未设有障碍物的位置中设置所述可旋转点；
所述方法还包括：
判断所述机器人的前方是否遇到障碍物；
若判断的结果为是，则停止运动；
若判断的结果为否，则继续运动；
所述寻找所述可旋转点的步骤包括：
判断所述机器人基于其当前所在的位置进行的正向运动是否包含可旋转点；
若判断的结果为是，则以所述机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置、可旋转点位置到目标位置的第二点餐路径；
若判断的结果为否，则首先按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第三点餐路径，然后根据所述第三点餐路径移动，直到遇到一个可旋转点，则之前的运动按照负向运动处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若停止运动的时间超过预设的时间阈值，则退回上一个感应路径点，并重新规划其他路径。
3.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
感应模块，可感应预先设置的感应线路；
移动模块，可根据所述感应线路来移动，以达到目标位置，其中，所述感应线路上的预设位置设置有可旋转点，所述移动模块可在所述可旋转点上进行旋转操作；
第一判断模块，用于判断所述机器人当前所在的位置是否包含有所述可旋转点；
控制模块，用于在所述第一判断模块判断的结果为是时，以所述机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径，在所述第一判断模块判断的结果为否时，寻找所述可旋转点；
所述机器人还包括第三判断模块，其中：
所述第三判断模块用于判断所述机器人的前方是否遇到障碍物；
所述控制模块在所述第三判断模块判断的结果为是时，控制所述移动模块停止移动，在所述第三判断模块判断的结果为否，控制所述移动模块继续运动；
所述机器人进一步包括第二判断模块，其中：
所述控制模块在所述第一判断模块判断的结果为否时，进一步控制所述第二判断模块判断所述机器人基于其当前所在的位置进行的正向运动是否包含可旋转点，并在所述第二判断模块判断的结果为是时，以所述机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置、可旋转点位置到目标位置的第二点餐路径，在所述第二判断模块判断的结果为否时，首先按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第三点餐路径，然后控制所述移动模块根据所述第三点餐路径移动，直到遇到一个可旋转点，则之前的运动按照负向运动处理。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述感应线路由多个感应路径点组成，所述控制模块进一步在所述移动模块停止移动的时间超过预设的时间阈值时，退回上一个感应路径点，并重新规划其他路径。
5.一种机器人的点餐系统，其特征在于，所述系统包括感应路线设置装置和机器人；
所述感应路线设置装置，用于设置感应线路，并在所述感应线路上的预设位置设置可旋转点；
所述机器人可在所述可旋转点上进行旋转操作；
所述机器人包括如权利要求3-4任一项所述的机器人。
CN201510690967.1A 2015-10-22 2015-10-22 一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统 Active CN106611389B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510690967.1A CN106611389B (zh) 2015-10-22 2015-10-22 一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510690967.1A CN106611389B (zh) 2015-10-22 2015-10-22 一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106611389A CN106611389A (zh) 2017-05-03
CN106611389B true CN106611389B (zh) 2020-11-03

Family

ID=58610455

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510690967.1A Active CN106611389B (zh) 2015-10-22 2015-10-22 一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106611389B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102760276A (zh) * 2012-06-20 2012-10-31 山东大陆科技有限公司 一种机器人点餐系统及其点餐方法
CN103294054A (zh) * 2012-02-24 2013-09-11 联想(北京)有限公司 一种机器人导航方法及系统
CN103576686A (zh) * 2013-11-21 2014-02-12 中国科学技术大学 一种机器人自主导引及避障的方法
CN103869814A (zh) * 2012-12-17 2014-06-18 联想(北京)有限公司 一种终端定位和导航方法以及可移动的终端

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3689284A1 (en) * 2013-10-24 2020-08-05 Auris Health, Inc. System for robotic-assisted endolumenal surgery and related methods

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103294054A (zh) * 2012-02-24 2013-09-11 联想(北京)有限公司 一种机器人导航方法及系统
CN102760276A (zh) * 2012-06-20 2012-10-31 山东大陆科技有限公司 一种机器人点餐系统及其点餐方法
CN103869814A (zh) * 2012-12-17 2014-06-18 联想(北京)有限公司 一种终端定位和导航方法以及可移动的终端
CN103576686A (zh) * 2013-11-21 2014-02-12 中国科学技术大学 一种机器人自主导引及避障的方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106611389A (zh) 2017-05-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2017409109B9 (en) Path planning system and method for robot, robot and storage medium
US9573273B2 (en) Robot simulation device for generating motion path of robot
MX2018011598A (es) Robot que ordena en una cola las operaciones para el cumplimiento de pedidos.
JP2020506478A (ja) 作業領域における移動ロボットの角度補正方法および移動ロボット
MY189802A (en) Laser processing apparatus
CN112074383A (zh) 使用2d和3d路径规划的机器人导航
MX2016004647A (es) Metodo y dispositivo para guiar de forma inteligente a un usuario para montar un ascensor/escalera mecanica.
JP2014024162A5 (zh)
SG10201807547QA (en) Method for Controlling a Lifting Device
CN107560620B (zh) 一种路径导航方法和芯片及机器人
EP2740568A3 (en) Automated polishing systems and methods
US20170129100A1 (en) Robot simulation device for generating motion path of robot
JP2016221606A5 (zh)
WO2018143620A3 (en) Robot cleaner and method of controlling the same
JP2013042360A5 (zh)
JP2016527628A5 (zh)
CN102375540A (zh) 信息处理装置、信息处理方法以及程序
CN106293042B (zh) 一种信息处理方法及电子设备
CN106611389B (zh) 一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统
JPWO2019069626A1 (ja) 移動車両
JP2016126781A5 (zh)
US11633856B2 (en) Spatiotemporal controller for controlling robot operation
CN111189466A (zh) 机器人定位位置优化方法、电子设备及存储介质
JP6428569B2 (ja) 環境地図の更新方法
JP2015149013A (ja) 移動体の目標位置の設定方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant