CN106586519B - 育苗穴盘输送线 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种育苗穴盘输送线，构成包括进出盘输送机（2）,进出盘输送机（2）上方设有出苗机械手（1），进出盘输送机（2）一端设有穴盘顶出转移机（3）；穴盘顶出转移机（3）上设有育苗穴盘（4），育苗穴盘（4）内设有杯套（5）。本发明能将育苗穴盘汇总后运送至所需位置顶出杯套进行幼苗的移栽，最后回收移栽完的空盘，完成育苗穴盘输送的全自动化，从而减少人力成本，降低劳动强度，提高整体效率，省时省力，确保作物的最佳的生长收获周期，保质保量。

Description

育苗穴盘输送线
技术领域
本发明涉及一种蔬菜生产加工用装置，特别是一种育苗穴盘输送线。
背景技术
蔬菜中含有人类每天必须摄入的各种营养元素，如今蔬菜的供应需求不断加大。目前我国蔬菜的种植仍然处于田间播种为主，但在部分发达地区，采用无土栽培、育苗栽培等作物方式的规模正在不断扩大，农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重点研究领域。
其中部分现代化蔬菜无土水漂式栽培的生产流程是：
1、穴盘育苗；2、育苗移栽分苗；3、浮盘移送水漂；4、蔬菜收获。
其中的育苗穴盘转移运输多为人工完成，随着劳动人口的逐渐减少，人工的成本较高，且劳动强度大，影响整体效率，严重的导致误工误时，错过作物的最佳的生长收获周期，难以保质保量。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种育苗穴盘输送线。本发明能将育苗穴盘汇总后运送至所需位置顶出杯套进行幼苗的移栽，最后回收移栽完的空盘，完成育苗穴盘输送的全自动化，从而减少人力成本，降低劳动强度，提高整体效率，省时省力，确保作物的最佳的生长收获周期，保质保量。
本发明的技术方案：育苗穴盘输送线，其特征在于：包括进出盘输送机,进出盘输送机上方设有出苗机械手，进出盘输送机一端设有穴盘顶出转移机；穴盘顶出转移机上设有育苗穴盘，育苗穴盘内设有杯套。
前述的育苗穴盘输送线中，所述出苗机械手包括H钢轨道，H钢轨道上设有轨道式2轴机械手，轨道式2轴机械手包括一对平行设置的Y轴支撑板，每块Y轴支撑板外侧分别设有Y轴从动轮和Y轴主动轮，其中一块Y轴支撑板内侧设有Y轴电机，Y轴电机经X轴主动传动机构与两个Y轴主动轮连接；所述每块Y轴支撑板内侧设有一对X轴同步带轮座，一对X轴同步带轮座之间设有同步带轮长轴，另一对X轴同步带轮座之间设有Y轴主动传动机构，同步带轮长轴和Y轴主动传动机构两端均设有同步带轮，同侧的同步带轮之间设有同步带，两条同步带之间经带固定块和带张紧块设有X轴滑块固定板；所述每块Y轴支撑板内侧设有X轴光轴座，两个X轴光轴座之间设有X轴光轴，X轴光轴上设有X轴光轴滑块，X轴光轴滑块与X轴滑块固定板固定；所述X轴滑块固定板上经Z轴气缸固定板设有Z轴TN气缸，Z轴TN气缸的活塞端部设有Z轴光轴座固定板，Z轴光轴座固定板上设有Z轴光轴座，Z轴光轴座两侧设有Z轴光轴，Z轴光轴上设有穴盘支承。
前述的育苗穴盘输送线中，所述H钢轨道包括一对平行H钢，每根平行H钢两端设有H钢支撑柱，H钢支撑柱底部设有加筋板。
前述的育苗穴盘输送线中，所述X轴主动传动机构包括与Y轴电机连接的减速器，减速器连接有传动轴组件；所述传动轴组件包括Y轴传动长轴，Y轴传动长轴两端分别经凸缘联轴器连接有Y轴传动短轴，两根Y轴传动短轴分别与两侧的Y轴主动轮连接；所述Y轴支撑板上设有带座外球面轴承，带座外球面轴承与Y轴传动短轴连接。
前述的育苗穴盘输送线中，所述Y轴主动传动机构包括设置在Y轴支撑板上的步进电机座，步进电机座上设有步进电机，步进电机经联轴器连接有同步带轮短轴，同步带轮短轴与同步带轮连接。
前述的育苗穴盘输送线中，所述进出盘输送机包括并列设置的长皮带输送机和短皮带输送机，短皮带输送机的进口端设有斜面板。
前述的育苗穴盘输送线中，所述穴盘顶出转移机包括气缸转移装置，气缸转移装置上设有推拉盘机构和顶出机构；气缸转移装置包括气缸转移装置框架，气缸转移装置框架上分别经直线导轨垫板设有两根圆柱直线导轨，每根圆柱直线导轨上设有两个转移滑块，两个转移滑块上设有转移滑块固定板，转移滑块固定板上设有铝型材连接件，气缸转移装置框架底部设有脚撑；所述气缸转移装置框架上经LB固定角铝设有与铝型材连接件连接的MA气缸。
前述的育苗穴盘输送线中，所述推拉盘机构包括具有吸盘的吸盘固定板，吸盘固定板两端经滑轮座设有滑轮，吸盘固定板上连接有推板，推板连接有经无杆气缸座固定的无杆气缸。
前述的育苗穴盘输送线中，所述顶出机构包括经CDQ气缸垫块固定在铝型材连接件上的CDQ气缸，CDQ气缸的活塞连接有顶出下板，顶出下板上设有顶柱，顶柱上设有顶出导向直线轴承，顶出导向直线轴承上固定有顶出上板，所述顶出上板经导向支座设有两根平行设置的穴盘导向杆。
与现有技术相比，本发明通过进出盘输送机、出苗机械手、穴盘顶出转移机进行合理布局，能将育苗穴盘汇总后运送至所需位置顶出杯套进行幼苗的移栽，最后回收移栽完的空盘，完成育苗穴盘输送的全自动化，从而减少人力成本，降低劳动强度，提高整体效率，省时省力，确保作物的最佳的生长收获周期，保质保量。
本发明合理布置传动带位置，结构紧凑，功能完全且兼容性强；3轴运动的出苗机械手能适应多路育苗穴盘的出苗并将之汇总进行移栽；顶出装置适应现有的育苗播种机，使移栽更加便捷。
本发明通过轨道式2轴机械手在H钢轨道上行走，使得满足XYZ三轴方向上的运行，实现出苗机械手的3轴运动，从而满足多路育苗穴盘的出苗，并将育苗穴盘搬运到指定位置，实现育苗和移栽之间的自动化。其中Y轴运动采用H钢轨道式行走，根据Y轴运动范围能根据实际需求进行调整，适应性强；X轴运动采用同步带行走，运行稳定可靠，控制性强；Z轴运行采用TN气缸行走，反应迅速，操控性强。本发明使用方便快捷，还能大大提供生产效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是出苗机械手的结构示意图；
图3是图2的另一视角结构示意图；
图4是进出盘输送机的结构示意图；
图5是穴盘顶出转移机的结构示意图；
图6是本发明的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例。育苗穴盘输送线，构成如图1-6所示，包括进出盘输送机2,进出盘输送机2上方设有出苗机械手1，进出盘输送机2一端设有穴盘顶出转移机3；穴盘顶出转移机3上设有育苗穴盘4，育苗穴盘4内设有杯套5。
所述出苗机械手1包括H钢轨道131，H钢轨道131上设有轨道式2轴机械手，轨道式2轴机械手包括一对平行设置的Y轴支撑板101，每块Y轴支撑板101外侧分别设有Y轴从动轮112和Y轴主动轮113，其中一块Y轴支撑板101内侧设有Y轴电机105，Y轴电机105经X轴主动传动机构与两个Y轴主动轮113连接；所述每块Y轴支撑板101内侧设有一对X轴同步带轮座104，一对X轴同步带轮座104之间设有同步带轮长轴102，另一对X轴同步带轮座104之间设有Y轴主动传动机构，同步带轮长轴102和Y轴主动传动机构两端均设有同步带轮120，同侧的同步带轮120之间设有同步带110，两条同步带110之间经带固定块129和带张紧块111设有X轴滑块固定板127；所述每块Y轴支撑板101内侧设有X轴光轴座103，两个X轴光轴座103之间设有X轴光轴130，X轴光轴130上设有X轴光轴滑块128，X轴光轴滑块128与X轴滑块固定板127固定；所述X轴滑块固定板127上经Z轴气缸固定板115设有Z轴TN气缸116，Z轴TN气缸116的活塞端部设有Z轴光轴座固定板125，Z轴光轴座固定板125上设有Z轴光轴座114，Z轴光轴座114两侧设有Z轴光轴117，Z轴光轴117上设有穴盘支承118。
所述H钢轨道131包括一对平行H钢，每根平行H钢两端设有H钢支撑柱，H钢支撑柱底部设有加筋板。
所述X轴主动传动机构包括与Y轴电机105连接的减速器106，减速器106连接有传动轴组件；所述传动轴组件包括Y轴传动长轴109，Y轴传动长轴109两端分别经凸缘联轴器108连接有Y轴传动短轴107，两根Y轴传动短轴107分别与两侧的Y轴主动轮113连接；所述Y轴支撑板101上设有带座外球面轴承119，带座外球面轴承119与Y轴传动短轴107连接。
所述Y轴主动传动机构包括设置在Y轴支撑板101上的步进电机座122，步进电机座122上设有步进电机123，步进电机123经联轴器121连接有同步带轮短轴124，同步带轮短轴124与同步带轮120连接。
所述进出盘输送机2包括并列设置的长皮带输送机202和短皮带输送机201，短皮带输送机201的进口端设有斜面板203。短皮带输送机201与斜面板203总长度与长皮带输送机202长度相同，所述长皮带输送机202侧面可设有多路育苗穴盘的出苗机构。
所述穴盘顶出转移机3包括气缸转移装置，气缸转移装置上设有推拉盘机构和顶出机构；气缸转移装置包括气缸转移装置框架325，气缸转移装置框架325上分别经直线导轨垫板320设有两根圆柱直线导轨324，每根圆柱直线导轨324上设有两个转移滑块323，两个转移滑块323上设有转移滑块固定板322，转移滑块固定板322上设有铝型材连接件303，气缸转移装置框架325底部设有脚撑326；所述气缸转移装置框架325上经LB固定角铝306设有与铝型材连接件303连接的MA气缸319。
所述推拉盘机构包括具有吸盘313的吸盘固定板311，吸盘固定板311两端经滑轮座314设有滑轮310，吸盘固定板311上连接有推板312，推板312连接有经无杆气缸座317固定的无杆气缸315。
所述顶出机构包括经CDQ气缸垫块302固定在铝型材连接件303上的CDQ气缸308，CDQ气缸308的活塞连接有顶出下板321，顶出下板321上设有顶柱318，顶柱318上设有顶出导向直线轴承316，顶出导向直线轴承316上固定有顶出上板304，所述顶出上板304经导向支座305设有两根平行设置的穴盘导向杆307。
结合附图1，出苗机械手1完成多路育苗穴盘的出苗，即将72孔育苗穴盘4从出苗处抓取放于进出盘皮带输送机2上完成汇总，进而由穴盘顶出转移机3将72孔育苗穴盘4拉到指定位置进行杯套5顶出，顶出后转移到下一工位进行移栽，完成移栽后，经由进出盘皮带输送机2将空穴盘回收，完成72孔育苗穴盘4输送的全自动化。
结合附图1和附图6，当72孔育苗穴盘4到达出苗位置a时，出苗机械手1到达指定位置进行出苗，抓取72孔育苗穴盘4至进出盘皮带输送机2上的位置b，72孔育苗穴盘4到达后经过传送带输送到达指定位置，由穴盘顶出转移机3进行拉盘顶出，经过气动转移装置转移至位置d进行下一步的移栽，移栽完成后，通过盘皮带输送机2将空穴盘回收。
结合附图2和附图3，出苗机械手1共有X、Y、Z三个自由度；其中Y轴自由度是Y轴电机105经RV-30减速器106减速后传递给一端Y轴传动短轴107，再通过Y轴传动长轴109传动给另一端的Y轴传动短轴107，同时带动两边的Y轴主动轮113，使其在H钢轨道131上进行Y轴运动；其中X轴自由度是57步进电机124带动联轴器122，联轴器122带动与与同步带轮短轴125固定的同步带轮121，同步带轮121带动同步带110，同步带110带动X轴滑块固定板128，使X轴滑块固定板128在X轴光轴131上实现X轴运动；其中Z轴自由度是Z轴TN气缸116带动与Z轴光轴座固定板126固定的Z轴光轴117相对于Z轴法兰直线轴承127运动，实现与Z轴光轴117固定的穴盘支承118的Z轴运动；
结合附图4，所述长皮带输送机202和短皮带输送机201宽度相同，运行方向相反，工作高度和长度不同，避免了与出苗机械手1的干涉问题，实现了72孔育苗穴盘5的进出。
结合附图5，所述顶出机构通过通过CDQ气缸309将顶柱318向上顶出，实现杯套5相对于72孔育苗穴盘4的顶出。所述推拉盘机构通过无杆气缸315带动推板312，推板312带动吸盘固定板311以及吸盘313运动，实现吸盘313的推盘和拉盘动作。所述顶出机构和推拉盘机构通过4080铝型材303在圆柱直线导轨324上滑行，且4080铝型材303与MA气缸319通过MA气缸连接角铝306固定，MA气缸319通过LB固定角铝306与气缸转移装置框架325固定，在由MA气缸319带动滑行，根据气缸本身特性，顶出机构和推拉盘机构在导轨上有两个确定的位置。

Claims (5)

1.育苗穴盘输送线，其特征在于：包括进出盘输送机(2),进出盘输送机(2)上方设有出苗机械手(1)，进出盘输送机(2)一端设有穴盘顶出转移机(3)；穴盘顶出转移机(3)上设有育苗穴盘(4)，育苗穴盘(4)内设有杯套(5)；
所述出苗机械手(1)包括H钢轨道(131)，H钢轨道(131)上设有轨道式2轴机械手，轨道式2轴机械手包括一对平行设置的Y轴支撑板(101)，每块Y轴支撑板(101)外侧分别设有Y轴从动轮(112)和Y轴主动轮(113)，其中一块Y轴支撑板(101)内侧设有Y轴电机(105)，Y轴电机(105)经X轴主动传动机构与两个Y轴主动轮(113)连接；所述每块Y轴支撑板(101)内侧设有一对X轴同步带轮座(104)，一对X轴同步带轮座(104)之间设有同步带轮长轴(102)，另一对X轴同步带轮座(104)之间设有Y轴主动传动机构，同步带轮长轴(102)和Y轴主动传动机构两端均设有同步带轮(120)，同侧的同步带轮(120)之间设有同步带(110)，两条同步带(110)之间经带固定块(129)和带张紧块(111)设有X轴滑块固定板(127)；所述每块Y轴支撑板(101)内侧设有X轴光轴座(103)，两个X轴光轴座(103)之间设有X轴光轴(130)，X轴光轴(130)上设有X轴光轴滑块(128)，X轴光轴滑块(128)与X轴滑块固定板(127)固定；所述X轴滑块固定板(127)上经Z轴气缸固定板(115)设有Z轴TN气缸(116)，Z轴TN气缸(116)的活塞端部设有Z轴光轴座固定板(125)，Z轴光轴座固定板(125)上设有Z轴光轴座(114)，Z轴光轴座(114)两侧设有Z轴光轴(117)，Z轴光轴(117)上设有穴盘支承(118)；
所述穴盘顶出转移机(3)包括气缸转移装置，气缸转移装置上设有推拉盘机构和顶出机构；气缸转移装置包括气缸转移装置框架(325)，气缸转移装置框架(325)上分别经直线导轨垫板(320)设有两根圆柱直线导轨(324)，每根圆柱直线导轨(324)上设有两个转移滑块(323)，两个转移滑块(323)上设有转移滑块固定板(322)，转移滑块固定板(322)上设有铝型材连接件(303)，气缸转移装置框架(325)底部设有脚撑(326)；所述气缸转移装置框架(325)上经LB固定角铝(306)设有与铝型材连接件(303)连接的MA气缸(319)；
所述推拉盘机构包括具有吸盘(313)的吸盘固定板(311)，吸盘固定板(311)两端经滑轮座(314)设有滑轮(310)，吸盘固定板(311)上连接有推板(312)，推板(312)连接有经无杆气缸座(317)固定的无杆气缸(315)；
所述顶出机构包括经CDQ气缸垫块(302)固定在铝型材连接件(303)上的CDQ气缸(308)，CDQ气缸(308)的活塞连接有顶出下板(321)，顶出下板(321)上设有顶柱(318)，顶柱(318)上设有顶出导向直线轴承(316)，顶出导向直线轴承(316)上固定有顶出上板(304)，所述顶出上板(304)经导向支座(305)设有两根平行设置的穴盘导向杆(307)。
2.根据权利要求1所述的育苗穴盘输送线，其特征在于：所述H钢轨道(131)包括一对平行H钢，每根平行H钢两端设有H钢支撑柱，H钢支撑柱底部设有加筋板。
3.根据权利要求1所述的育苗穴盘输送线，其特征在于：所述X轴主动传动机构包括与Y轴电机(105)连接的减速器(106)，减速器(106)连接有传动轴组件；所述传动轴组件包括Y轴传动长轴(109)，Y轴传动长轴(109)两端分别经凸缘联轴器(108)连接有Y轴传动短轴(107)，两根Y轴传动短轴(107)分别与两侧的Y轴主动轮(113)连接；所述Y轴支撑板(101)上设有带座外球面轴承(119)，带座外球面轴承(119)与Y轴传动短轴(107)连接。
4.根据权利要求1所述的育苗穴盘输送线，其特征在于：所述Y轴主动传动机构包括设置在Y轴支撑板(101)上的步进电机座(122)，步进电机座(122)上设有步进电机(123)，步进电机(123)经联轴器(121)连接有同步带轮短轴(124)，同步带轮短轴(124)与同步带轮(120)连接。
5.根据权利要求1所述的育苗穴盘输送线，其特征在于：所述进出盘输送机(2)包括并列设置的长皮带输送机(202)和短皮带输送机(201)，短皮带输送机(201)的进口端设有斜面板(203)。
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Assignor: Wenzhou University

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Denomination of invention: Seedling hole tray conveyor line

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