CN106533622A - 基于canfd总线的数据帧的数据场校验方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法及装置，其中的数据场校验方法包括：从待校验数据帧组中获取一个数据帧；计算所述获取的数据帧的数据场中的多个字节的乘积与首字节的商的余数以及所述数据场中的校验积与首字节的商的余数；在两个余数相同，且已获取的数据帧的数量未达到预定数量的情况下，返回所述从待校验数据帧组中获取一个数据帧的步骤；在两个余数相同，且已获取的数据帧的数量达到预定数量的情况下，确定该组数据帧的数据场校验通过。本发明提供了一种具有较高可靠性以及有效性的数据场校验方案，在尽可能的确保了数据场中的数据的有效性以及可靠性的同时，还具有校验消耗的时间短以及易于实施和推广等特点。

Description

基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法及装置

技术领域

本发明涉及数据校验技术，具体涉及一种基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法以及基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验装置。

背景技术

由于CAN FD(Controller Area Network with Flexible Data rate，具有灵活数据速率的控制器局域网络)总线继承了CAN总线的主要特性，并弥补了CAN总线带宽和数据场长度的制约，因此，CAN FD总线得到了较为广泛的应用。

发明人在实现本发明过程中发现：为了确保基于CAN FD总线的数据帧中的数据场的数据有效性以及可靠性，需要对基于CAN FD总线的数据帧中的数据场进行校验，如何对数据帧中的数据场进行校验，以尽可能的确保数据场的数据的有效性以及可靠性，是一个非常值得关注的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法及装置。

依据本发明的其中一个方面，提供了一种基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法，该方法包括：从待校验数据帧组中获取一个数据帧；计算所述获取的数据帧的数据场中的多个字节的乘积与首字节的商的余数以及所述数据场中的校验积与首字节的商的余数；在两个余数相同，且已获取的数据帧的数量未达到预定数量的情况下，返回所述从待校验数据帧组中获取一个数据帧的步骤；在两个余数相同，且已获取的数据帧的数量达到预定数量的情况下，确定该组数据帧的数据场校验通过。

依据本发明的另一个方面，提供了一种基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验装置，该装置包括：获取模块，用于从待校验数据帧组中获取一个数据帧；计算模块，用于计算所述获取的数据帧的数据场中的多个字节的乘积与首字节的商的余数以及所述数据场中的校验积与首字节的商的余数；判断模块，用于在两个余数相同，且已获取的数据帧的数量未达到预定数量的情况下，触发获取模块执行从待校验数据帧组中获取一个数据帧的操作；在两个余数相同，且已获取的数据帧的数量达到预定数量的情况下，确定该组数据帧的数据场校验通过。

本发明提供的基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法及装置至少具有下列优点以及有益效果：本发明通过在数据帧的数据场中设置校验积，并在数据场校验过程中，对待校验数据帧组中的多个数据帧(如所有数据帧)分别进行多个字节的乘积计算、乘积与数据场中的首字节的商的余数计算以及数据场中的校验积与数据场中的首字节的商的余数计算，有效提高了数据场校验的破解难度，有利于提高数据场校验的可靠性以及有效性；通过比较多个数据帧(如所有数据帧)分别对应的两个余数是否相同来判断一组数据帧的数据场校验是否通过，且只有在数据帧(如所有数据帧)分别对应的两个余数均相同的情况下，才确定数据场校验通过，使校验通过的数据场具有较强的可靠性以及有效性；由此可知，本发明提供了一种具有较高可靠性以及有效性的数据场校验方案，在尽可能的确保了数据场中的数据的有效性以及可靠性的同时，还具有校验消耗的时间短以及易于实施和推广等特点。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。本实施例的附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明的基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法的流程图；

图2为本发明的数据帧的数据场所包含的字节示意图；

图3为本发明的基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验装置示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一、基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法。该方法的流程如图1所示。

图1中，S100、从待校验数据帧组中获取一个数据帧。

作为示例，在考虑到数据帧可靠性以及有效性等因素，数据帧发送方往往会针对一个待发送数据帧进行重复发送，如针对一个待发送数据帧重复发送4次或者重复发送8次或者重复发送16次等(本实施例不限制数据帧被重复发送的次数)；本实施例可以将数据帧接收方接收到的发送方重复发送的多个数据帧作为一个数据帧组，且在该数据帧组所包含的数据帧的数量与发送方重复发送的次数相同的情况下，本实施例需要对该数据帧组中的各数据帧进行数据场校验，即本实施例将这样的数据帧组作为待校验数据帧组；而在该数据帧组所包含的数据帧的数量与发送方重复发送的次数不相同的情况下(如出现数据帧传输丢失现象等)，本实施例不需要对该数据帧组中的各数据帧进行数据场校验，即本实施例不会将这样的数据帧组作为待校验数据帧组。

作为示例，本实施例的数据帧中通常承载有本数据帧被发送方重复发送的顺序号，如在一个数据帧被重复发送16次的情况下，第一个被发送的数据帧中承载的被发送方重复发送的顺序号为0，第二个被发送的数据帧中承载的被发送方重复发送的顺序号为1，……，第十六个被发送的数据帧中承载的被发送方重复发送的顺序号为15。本实施例通常是按照待校验数据帧组中的各数据帧所承载的顺序号的排列顺序，每次从待校验数据帧组中获取一个数据帧，如将待校验数据帧组中的各数据帧按照其承载的顺序号从小到大的顺序排列，并按照数据帧的排列顺序每次获取一个数据帧。当然，本实施例也可以采用其他方式从待校验数据帧组中获取一个数据帧，如采用随机选择方式每次从待校验数据帧组的未被获取过的数据帧中获取一个数据帧等。本实施例不限制从待校验数据帧组中获取一个数据帧的具体实现方式。

S110、计算获取的数据帧的数据场中的多个字节的乘积与首字节的商的余数以及所述数据场中的校验积与首字节的商的余数。

作为示例，本实施例中的数据帧的数据场所包含的字节数量通常不小于12，如一个数据帧的数据场可以包含有32个字节或者64个字节，且数据场中的部分字节用于承载校验积(如4个字节用于承载校验积)，部分字节用于承载协定数据信息，部分字节用于承载被发送方重复发送的顺序号(如0.5个字节用于承载顺序号，该顺序号也可以称为循环计数值)。

一个具体的例子，在数据场包含有12个字节的情况下，第0个字节至第3个字节用于承载校验积，第4个字节中的低4比特用于承载被发送方重复发送的顺序号，而第4个字节中的高4比特至第11个字节用于承载协定数据信息。

另一个具体的例子，在数据场包含有64个字节的情况下，第0个字节至第3个字节用于承载校验积，第4个字节中的低4比特用于承载被发送方重复发送的顺序号，而第4个字节中的高4比特至第63个字节用于承载协定数据信息(如图2所示)。

作为示例，本实施例可以针对数据场中的用于承载协定数据信息的多个字节进行求积运算，如针对数据场中的第5个字节到最后一个字节进行求积运算，之后，再针对该乘积和数据场中的首字节(即第0个字节)进行除法计算，以获得乘积与首字节的商的余数。本实施例还应计算出数据场中的校验积(如第0个字节-第3个字节中承载的校验积)与首字节的商的余数。

S120、判断两个余数是否相同以及已获取的数据帧的数量是否达到预定数量；如果判断结果为两个余数相同，且已获取的数据帧的数量未达到预定数量，则返回S100；如果判断结果为两个余数相同，且已获取的数据帧的数量达到预定数量，则到S130；如果判断结果为两个余数不相同，则到S140。

作为示例，本实施例可以先判断两个余数是否相同，并在判断出两个余数相同的情况下，再判断已获取的数据帧的数量是否达到预定数量。本实施例中的预定数量不大于待校验数据帧组所包含的数据帧的数量，且该预定数量通常为待校验数据帧组所包含的数据帧的数量，也就是说，本实施例会针对待校验数据帧组中的每一个数据帧均进行上述余数计算以及余数是否相同的判断。

作为示例，在每一个数据帧的数据场中均承载有数据帧被发送方重复发送的顺序号，且本实施例是按照顺序号从小到大的排列顺序依次获取数据帧的情况下，本实施例可以通过比较本次获取的数据帧中的顺序号与预定值的大小来判断已获取的数据帧的数量是否达到预定数量，如在待校验数据帧组包含有N+1个数据帧，且顺序号的起始值为0的情况下，本实施例可以将预定值设置为N，并比较本次获取的数据帧中的顺序号是否为N，在比较出本次获取的数据帧中的顺序号为N时，判断出已获取的数据帧的数量达到预定数量，在比较出本次获取的数据帧中的顺序号小于N时，判断出已获取的数据帧的数量未达到预定数量。

作为示例，无论本实施例中的数据帧的数据场中是否承载有数据帧被发送方重复发送的顺序号，本实施例均可以在每次从待校验数据帧组中获取一个数据帧时，对获取数据帧的次数进行计数，从而本实施例可以利用该计数值与预定数量的大小来判断已获取的数据帧的数量是否达到预定数量，如在待校验数据帧组包含有N个数据帧的情况下，本实施例可以将预定数量设置为N，并比较当前计数值与N的大小，在比较出当前计数值达到N时，判断出已获取的数据帧的数量达到预定数量，在比较出当前计数值未达到N时，判断出已获取的数据帧的数量未达到预定数量。

S130、确定该组数据帧的数据场校验通过。

作为示例，本实施例在待校验数据帧组中的所有数据帧各自对应的两个余数均相同的情况下，确定该组数据帧的数据场校验通过，该数据帧组中的数据帧具有可靠性，即该数据帧组中的数据帧是有效的数据帧，从而该数据帧组中的数据帧可以被用于后续的处理，如根据该数据帧中承载的信息执行相应的控制命令等。

S140、确定该组数据帧的数据场校验失败。

作为示例，本实施例在待校验数据帧组中存在两个余数不相同的数据帧的情况下，确定该组数据帧的数据场校验失败，该数据帧组中的数据帧的可靠性存在一定的缺陷，即该数据帧组中的数据帧不是有效的数据帧，本实施例可以丢弃该数据帧组中的数据帧。

另外，本实施例可以利用数据场校验通过的数据帧组中的数据帧来替代本次校验失败的数据帧组中的数据帧，如利用最近一次校验成功的数据帧组中的数据帧来替代本次校验失败的数据帧组中的数据帧，这样，可以将最近一次校验成功的数据帧组中的数据帧作为本次校验失败的数据帧组中的数据帧进行后续的处理。

实施例二、基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验装置。该装置的结构如图3所示。

图3中，本实施例的装置主要包括：获取模块300、计算模块310以及判断模块320。该装置还可以可选的包括：替换模块330。

获取模块300主要用于从待校验数据帧组中获取一个数据帧。

作为示例，在考虑到数据帧可靠性以及有效性等因素，数据帧发送方往往会针对一个待发送数据帧进行重复发送，如针对一个待发送数据帧重复发送4次或者重复发送8次或者重复发送16次等(本实施例不限制数据帧被重复发送的次数)；获取模块300可以将数据帧接收方接收到的发送方重复发送的多个数据帧作为一个数据帧组，且在该数据帧组所包含的数据帧的数量与发送方重复发送的次数相同的情况下，本实施例的装置需要对该数据帧组中的各数据帧进行数据场校验，即获取模块300将这样的数据帧组作为待校验数据帧组；而在该数据帧组所包含的数据帧的数量与发送方重复发送的次数不相同的情况下(如出现数据帧传输丢失现象等)，本实施例的装置不需要对该数据帧组中的各数据帧进行数据场校验，即获取模块300不会将这样的数据帧组作为待校验数据帧组。

作为示例，获取模块300获取的数据帧中通常承载有本数据帧被发送方重复发送的顺序号，如在一个数据帧被重复发送16次的情况下，第一个被发送的数据帧中承载的被发送方重复发送的顺序号为0，第二个被发送的数据帧中承载的被发送方重复发送的顺序号为1，……，第十六个被发送的数据帧中承载的被发送方重复发送的顺序号为15。获取模块300通常是按照待校验数据帧组中的各数据帧所承载的顺序号的排列顺序，每次从待校验数据帧组中获取一个数据帧，如获取模块300将待校验数据帧组中的各数据帧按照其承载的顺序号从小到大的顺序排列，并按照数据帧的排列顺序每次获取一个数据帧。当然，获取模块300也可以采用其他方式从待校验数据帧组中获取一个数据帧，如获取模块300采用随机选择方式每次从待校验数据帧组的未被获取过的数据帧中获取一个数据帧等。本实施例不限制获取模块300从待校验数据帧组中获取一个数据帧的具体实现方式。

计算模块310主要用于计算获取模块300所获取的数据帧的数据场中的多个字节的乘积与首字节的商的余数以及该数据场中的校验积与首字节的商的余数。

作为示例，本实施例中的数据帧的数据场所包含的字节数量通常不小于12，如一个数据帧的数据场可以包含有32个字节或者64个字节，且数据场中的部分字节用于承载校验积(如4个字节用于承载校验积)，部分字节用于承载协定数据信息，部分字节用于承载被发送方重复发送的顺序号(如0.5个字节用于承载顺序号，该顺序号也可以称为循环计数值)。

一个具体的例子，在数据场包含有12个字节的情况下，第0个字节至第3个字节用于承载校验积，第4个字节中的低4比特用于承载被发送方重复发送的顺序号，而第4个字节中的高4比特至第11个字节用于承载协定数据信息。

另一个具体的例子，在数据场包含有64个字节的情况下，第0个字节至第3个字节用于承载校验积，第4个字节中的低4比特用于承载被发送方重复发送的顺序号，而第4个字节中的高4比特至第63个字节用于承载协定数据信息(如图2所示)。

作为示例，计算模块310可以针对数据场中的用于承载协定数据信息的多个字节进行求积运算，如计算模块310针对数据场中的第5个字节到最后一个字节进行求积运算，之后，计算模块310再针对该乘积和数据场中的首字节(即第0个字节)进行除法计算，以获得乘积与首字节的商的余数。计算模块310还应计算出数据场中的校验积(如第0个字节-第3个字节中承载的校验积)与首字节的商的余数。

判断模块320主要用于在两个余数相同，且已获取的数据帧的数量未达到预定数量的情况下，触发获取模块300执行从待校验数据帧组中获取一个数据帧的操作；判断模块320还用于在两个余数相同，且已获取的数据帧的数量达到预定数量的情况下，确定该组数据帧的数据场校验通过。

作为示例，判断模块320可以先判断两个余数是否相同，并在判断出两个余数相同的情况下，判断模块320再判断已获取的数据帧的数量是否达到预定数量。判断模块320中的预定数量不大于待校验数据帧组所包含的数据帧的数量，且该预定数量通常为待校验数据帧组所包含的数据帧的数量，也就是说，判断模块320会针对待校验数据帧组中的每一个数据帧均进行上述余数计算以及余数是否相同的判断。

作为示例，在每一个数据帧的数据场中均承载有数据帧被发送方重复发送的顺序号，且获取模块300是按照顺序号从小到大的排列顺序依次获取数据帧的情况下，判断模块320可以通过比较获取模块300本次获取的数据帧中的顺序号与预定值的大小来判断获取模块300已获取的数据帧的数量是否达到预定数量，如在待校验数据帧组包含有N+1个数据帧，且顺序号的起始值为0的情况下，判断模块320可以将预定值设置为N，并比较获取模块300本次获取的数据帧中的顺序号是否为N，在比较出获取模块300本次获取的数据帧中的顺序号为N时，判断模块320判断出获取模块300已获取的数据帧的数量达到预定数量，在比较出获取模块300本次获取的数据帧中的顺序号小于N时，判断模块320判断出已获取的数据帧的数量未达到预定数量。

作为示例，无论获取模块300所获取的数据帧的数据场中是否承载有数据帧被发送方重复发送的顺序号，获取模块300均可以在每次从待校验数据帧组中获取一个数据帧时，对获取数据帧的次数进行计数，从而判断模块320可以利用该计数值与预定数量的大小来判断获取模块300已获取的数据帧的数量是否达到预定数量，如在待校验数据帧组包含N个数据帧的情况下，判断模块320可以将预定数量设置为N，判断模块320比较当前计数值与N的大小，在比较出当前计数值达到N时，判断模块320判断出获取模块300已获取的数据帧的数量达到预定数量，在比较出计数值未达到N时，判断模块320判断出获取模块300已获取的数据帧的数量未达到预定数量。

作为示例，判断模块320在待校验数据帧组中的所有数据帧各自对应的两个余数均相同的情况下，确定该组数据帧的数据场校验通过，该数据帧组中的数据帧具有可靠性，即该数据帧组中的数据帧是有效的数据帧，从而该数据帧组中的数据帧可以被用于后续的处理，如接收方可以根据该数据帧中承载的信息执行相应的控制命令等。

作为示例，判断模块320在待校验数据帧组中存在两个余数不相同的数据帧的情况下，确定该组数据帧的数据场校验失败，该数据帧组中的数据帧的可靠性存在一定的缺陷，即该数据帧组中的数据帧不是有效的数据帧，接收方可以丢弃该数据帧组中的数据帧。

替换模块330主要用于利用数据场校验通过的数据帧组中的数据帧来替代本次校验失败的数据帧组中的数据帧，如替换模块330利用最近一次校验成功的数据帧组中的数据帧来替代本次校验失败的数据帧组中的数据帧，这样，接收方可以将最近一次校验成功的数据帧组中的数据帧作为本次校验失败的数据帧组中的数据帧进行后续的处理。

在此提供的算法以及显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的装置中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的用于多操作端远程操控单操作对象的系统中的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(如计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网的网站上下载得到，也可以在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

从待校验数据帧组中获取一个数据帧；

计算所述获取的数据帧的数据场中的多个字节的乘积与首字节的商的余数以及所述数据场中的校验积与首字节的商的余数；

在两个余数相同，且已获取的数据帧的数量未达到预定数量的情况下，返回所述从待校验数据帧组中获取一个数据帧的步骤；

在两个余数相同，且已获取的数据帧的数量达到预定数量的情况下，确定该组数据帧的数据场校验通过。

2.如权利要求1所述的基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法，其特征在于，所述方法还包括下述步骤：

在两个余数不相同的情况下，确定该组数据帧的数据场校验失败。

3.如权利要求2所述的基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法，其特征在于，所述方法还包括下述步骤：

将最近一次校验通过的数据帧组中的数据帧作为所述校验失败的数据帧组中的数据帧。

4.如权利要求1所述的基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法，其特征在于，在数据帧的数据场包含有N+1个字节，且所述数据场的第0个字节至第3个字节用于承载所述校验积，所述数据场的第4个字节的低4比特用于承载数据帧被发送方重复发送的顺序号，所述第4个字节的高4比特至最后一个字节用于承载协定数据信息的情况下，所述计算所述获取的数据帧的数据场中的多个字节的乘积与首字节的商的余数的步骤包括：

计算所述获取的数据帧的数据场中的第5个字节至最后一个字节的乘积与首字节的商的余数；

其中，N不小于11。

5.如权利要求1至4中任一项所述的基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验方法，其特征在于，所述预定数量与所述待校验数据帧组所包含的数据帧的数量相同。

6.一种基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于从待校验数据帧组中获取一个数据帧；

计算模块，用于计算所述获取的数据帧的数据场中的多个字节的乘积与首字节的商的余数以及所述数据场中的校验积与首字节的商的余数；

判断模块，用于在两个余数相同，且已获取的数据帧的数量未达到预定数量的情况下，触发获取模块再次执行从待校验数据帧组中获取一个数据帧的操作；在两个余数相同，且已获取的数据帧的数量达到预定数量的情况下，确定该组数据帧的数据场校验通过。

7.如权利要求6所述的基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验装置，其特征在于，所述判断模块还用于：

在两个余数不相同的情况下，确定该组数据帧的数据场校验失败。

8.如权利要求7所述的基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验装置，其特征在于，所述装置还包括：

替换模块，用于将最近一次校验通过的数据帧组中的数据帧作为所述校验失败的数据帧组中的数据帧。

9.如权利要求6所述的基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验装置，其特征在于，在数据帧的数据场包含有N+1个字节，且所述数据场的第0个字节至第3个字节用于承载所述校验积，所述数据场的第4个字节的低4比特用于承载数据帧被发送方重复发送的顺序号，所述第4个字节的高4比特至最后一个字节用于承载协定数据信息的情况下，所述计算模块具体用于：

计算所述获取的数据帧的数据场中的第5个字节至最后一个字节的乘积与首字节的商的余数；

其中，N不小于11。

10.如权利要求6至9中任一项所述的基于CAN FD总线的数据帧的数据场校验装置，其特征在于，所述预定数量与所述待校验数据帧组所包含的数据帧的数量相同。