CN106598078B - 一种云台摄像机的图像处理方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种云台摄像机的图像处理方法及设备，根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定摄像机的第一方向，根据第一方向和摄像机的垂直视角在摄像机垂直转动角度内确定出摄像机的第二方向；当摄像机发生转动后，判断摄像机发生转动后的方向上对应的图像是否与第一方向和/或第二方向上的图像存在交集，若是，对图像中存在交集的区域进行处理。本发明根据摄像机与图像的空间位置，确定出摄像机在垂直方向上需要遮盖的区域，然后根据待处理图像中是否存在与需要遮盖的区域有交集的地方，对图像中的交集区域进行处理，简化了确定需要遮盖的区域的过程，提升了用户的使用体验以及管理效率。

Description

一种云台摄像机的图像处理方法及设备

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种云台摄像机的图像处理方法。本发明同时还涉及一种云台摄像机。

背景技术

随着人们近年来对社会安全的重视，视频监控系统得到了迅速发展并逐步开始应用在各个领域。为扩大监控范围以及改善监控视野，现有技术常借助于云台摄像机。

云台摄像机即把摄像机装在云台上，通过控制云台转动来带动摄像机旋转，同时可以控制摄像机镜头角度等参数。具体的，云台摄像机带有承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置，把摄像机装在云台上能使摄像机从多个角度进行摄像。云台内装两个电动机，水平及垂直转动的角度大小可通过限位开关进行调整。由于具有监控范围广以及易控制等特性，云台摄像机在监控系统中起着关键的作用。

目前，社会各行各业需要实施远程视频监控的范围已逐步扩大，对远程视频监控系统的特殊要求也日益增多，遮盖即为云台摄像机的特殊功能之一。该功能通过对摄像机的特定画面进行遮挡以达到隐私保护的目的。例如，对于云台摄像机所监控的银行的ATM取款机或金库的密码输入键盘位置，画面中某一区域(一般都是矩形，可以是多个)需要设置该区域被遮盖不可见(或者进行马赛克处理)，这些区域在图像中的相对位置是固定的，摄像机移动后(遮盖或者马赛克)区域也会跟着移动。

在现有技术中，摄像机的遮盖分为2D遮盖和3D遮盖，所谓2D遮盖是通过在画面上由用户手动设置一个区域，程序将这个指定的区域设置为或黑或白活马赛克的特定保护画面。3D遮盖一般是针对云台摄像机而言，遮盖的是一个空间隐私区域，当云台摄像机转动到视野不包含这个空间位置的时候，画面是公开的，当转回到包含隐私区域的时候，则覆盖到的隐私区域又会被遮盖住。

如图1所示，为现有技术针对云台摄像机设置3D遮盖的示意图，该方法通过转动云台的垂直角度来画出多个遮盖框确定遮盖区域。在该示意图中，X点为云台摄像机的机芯位置，ABCD为当前摄像机看到的平面，即技术人员所采集的画面为ABCD，XO为垂直于画面中心的虚构线段，线段XO在空间的经纬度坐标即为机芯在空间的经纬度坐标。当技术人员希望对当前平面中的一个区域垂直区域设置遮盖时，最大只能画出F1F2F3F4的一个遮盖画面。而当云台摄像机转动至另一个位置的过程中，还需要遮盖住F1’F2’F3’F4’到F3’F4’F1F2这个区域的画面，这样才能达到遮盖住垂直的一面的效果。

因此，现有技术若需要在云台摄像机上实现针对某个垂直区域的3D遮盖的话，只能转动云台的垂直角度，到达一个与上一个画面相邻的视角后，再设置一个隐私画面F3’F4’F1F2，然后再到下一个相邻的视角画F1’F2’F3’F4’的遮盖画面，直到云台在垂直方向无法转动为止，再对所有的遮盖画面通过坐标换算的算法投影到当前摄像机的摄像平面上，由摄像机判断是否存在交集，如果存在交集，摄像机自动将当前平面上的这些区域设置为隐私状态，实现了对需要遮盖区域的画面进行遮盖的效果。

发明人在基于上述方案实现本发明的过程中发现，现有技术在当用户希望对垂直的一面完整区域进行隐私遮盖时，需要调节多次云台角度并画多个遮盖框来确定遮盖区域，导致使用起来很不方便，降低了用户的使用体验以及管理效率。

发明内容

本发明的实施例提供了一种云台摄像机的图像处理方法及设备，根据图像的坐标以及摄像机的空间位置，在摄像机垂直转动角度内确定出所有的需要遮盖的区域，然后当云台摄像机进行云台操作移动后，针对移动后的摄像机所对应的图像中有需要进行遮盖的区域时，对该图像中需要遮盖的区域进行处理，解决了现有技术中需要多次调节云台角度才能确定遮盖区域的缺陷，该方法包括：

根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定所述摄像机的第一方向，根据所述第一方向和所述摄像机的垂直视角在所述摄像机垂直转动角度内确定出所述摄像机的第二方向，所述第二方向包含与所述第一方向具有相同经度、不同纬度的多个方向；

当所述摄像机发生转动后，判断所述摄像机发生转动后的方向上对应的图像是否与所述第一方向和/或所述第二方向上的图像存在交集，若是，对所述图像中存在交集的区域进行处理。

在一些实施方式中，本发明根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定所述摄像机的第一方向，所述方法包括：

根据所述摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定出所述图像的平面坐标；

在所述平面坐标中确定出所述图像的边缘点坐标，所述边缘点坐标为所述图像的第一平面坐标，所述第一平面坐标至少包含四个边缘点的坐标；

根据所述第一平面坐标确定出所述图像对应的第一经纬度坐标，根据所述第一经纬度坐标确定所述摄像机的第一方向。

在一些实施方式中，本发明根据所述第一方向和所述摄像机的垂直视角在所述摄像机垂直转动角度内确定出所述摄像机的第二方向，所述方法包括：

根据所述第一方向包含的经纬度信息与所述垂直视角的对应关系是否满足所述垂直转动角度的预设阀值，确定所述第二方向。

在一些实施方式中，本发明在确定出所述摄像机的第二方向之后，还包括：

根据所述第二方向包含的经纬度信息以及所述第一平面坐标确定出所述第二经纬度坐标，所述第二经纬度坐标包含与所述第二方向一一对应的多个经纬度坐标。

在一些实施方式中，本发明对所述图像中存在交集的区域进行处理，具体为：

当所述摄像机根据云台指令移动后，获取当前方向上的图像；

根据所述第一经纬度坐标和所述第二经纬度坐标确定出应该处理的平面坐标，根据所述应该处理的平面坐标生成应该处理的平面区域；

判断所述图像是否与所述应该处理的平面区域存在交集，若存在，在所述图像中对所述交集区域进行处理。

相应的，本发明实施例还提供了一种云台摄像机，应用于包含上述的图像处理方法上，该摄像机包括：

确定模块，用于所述摄像机根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定所述摄像机的第一方向，根据所述第一方向和所述摄像机的垂直视角在所述摄像机垂直转动角度内确定出所述摄像机的第二方向，所述第二方向包含与所述第一方向具有相同经度、不同纬度的多个方向；

处理模块，用于当所述摄像机发生转动后，判断所述摄像机发生转动后的方向上对应的图像是否与所述第一方向和/或所述第二方向上的图像存在交集，若是，对所述图像中存在交集的区域进行处理。

在一些实施方式中，本发明所述确定模块根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定所述摄像机的第一方向，所述方法包括：

根据所述摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定出所述图像的平面坐标；

在所述平面坐标中确定出所述图像的边缘点坐标，所述边缘点坐标为所述图像的第一平面坐标，所述第一平面坐标至少包含四个边缘点的坐标；

根据所述第一平面坐标确定出所述图像对应的第一经纬度坐标，根据所述第一经纬度坐标确定所述摄像机的第一方向。

在一些实施方式中，本发明所述确定模块根据所述第一方向和所述摄像机的垂直视角在所述摄像机垂直转动角度内确定出所述摄像机的第二方向，所述方法包括：

根据所述第一方向包含的经纬度信息与所述垂直视角的对应关系是否满足所述垂直转动角度的预设阀值，确定所述第二方向。

在一些实施方式中，本发明所述确定模块在确定出所述摄像机的第二方向之后，还包括：

根据所述第二方向包含的经纬度信息以及所述第一平面坐标确定出所述第二经纬度坐标，所述第二经纬度坐标包含与所述第二方向一一对应的多个经纬度坐标。

在一些实施方式中，本发明所述处理模块具体用于：根据所述第一方向和所述垂直视角确定出在所述摄像机垂直转动角度内的第二方向，具体为：

当所述摄像机根据云台指令移动后，获取当前方向上的图像；

根据所述第一经纬度坐标和所述第二经纬度坐标确定出应该处理的平面坐标，根据所述应该处理的平面坐标生成应该处理的平面区域；

判断所述图像是否与所述应该处理的平面区域存在交集，若存在，在所述图像中对所述交集区域进行处理。

与现有技术相比，本发明实施例所提出的技术方案的有益技术效果包括：

根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定摄像机的第一方向，根据第一方向和摄像机的垂直视角在摄像机垂直转动角度内确定出摄像机的第二方向；当摄像机发生转动后，判断摄像机发生转动后的方向上对应的图像是否与第一方向和/或第二方向上的图像存在交集，若是，对图像中存在交集的区域进行处理。本发明根据摄像机与图像的空间位置，确定出摄像机在垂直方向上需要遮盖的区域，然后根据待处理图像中是否存在与需要遮盖的区域有交集的地方，对图像中的交集区域进行处理，简化了确定需要遮盖的区域的过程，提升了用户的使用体验以及管理效率。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为现有技术针对云台摄像机设置3D遮盖的示意图；

图2为本发明提出的一种图像处理方法的流程示意图；

图3为本发明具体实施例中针对云台摄像机设置3D遮盖的示意图；

图4A为本发明具体实施例中提出的一种确定摄像机在一方向上机芯位置的方法示意图；

图4B为本发明具体实施例中提出的一种确定摄像机在另一方向上机芯位置的方法示意图；

图5A为本发明具体实施例中提出的摄像机在一方向上确定遮盖区域的方法示意图；

图5B为本发明具体实施例中提出的摄像机在另一方向上确定遮盖区域的方法示意图；

图6为本申请优选实施例中提出的一种云台摄像机的装置示意图。

具体实施方式

有鉴于本申请背景技术中所提到的问题，本发明提供了一种云台摄像机的图像处理方法，根据图像的坐标以及摄像机的空间位置，确定出摄像机在垂直方向上需要遮盖的区域，之后再根据待处理图像中是否存在与需要遮盖的区域有交集的地方，对图像中的交集区域进行处理，以解决现有技术中需要多次调节云台角度才能确定遮盖区域的问题。

如图2所示，为本申请实施例提出的一种图像处理方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：

步骤S201、根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定所述摄像机的第一方向，根据所述第一方向和所述摄像机的垂直视角在所述摄像机垂直转动角度内确定出所述摄像机的第二方向。

如背景技术所述，现有技术中若需要在云台摄像机上实现针对某个垂直区域的3D遮盖的话，只能转动云台的垂直角度，到达一个与上一个画面相邻的视角后，再设置一个隐私画面，然后再到下一个相邻的视角画一个遮盖画面，直到云台在垂直方向无法转动为止，再对所有的遮盖画面通过坐标换算的算法投影到当前摄像机的摄像平面上。当摄像机发生转动之后，由摄像机判断当前画面和之前存储的遮盖画面是否存在交集，如果存在交集，摄像机自动将当前平面上的这些区域设置为隐私状态，从而实现了对需要遮盖区域的画面进行遮盖的效果，由于在摄像机发生转动之前需要调节多次云台角度并画多个遮盖框来确定遮盖区域，严重影响用户的使用体验以及管理效率。本发明根据图像的坐标以及摄像机的空间位置，当前视角内确定出需要遮盖的区域以及与该视角相邻的其他需要遮盖的区域，这样就确定出了当前位置对应的垂直方向上的所有需要遮盖的区域，然后在摄像机发生转动后，直接根据所有需要遮盖的区域特征对当前图像进行处理，这样就可以解决现有技术中需要多次调节云台角度才能确定遮盖区域的问题。

在摄像机检测到当前方向上有需要遮盖的区域时(即摄像机根据云台转动操作进行转动之前)，摄像机首先需要确定出当前视角内需要遮盖图像的坐标(如大小信息，形状信息等)，然后在根据该图像的坐标在摄像机的垂直转动角度范围内确定出所有需要遮盖的图像区域，为了得到所有的需要遮盖的区域，还需要确定摄像机当前的空间参数以及当前图像的参数，各参数的具体确定流程如下：

首先根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定摄像机的第一方向，然后再根据第一方向和摄像机的垂直视角在摄像机垂直转动角度内确定出摄像机的第二方向，其中，第一方向包含摄像机的经纬度坐标信息，第二方向包含与第一方向具有相同经度、不同纬度的多个方向，当然，摄像机的垂直视角根据设备的不同是固定不变的，具体固定数值的设定并不会影响本发明的保护范围。

在具体的应用场景中，第一方向和图像所组成的第一平面所对应，第一平面与第一经纬度坐标对应，并且需要遮盖的图像区域可以是位于第一平面内的某个区域，可以是完全覆盖第一平面的区域，具体的遮盖情况需要根据实际的情况确定，可以根据操作指令进行预先设置。

基于上述步骤之后，还需要根据第二方向和图像对应的第一平面坐标确定出第二方向对应的第二平面坐标，再根据第二平面坐标确定出第二经纬度坐标，该第二平面坐标包含与第一平面坐标对应的多个平面坐标。

这样，根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置就确定出了摄像机当前需要遮盖的第一平面以及与第一平面相邻的其他需要遮盖的第二平面，并且第一平面和第二平面在摄像机的垂直转动角度内完全覆盖了需要遮盖的区域。后续当摄像机根据云台的操作指令移动之后，就可以根据待处理图像是否与第一平面和/或第二平面存在交集进行判断处理了，具体的处理方式在后续的步骤中将详细阐明，在此不再赘述。

在本发明的优选实施方式中，根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定摄像机的第一方向的方法可以是：根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定出图像的平面坐标；在平面坐标中确定出图像的边缘点坐标，该边缘点坐标为图像的第一平面坐标，其中，该第一平面坐标至少包含四个边缘点的坐标；根据第一平面坐标确定出图像对应的第一经纬度坐标，再根据第一经纬度坐标确定摄像机的第一方向。这样，就得到了摄像机的第一方向、图像对应的第一平面以及第一平面坐标，并且在第一方向中还包含有经纬度信息，以便于后续确定第二方向。

在本发明的优选实施方式中，根据所述第一方向和所述摄像机的垂直视角在所述摄像机垂直转动角度内确定出所述摄像机的第二方向，具体分为以下两种情况：

情况一：在摄像机可以在垂直转动角度内转动时，根据第一方向包含的经纬度信息与垂直视角的对应关系是否满足垂直转动角度的预设阀值，确定第二方向。

情况二：在摄像机无法在垂直转动角度内转动时，根据垂直视角以及摄像机垂直转动的角度参数确定出第二方向。

需要说明的是，以上两种情况主要是在不同的条件下，根据第一方向确定第二方向，情况一确定的第二方向和情况二确定的第二方向都在摄像机垂直转动的角度范围内，并且共同构成了所有需要覆盖区域的摄像机的空间位置，后续可以根据第二方向所对应的图像对摄像机的图像进行处理。

在本发明的优选实施方式中，在确定出摄像机的第二方向之后，还包括：根据第二方向包含的经纬度信息以及第一平面坐标确定出第二经纬度坐标，其中，该第二经纬度坐标包含与第二方向一一对应的多个经纬度坐标。这里，主要是根据图像包含的第一平面坐标信息以及第二方向对应的角度信息确定出第二经纬度坐标信息，进一步的通过第二经纬度坐标对应的坐标信息确定出需要遮盖的第二平面对应的区域位置，并且，第二平面的大小和第一平面的大小是相同的，基于此，需要说明的是，在摄像机的垂直转动角度内，将第一平面和第二平面结合起来就覆盖了所有能够覆盖且需要遮盖的区域。

基于上述说明，本发明通过摄像机当前的空间位置和图像的平面坐标，在摄像机垂直转动角度的范围内确定出了所有的需要覆盖的区域，当后续摄像机转动到某一空间位置后，在该空间位置上获取当前图像，然后再根据第一经纬度坐标和第二经纬度坐标对当前图像进行处理，这样，就实现了对需要遮盖画面的处理操作，并且无需对云台进行多次的移动调整，简化了操作。

步骤S202、当所述摄像机发生转动后，判断所述摄像机发生转动后的方向上对应的图像是否与所述第一方向和/或所述第二方向上的图像存在交集，若是，对所述图像中存在交集的区域进行处理。

在这里，摄像机根据云台操作指令进行移动时，具体包括以下两种情况：

情况A：摄像机以水平方向进行转动时，获取移动之后所对应的图像，根据图像所对应的纬度信息直接确定出需要处理的区域，在图像中对需要处理的区域进行处理。

情况B：摄像机以垂直方向进行转动时，摄像机获取转动之后的方向上所对应的图像，然后以对应的图像是否与需要遮盖的区域存在交集为判断条件，对图像进行处理，具体的方式为：根据第一经纬度坐标和第二经纬度坐标确定出应该处理的平面坐标，根据应该处理的平面坐标生成应该处理的平面区域；判断图像是否与应该处理的平面区域存在交集，若存在，在图像中对交集区域进行处理。当然，在具体的应用场景中，摄像机还可以在移动过程中，实时的对获取的图像进行处理，以实现动态的处理过程，这样的优选处理方式也在本申请的保护范围之内。

与现有技术相比，本发明实施例所提出的技术方案的有益技术效果包括：

根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定摄像机的第一方向，根据第一方向和摄像机的垂直视角在摄像机垂直转动角度内确定出摄像机的第二方向；当摄像机发生转动后，判断摄像机发生转动后的方向上对应的图像是否与第一方向和/或第二方向上的图像存在交集，若是，对图像中存在交集的区域进行处理。本发明根据摄像机与图像的空间位置，确定出摄像机在垂直方向上需要遮盖的区域，然后根据待处理图像中是否存在与需要遮盖的区域有交集的地方，对图像中的交集区域进行处理，简化了确定需要遮盖的区域的过程，提升了用户的使用体验以及管理效率。

为了进一步阐述本发明的技术思想，现结合图1所示的具体应用场景，对本发明的技术方案进行说明。具体地，该实施例包含以下步骤：

步骤a)确定坐标

当用户需要针对某个水平角度的竖直画面进行遮挡时，该步骤首先在当前视角的平面上设置平面图上的虚线遮盖框，在图1所示的3D遮盖示意图中，根据摄像机的当前机芯的位置和F1、F2，F3，F4这四个点的平面坐标计算出这4个点的云台摄像机的经纬度坐标，下发到摄像机。具体地，画面从当前平面的平面坐标转换到云台经纬度坐标的方式可参考现有的算法，在此不再赘述。

步骤b)确定到达临界条件下的其他机芯位置

如图3所示，为本申请具体实施例中针对云台摄像机设置3D遮盖的示意图，该步骤根据当前机芯的位置X和云台的纬度范围以及摄像机的垂直视角范围计算出其它几个机芯位置。假设云台的垂直方向的转动角度为(-α，α)，摄像机的垂直视角为β，摄像机的当前机芯的位置在纬度(-α，α)之间，那么其他机芯位置具体的计算条件和计算方式如图4A和图4B所示，为本发明具体实施例中提出的一种确定摄像机在一方向上机芯位置的方法示意图和另一方向上机芯位置的方法示意图。

需要说明的是，机芯的当前经纬度信息(longtitude，latitude)可以直接从云台摄相机驱动程序获取到，具体的获取机芯经纬度信息的方式均属于本申请的保护范围。

举例假设，当前机芯的纬度X为15度，视角为30度，而云台的垂直转动角度为(-60度，60度)，那么可计算出待计算的机芯位置在纬度45度，-15度，和-45度。

步骤c)确定其他机芯位置对应的坐标

根据新的机芯纬度X和F1，F2，F3，F4对应的点的平面坐标，计算出新的4个遮盖点的云台摄像机的经纬度坐标。

为了使每一个X值对应一组(F1,F2,F3,F4)4个点的经纬度坐标，本具体实施例中的该步骤通过以下公式确定：

XO＝W^*tan(HA/2)/2 FS＝W/2-x FR＝H/2-y

其中，HA，VA为相机的水平和垂直视角，W和H分别为平面画面的长和宽，F为某一个平面点，x，y为该点在平面上的坐标。

具体的计算方式可以结合本发明的图5A和图5B进行，图5A为在垂直剖面的计算过程，图5B为在水平剖面的计算过程。

步骤d)对画面进行处理

当云台相机进行云台操作移动后，技术人员即可根据当前相机的变倍，以及相机的经纬度信息，根据相机遮盖点经纬度反向计算出(x,y)坐标，判断这些坐标组成的平面图形区域是否与当前画面存在交集，如果存在交集，则将对应的画面设置为隐私状态。

与现有技术相比，本申请实施例所提出的技术方案的有益技术效果包括：

根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定摄像机的第一方向，根据第一方向和摄像机的垂直视角在摄像机垂直转动角度内确定出摄像机的第二方向；当摄像机发生转动后，判断摄像机发生转动后的方向上对应的图像是否与第一方向和/或第二方向上的图像存在交集，若是，对图像中存在交集的区域进行处理。本发明根据摄像机与图像的空间位置，确定出摄像机在垂直方向上需要遮盖的区域，然后根据待处理图像中是否存在与需要遮盖的区域有交集的地方，对图像中的交集区域进行处理，简化了确定需要遮盖的区域的过程，提升了用户的使用体验以及管理效率。

需要说明的是，上述具体的实施例只是代表一种具体的实施场景，并不能代表本发明的方案仅限制于此，任何本领域技术人员在未经过创造性劳动的情况下能够想到的优化方案都应落入本实施例的保护范围。

为更清楚地说明本发明前述实施例提供的方案，基于与上述方法同样的发明构思，本申请实施例还提出了一种云台摄像机，应用于包含上述的图像处理方法上，该摄像机包括：

确定模块61，用于所述摄像机根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定所述摄像机的第一方向，根据所述第一方向和所述摄像机的垂直视角在所述摄像机垂直转动角度内确定出所述摄像机的第二方向，所述第二方向包含与所述第一方向具有相同经度、不同纬度的多个方向；

处理模块62，用于当所述摄像机发生转动后，判断所述摄像机发生转动后的方向上对应的图像是否与所述第一方向和/或所述第二方向上的图像存在交集，若是，对所述图像中存在交集的区域进行处理。

在一些实施方式中，本发明所述确定模块61根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定所述摄像机的第一方向，所述方法包括：

根据所述摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定出所述图像的平面坐标；

在所述平面坐标中确定出所述图像的边缘点坐标，所述边缘点坐标为所述图像的第一平面坐标，所述第一平面坐标至少包含四个边缘点的坐标；

根据所述第一平面坐标确定出所述图像对应的第一经纬度坐标，根据所述第一经纬度坐标确定所述摄像机的第一方向。

在一些实施方式中，本发明所述确定模块61根据所述第一方向和所述摄像机的垂直视角在所述摄像机垂直转动角度内确定出所述摄像机的第二方

向，所述方法包括：

根据所述第一方向包含的经纬度信息与所述垂直视角的对应关系是否满足所述垂直转动角度的预设阀值，确定所述第二方向。

在一些实施方式中，本发明所述确定模块61在确定出所述摄像机的第二方向之后，还包括：

根据所述第二方向包含的经纬度信息以及所述第一平面坐标确定出所述第二经纬度坐标，所述第二经纬度坐标包含与所述第二方向一一对应的多个经纬度坐标。

在一些实施方式中，本发明所述处理模块62具体用于：根据所述第一方向和所述垂直视角确定出在所述摄像机垂直转动角度内的第二方向，具体为：

当所述摄像机根据云台指令移动后，获取当前方向上的图像；

根据所述第一经纬度坐标和所述第二经纬度坐标确定出应该处理的平面坐标，根据所述应该处理的平面坐标生成应该处理的平面区域；

判断所述图像是否与所述应该处理的平面区域存在交集，若存在，在所述图像中对所述交集区域进行处理。

与现有技术相比，本申请实施例所提出的技术方案的有益技术效果包括：

根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定摄像机的第一方向，根据第一方向和摄像机的垂直视角在摄像机垂直转动角度内确定出摄像机的第二方向；当摄像机发生转动后，判断摄像机发生转动后的方向上对应的图像是否与第一方向和/或第二方向上的图像存在交集，若是，对图像中存在交集的区域进行处理。本发明根据摄像机与图像的空间位置，确定出摄像机在垂直方向上需要遮盖的区域，然后根据待处理图像中是否存在与需要遮盖的区域有交集的地方，对图像中的交集区域进行处理，简化了确定需要遮盖的区域的过程，提升了用户的使用体验以及管理效率。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施场景所述的方法。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本发明序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施场景，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种云台摄像机的图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定所述摄像机的第一方向，根据所述第一方向和所述摄像机的垂直视角在所述摄像机垂直转动角度内确定出所述摄像机的第二方向，所述第二方向包含与所述第一方向具有相同经度、不同纬度的多个方向；

当所述摄像机发生转动后，判断所述摄像机发生转动后的方向上对应的图像是否与所述第一方向和/或所述第二方向上的图像存在交集，若是，对所述图像中存在交集的区域进行处理；

其中，所述根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定所述摄像机的第一方向，包括：

根据所述摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定出所述图像的平面坐标；

在所述平面坐标中确定出所述图像的边缘点坐标，所述边缘点坐标为所述图像的第一平面坐标，所述第一平面坐标至少包含四个边缘点的坐标；

根据所述第一平面坐标确定出所述图像对应的第一经纬度坐标，根据所述第一经纬度坐标确定所述摄像机的第一方向。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，根据所述第一方向和所述摄像机的垂直视角在所述摄像机垂直转动角度内确定出所述摄像机的第二方向，所述方法包括：

根据所述第一方向包含的经纬度信息与所述垂直视角的对应关系是否满足所述垂直转动角度的预设阀值，确定所述第二方向。

3.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在确定出所述摄像机的第二方向之后，还包括：

根据所述第二方向包含的经纬度信息以及所述第一平面坐标确定出第二经纬度坐标，所述第二经纬度坐标包含与所述第二方向一一对应的多个经纬度坐标。

4.如权利要求3所述的图像处理方法，其特征在于，对所述图像中存在交集的区域进行处理，具体为：

当所述摄像机根据云台指令移动后，获取当前方向上的图像；

根据所述第一经纬度坐标和所述第二经纬度坐标确定出应该处理的平面坐标，根据所述应该处理的平面坐标生成应该处理的平面区域；

判断所述图像是否与所述应该处理的平面区域存在交集，若存在，在所述图像中对所述交集区域进行处理。

5.一种云台摄像机，其特征在于，所述摄像机包括：

确定模块，用于所述摄像机根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定所述摄像机的第一方向，根据所述第一方向和所述摄像机的垂直视角在所述摄像机垂直转动角度内确定出所述摄像机的第二方向，所述第二方向包含与所述第一方向具有相同经度、不同纬度的多个方向；

处理模块，用于当所述摄像机发生转动后，判断所述摄像机发生转动后的方向上对应的图像是否与所述第一方向和/或所述第二方向上的图像存在交集，若是，对所述图像中存在交集的区域进行处理；

其中，所述确定模块根据摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定所述摄像机的第一方向，包括：

根据所述摄像机当前的空间位置以及图像的位置确定出所述图像的平面坐标；

在所述平面坐标中确定出所述图像的边缘点坐标，所述边缘点坐标为所述图像的第一平面坐标，所述第一平面坐标至少包含四个边缘点的坐标；

根据所述第一平面坐标确定出所述图像对应的第一经纬度坐标，根据所述第一经纬度坐标确定所述摄像机的第一方向。

6.如权利要求5所述的摄像机，其特征在于，所述确定模块根据所述第一方向和所述摄像机的垂直视角在所述摄像机垂直转动角度内确定出所述摄像机的第二方向，包括：

根据所述第一方向包含的经纬度信息与所述垂直视角的对应关系是否满足所述垂直转动角度的预设阀值，确定所述第二方向。

7.如权利要求5所述的摄像机，其特征在于，所述确定模块在确定出所述摄像机的第二方向之后，还包括：

根据所述第二方向包含的经纬度信息以及所述第一平面坐标确定出第二经纬度坐标，所述第二经纬度坐标包含与所述第二方向一一对应的多个经纬度坐标。

8.如权利要求7所述的摄像机，其特征在于，所述处理模块具体用于：

根据所述第一方向和所述垂直视角确定出在所述摄像机垂直转动角度内的第二方向，具体为：

当所述摄像机根据云台指令移动后，获取当前方向上的图像；

根据所述第一经纬度坐标和所述第二经纬度坐标确定出应该处理的平面坐标，根据所述应该处理的平面坐标生成应该处理的平面区域；

判断所述图像是否与所述应该处理的平面区域存在交集，若存在，在所述图像中对所述交集区域进行处理。

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