CN106575486B - 医学手术模拟器 - Google Patents

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Abstract

一种医学模拟器支座(106)，具有安装在力传感装置(118)上的模型(116)，其中所述模型(116)可以用作向模拟过程提供力/位移响应的手部支座。

Description

医学手术模拟器
技术领域
本发明涉及医学手术模拟器，更具体地，本发明涉及用于眼科手术模拟器的手部支座。
背景技术
用于医学手术的模拟器在现有技术中是已知的，例如申请人的Simodont(TM)牙科训练仪。已知的模拟器包括控制模拟过程和生成虚拟环境的电脑、显示模拟环境的VDU(视频显示装置)和能够被连接至电脑以提供输入的一个或两个手持件。在该状态中，存在两个环境，即操作者能够控制进入模拟过程的输入的物理环境以及模拟的虚拟环境。
模拟环境包括患者以及由手持件控制的虚拟版工具。该工具可以是外科工具(手术刀、注射器等)或者其他装置(例如镜片或探针)。手持件连接至确定其位置的传感器，该传感器用于控制这些工具在虚拟环境的位置。手持件还可以连接至触觉反馈系统，该触觉反馈系统允许电脑控制用户通过手持件感觉到的力，从而创造更真实的模拟过程。
触觉反馈系统能够限制手持件的运动(例如当操作者在虚拟环境中碰到不可移动的结构时)并且能够提供可变力，以模拟真实的生物环境(例如用户可以感觉通过皮肤的切口的轻微阻力，但是通过肌肉或软骨时感觉到较大阻力)。
相对于该通常规则，某些外科手术是特例。例如在眼科手术中，医生会从上方接触头部(当患者躺下时)。眼科显微镜在患者的聚焦在眼睛，在手术过程中，医生会通过该显微镜观察眼睛。医生会将其手部放置在患者的前额上，以固定手部从而用于这些复杂的手术。在真实的手术中，医生必须采用放松姿势并且向患者的头部施加微小的力。过大的力会(i)将患者的头部移到一侧，因而不能将患者的眼睛与视频显微镜对齐；并且(ii)会将患者的头部推进到枕头中，因而会将其移出视频显微镜的焦点。对于精确的手术，由错误姿势造成的这两种情况会造成问题。
已知的眼科手术模拟器是VRMagicEyeSi(TM)模拟器。该已知的模拟器包括患者脸部的模型，在手术过程中，操作者会将他或她的手部放置在患者的前额上。在该现有的系统中，当用作训练目的时，操作者的姿势需要进行视觉评估，但是这是有问题的，因为其要求由受过训练的专业人士持续监督。当前所需要的是能够提供操作者姿势的实时反馈的模拟器。
发明内容
本发明的目的在于克服上述问题。
根据本发明的第一方面，提供一种医学手术模拟器，包括：
电脑，其用于执行模拟医学手术的医疗模拟软件；
至少一个手持件，其用于被握在用户的手中并且能够由所述用户在真实空间中进行操作，所述手持件设置成所述电脑提供位置和/或力数据，以作为模拟医学手术的输入量；
支座，包括邻近所述真实空间，用于让所述用户在手握所述手持件时放置他或她的手部或手臂的表面；
传感装置，其与所述支座连接；
其中，所述传感装置设置成能够感应施加到所述支座上的力和/或所述支座的位移，并且能够向所述电脑提供所述力和/或位移，以用作模拟医学手术的输入量。
有利地，本发明允许操作者的姿势能够在模拟环境中通过实时反馈进行检测和评估。这降低了视觉评估的需求。
优选地，所述支座包括限定所述表面的生物结构的模型。更优选地，所述模型是人类头部模型，所述真实空间邻近所述模型上人眼所在位置的区域。这使得模拟更为真实。
在执行眼科手术的情形中，所述电脑包括显示模拟医学手术过程中的人眼的VDU。如果所述传感装置设置成能够感应所述人类头部模型的前后轴上的力和/或位移，响应于前后方向的力和/或位移，所显示的人眼会在所述VDU上进入或移出的焦点。响应于前后方向的力和/或位移，所显示的人眼还会沿着人类身体的纵轴进行移动，以模拟围绕颈部的转动。或者，或此外，所述传感装置设置成能够感应所述人类头部模型的中间外侧轴上的力和/或位移，响应于中间外侧方向的力和/或位移，所显示的人眼会在所述VDU上向左侧和/或右侧移动。
所述传感装置包括力传感器，或者更优选地，包括设置成能够在两个垂直方向上感应力的两个力传感器。优选地，每一所述力传感器包括弹性变形部和附接到所述弹性变形部上以检测其变形的应变仪。
在使用人类头部模型的情形中，所述人类头部模型具有限定一组人类面部结构的第一侧边和第二侧边，并且具有：
第一位置，在所述第一位置上，第一组人类面部结构朝向用户，并且所述手持件具有在所述一组人类面部结构的左手侧延伸的运动范围；
第二位置，在所述第二位置上，第二组人类面部结构朝向用户，并且所述手持件具有在所述一组人类面部结构的右手侧延伸的运动范围。为了允许在第一位置和第二位置之间的移动，所述人类头部模型能够围绕偏离矢状面的轴进行旋转。有利地，当手持件具有限制范围的有效运动时，这允许模拟器能够用于不同的眼睛中。
根据本发明的第二方面，提供一种模拟操作者执行的医学手术的方法，所述方法包括以下步骤：
提供电脑；
提供具有表面和传感装置的支座；
在所述电脑上执行医学模拟；
当模拟过程在运行时，将操作者的身体的一部分放置在所述支座上；
在模拟过程中，检测作用在所述支座上的力或所述支座的位移，以产生位置和/或力数据；
向所述电脑提供位置和/或力数据，以作为模拟过程的输入量。
优选地，所述方法进一步包括以下步骤：
提供具有力和/或位移传感器的至少一个手持件；
操作者的手部操作所述手持件，同时将手部或与手部相连的手臂的部分放置在所述支座上；
以所述手持件的力和/或位移传感器获得的数据作为模拟过程的输入量。
优选地，所述医学模拟是眼科手术模拟；
所述支座包括一部分人类头部的模型；
所述检测步骤包括检测在所述人类头部的前后方向作用在所述支座的力或所述支座的位移；以及
所述方法包括以下步骤：
提供能够在模拟过程中显示所模拟的人眼的VDU；
响应于前后方向上的力和/或位移，所模拟的眼部会显示在所述VDU上进入或移出焦点。
作为另一种选择，或者额外地，所述检测步骤包括检测在所述人类头部的中间外侧方向作用在所述支座的力或所述支座的位移；以及
所述方法包括以下步骤：
提供能够在模拟过程中显示所模拟的人眼的VDU；
响应于前后方向上的力和/或位移，所模拟的眼部会在所述VDU上向左侧和/或右侧移动。
附图说明
根据本发明的医学模拟器和手持件现在将参照以下附图被进行描述。
图1是根据本发明的包括支座的模拟器的示意图；
图2是根据本发明的支座的立体图；
图3是图2的支座的一部分的立体图；以及
图4是图3所示的支座的一部分的后视图。
具体实施方式
图1是一种眼科手术模拟器100的示意图。该模拟器100包括具有存储器和处理器的电脑102。该处理器被设置用来执行储存在存储器中的软件，尤其是用于模拟例如眼科手术的医学手术的软件。电脑102与VDU104、支座106、第一触觉系统108和第二触觉系统110连接。
该VDU被设置成具有安装在相应的目镜后方的两个独立的输出部，上述目镜更接近于眼科显微镜。
每一触觉系统108、110分别包括第一和第二手持件112、114。触觉系统108、110和手持件112、114将不会具体描述。一般地，触觉系统108、110设置成分别监控手持件112、114的位置并且提供力反馈。当用户操作手持件112、114时，电脑102在虚拟环境中移动虚拟工具，并且能够向操作者提供反馈。
支座106被更加具体地示出在图2中。在使用中，对于支座106，主轴X、Y、Z被限定。X方向是站立时患者身体的竖直轴，即从脚部至头部的正方向。Y方向是侧向，而Z方向是患者的前后轴。
支座106包括头部模型116和传感结构/安装结构118。头部模型116进一步具体地示出在图3和图4中，其表示一部分人类头部的外侧部分并且包括通常为半椭球形的中空凹陷壳体120。该壳体120由限定相对的前方区域122和后方区域124的冠状面140平分。平分壳体120的矢状面141也示出在图4中。在前方区域122的边缘处，分别限定有右前方眼部凹穴边缘区域124和左前方眼部凹穴边缘区域126，在前述两者之间，设置有具有自由端132并且位于矢状面141上的上方鼻部突出部130。壳体120的尤其位于眼部和鼻部部分区域上的外侧表面表示由矢状面平分的人脸的上方部分的外轮廓。模型116包括用于覆盖头盖骨的各种软组织的一些外部构造。
对于壳体120的后方区域，左后方眼部凹穴边缘区域134和右后方眼部凹穴边缘区域分别设有在它们之间延伸并且与矢状面141对应的上方鼻部突出部138。因此，相对于分割前方区域122和后方区域124的冠状面140，壳体120通常是对称的。
加强筋142设置在壳体120内以加强该壳体120。形式为凸台144的安装结构144设置在筋条142的中间。凸台144位于冠状面140上(位于前方区域122和后方区域124的中间)，但偏离矢状面141，具体地，该凸台对准在右前方眼部凹穴边缘区域126和左后方眼部凹穴边缘区域136之间。
再次参照图2，安装结构145用来安装凸台144。对于传感结构/安装结构118，其设有通过接合部150与第二力传感器148连接的第一力传感器146。第一和第二力传感器以串联的方式连接。
第一力传感器146是具有第一端152和第二端154的伸长的长方体。力传感器146具有深度D1、宽度W1和长度L1。宽度L1大于深度D1，长度L1大于宽度W1。开口狭槽156以贯穿第一力传感器146的宽度W1的方式延伸。开口狭槽156沿着力传感器146的长度L1的一部分延伸。开口狭槽156具有大致矩形的截面158，并且在位于两端的两个圆形截面终止。这是为了消除力传感器中的应力集中。
第二力传感器148与第一力传感器146大致相同(虽然在使用中定位成不同的角度)，因而将不再具体描述。
应变仪(未示出)设置在力传感器146和148的表面，以测量上述力传感器在负载下的弹性变形。需要注意，位于狭槽156区域内的第一力传感器的面积在XY平面上变小。因此，第一传感器146的相对X轴的第二面积矩小于相对于其他两个轴的面积矩。因此，力传感器146在X轴上会发生相对较大的弹性变形，该弹性变形会由应变仪检测并且表示施加到传感器上的力的大小，尤其是在Y轴方向上施加到力传感器146的第二端154上的力(即X方向上的弯矩)。一旦标定，应变仪读数可以转换成施加在传感器的端部上的力。
类似地，第二力传感器148相对于Y轴具有相对较小的第二面积矩，因此，Z方向上的力将造成第二力传感器148的Y轴上的相对较大的弹性弯曲量，该弹性弯曲量能够由应变仪检测。
接合部150包括第一附接结构164和相对第一附接结构成90度的第二附接结构166。
在使用中，支座106通过以下方式进行组装。
第一力传感器146的第一端152安装在基底101上。如图2所示，第一力传感器146在主轴Z方向上延伸。接合部150设置在第一力传感器146的第二端154上。第一附接结构164附接到第一力传感器146的第二端154上。第二力传感器148通过第二附接结构166附接到接合部150上。第二力传感器148垂直于第一力传感器并且在X方向上延伸。需要注意，第一力传感器146和第二力传感器148未直接接触，而是通过贯穿接合部150的单个力径结合。
第二力传感器148连接至头部模型116的与凸台144附接的安装结构145上。因此，模型116尤其是前方区域122的脸部朝向+Z方向。因此，后方区域及其限定的脸部朝向-Z方向。
因此，第一力传感器146和第二力传感器148能够分别检测在Y和Z方向施加到模型116上的力。
在使用中，如图2所示，医生将头部模型116以+Z方向朝着-Z方向的方式放置。在手术中，医生将抓住手持件112、114，并且在患者的左眼通常所在的空间中操作手持件112、114(即邻近左前方眼部凹穴边缘区域126的区域)。
需要注意，手持件112、114的工作空间位于第二前方眼部凹穴边缘区域126的区域内。
医生能够将他或她的手臂和手部放在壳体120的外表面上，尤其是图2所示的结构的前方区域上。
当医生向头部模型116施加-Z方向上的过大的力时，第二力传感器148将检测到该力，该力会被反馈到电脑102。接着电脑将执行两个动作，第一，其使得VDU104上的图片失焦以模拟患者从焦点中移出(实际中会发生)。第二，眼睛将会在X方向上移动，因为在实际中，力会使得头部相对于颈部向后方倾斜。
类似的，当+Y或-Y方向上的过大的力由第一力传感器146感应到时，电脑102会在VDU104上移动虚拟眼部，以反映施加过大力的虚拟结果。
模拟器100还提供如何改正问题的虚拟(通过VDU)和/或音频指导。在-Z方向上被施加了过大的力的情形中，电脑102指导用户放松他或她的手部，这将使得VDU上的图像重新对焦并且重新定位。在过大的力处于+Y或-Y方向上的情形中，用户将会被指导将头部朝着初始位置向回推动以恢复图像。
当用户希望在右眼上操作时，模型116可以围绕X轴旋转180度，以使得后方区域124朝向用户。因为凸台144偏离矢状面141，一旦完成旋转，手持件112、114的工作空间将位于右后方眼部凹穴边缘区域166的区域内。
各种变型会落入到本发明的范围内。除了两个力传感器，单个力传感器或者三个力传感器也可以被提供用来检测操作者施加在每一X、Y和Z方向上的力。在上述例子中，对于眼科手术，Z和Y方向上的力是此类手术中最重要并且最常遇到的力。
任何其他类型的力传感器或者位移传感器可以用于本发明中。例如旋转感应中的力或位移的值可以检测。
可以想象，类似种类的系统可以用于任何其他类型的手术，尤其是医生会将其部分身体放置在患者身上的这类手术。例如，任何类型的面部手术或牙科手术将从本发明中受益。
头部模型116可以制作得更为弹性，例如可以在硬壳体120上添加一层更柔软的材料以模拟肌肉软骨和/或皮肤，此外，头发可以设置在模型上，以为操作者提供更为现实的环境。

Claims (15)

1.一种医学手术模拟器(100)，包括：
电脑(102)，其用于运行模拟医学手术的医疗模拟软件；
至少一个手持件(112，114)，其用于被握在用户的手中并且由所述用户在真实空间中进行操作，所述手持件用于给所述电脑(102)提供位置和/或力数据作为模拟医学手术的输入量；
支座(106)，包括邻近所述真实空间，用于让所述用户在手握所述手持件时放置他或她的手或手臂的表面(120)；
传感装置(118)，其与所述支座(106)连接；
其中，所述传感装置(118)用于感应所述支座的位移，或者施加到所述支座上的力和所述支座的位移，并且向所述电脑提供这种位移或者这种力和位移作为模拟医学手术的输入量。
2.如权利要求1所述的医学手术模拟器(100)，其特征在于，所述支座(106)包括限定所述表面的生物结构的模型(116)。
3.如权利要求2所述的医学手术模拟器(100)，其特征在于，所述模型(116)是人类头部模型，所述真实空间是邻近所述模型上人眼所在位置的区域。
4.如权利要求3所述的医学手术模拟器(100)，其特征在于，所述电脑包括在模拟医疗手术过程中显示人眼的VDU(104)。
5.如权利要求4所述的医学手术模拟器(100)，其特征在于，所述传感装置(118)用于感应所述人类头部模型的前后轴上的力和/或位移，并且响应于前后方向的力和/或位移，所显示的人眼在所述VDU(104)上进入和移出焦点。
6.如权利要求4所述的医学手术模拟器(100)，其特征在于，所述传感装置(118)用于感应所述人类头部模型的中间外侧轴上的力和/或位移，便给响应于中间外侧方向的力和/或位移，所显示的人眼被在所述VDU(104)向左侧和/或右侧移动。
7.如上述权利要求任一项所述的医学手术模拟器(100)，其特征在于，所述传感装置(118)包括力传感器(146，148)。
8.如权利要求7所述的医学手术模拟器(100)，其特征在于，所述传感装置包括被设置成在两个垂直方向(Y，Z)上感应力的两个力传感器(146，148)。
9.如权利要求7所述的医学手术模拟器(100)，其特征在于，每一所述力传感器(146，148)包括弹性变形部和附接到所述弹性变形部上以检测其变形的应变仪。
10.如权利要求3所述的医学手术模拟器(100)，其特征在于，所述人类头部模型(116)具有第一侧边(122)和第二侧边(124)，每一所述侧边限定一组人类面部结构，并且具有：
第一位置，在所述第一位置上，第一组人类面部结构朝向用户，并且所述手持件具有在该组人类面部结构的左手侧延伸的运动范围；
第二位置，在所述第二位置上，第二组人类面部结构朝向用户，并且所述手持件具有在该组人类面部结构的右手侧延伸的运动范围。
11.如权利要求10所述的医学手术模拟器(100)，其特征在于，所述人类头部模型(116)能够围绕偏离矢状面的轴线进行旋转。
12.一种模拟操作者执行的医学手术的方法，所述方法包括以下步骤：
提供电脑(102)；
提供具有表面和传感装置(118)的支座(106)；
在所述电脑上执行医学模拟；
当模拟过程在运行时，将操作者的身体的一部分放置在所述支座上；
在模拟过程中，检测所述支座的位移，或者作用在所述支座上的力和所述支座的位移，以产生位置数据或者力和位置数据；
向所述电脑提供位置或者力和位置数据作为模拟过程的输入量。
13.如权利要求12所述的模拟操作者执行的医学手术的方法，其特征在于，进一步包括以下步骤：
提供具有力和/或位移传感器的至少一个手持件(112，114)；
用操作者的手操作所述手持件，同时将手或与手相连的手臂的一部分放置在所述支座上；
以所述手持件的力和/或位移传感器获得的数据作为模拟过程的输入量。
14.如权利要求12或13所述的模拟操作者执行的医学手术的方法，其特征在于，
所述医学模拟是眼科手术模拟；
所述支座包括一部分人类头部的模型(116)；
所述检测步骤包括测量在所述人类头部的前后方向(Z)上作用在所述支座的力或所述支座的位移的步骤；以及
所述方法包括以下步骤：
提供能够在模拟过程中显示所模拟的人眼的VDU；
响应于前后方向上的力和/或位移，所模拟的眼部在所述VDU上进入和移出焦点。
15.如权利要求12或13所述的模拟操作者执行的医学手术的方法，其特征在于，
所述医学模拟是眼科手术模拟；
所述支座包括一部分人类头部的模型(116)；
检测步骤包括测量在所述人类头部的中间外侧方向(Y)上所述支座的位移，或者作用在所述支座的力和所述支座的位移的步骤；以及
所述方法包括以下步骤：
提供能够在模拟过程中显示所模拟的人眼的VDU；
响应于前后方向上的位移或者力和位移，所模拟的眼部在所述VDU上被向左侧和/或右侧移动。
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