CN106531434A - 一种带线圈骨架传送机构的六轴机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种带线圈骨架传送机构的六轴机构，包括用于工位转换的六轴机构、下料机构、线圈骨架传送机构；线材绕制成线圈要经过多个工序进行处理，比如绕线、加热缓解内应力、剪线控制线头线尾长度等，有的线圈由于特定的设计需求，还设有骨架，本模块可以在线圈绕制前，全自动实现线圈骨架的上料操作，并通过六轴机构实现多个工位的加工和下料机构实现线圈的下料，避免线圈在多个工位中频繁的更换治具造成变形、掉线等缺陷，达到提高良品率、降低生产成本的目的。

Description

一种带线圈骨架传送机构的六轴机构

技术领域

本发明涉及到六轴机构，具体涉及到一种带线圈骨架传送机构的六轴机构。

背景技术

目前，线圈的成型方法是用漆包线、纱包线等导线一圈紧靠一图地绕制而成，在成型过程中，需要经过加热烘烤、保温、拉伸整形等多个工序流程，线圈在各个工位转换的过程中，需要重复的从治具中取下并将线圈安装到另一个治具上去，每一次的治具转换，都有可能造成线圈变形、线材脱落和线材刮伤等不良影响，从而降低了生产线圈的良品率，提高了生产成本，有的线圈由于设计的特殊要求，需要绕制在线圈骨架上，一般的方法都是手动往模具头上套入骨架后再进线线圈的绕制。

发明内容

与现有技术相比，本发明提供了一种带线圈骨架传送机构的六轴机构，克服目前存在的问题，可以自动的在模具头上套入音圈并在不跟换模具头的情况下进行工位的转换。

本发明提供了一种带线圈骨架传送机构的六轴机构包括用于工位转换的六轴机构、下料机构、线圈骨架传送机构；

六轴机构包括六分度转盘模块、六组线圈固定模块、六组用于绷紧线圈引线的挡片模块；

六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度盘、安装在所述分度盘转轴上的线圈转盘；

线圈固定模块包括根部安装在所述线圈转盘上的固定主轴、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环、能沿着对应固定主轴轴向滑动的滑套、用于滑套复位的滑套弹簧、用于线圈定型的模具头、与所述模具头配套的推出环，所述调节圆环安装在所述固定主轴靠近根部的外环上，所述固定主轴分别在靠近所述调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一、挡环二，所述固定主轴在挡环一和挡环二之间沿轴向开有一滑槽，所述滑套内壁设有插入滑槽的插销一，处于压缩状态的滑套弹簧两端分别顶在所述挡环二和所述插销一上，滑套弹簧将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在所述挡环一上，推出环一端固定在所述滑套背离转盘一端，另一端为开有孔的半封闭面，模具头根部固定在所述固定主轴端部末端，端部从推出环半封闭面的孔穿出；

挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆、固定在挡片长杆端部的挡片，挡片背离所述线圈转盘一侧开有卡线槽；

相邻两组线圈固定模块之间角度为60°，挡片模块安装在相邻两组线圈固定模块之间，与相邻线圈固定模块之间的角度为30°；

分度盘的分度角度设置为60°，每一个线圈固定模块依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之间循环转换和停留，相邻两方向之间角度为60°；

下料机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块的下方，包括分叉口朝向对应线圈固定模块的U型卡位器、驱动U型卡位器竖直运动的卡位驱动装置和驱动U型卡位器沿着对应线圈固定模块轴向运动的推出驱动装置；所述线圈固定模块的滑套外环上设置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的两个分叉口之间的距离大于所述固定轴滑套非凸肩部位的外径，小于凸肩部位的外径，当卡位驱动模块驱动U型卡位器向上移动时，所述U型卡位器的两个分叉口处在凸肩一、凸肩二之间；

线圈骨架传送机构布置在其中一个线圈固定模块外侧，包括送料模块、移料模块、取料模块；

送料模块包括可供投放线圈骨架的振动盘和与振动盘出口连接的直振导轨，振动盘内壁具有螺旋上升的骨架轨道，直振导轨入口与骨架轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道连接，振动盘将线圈骨架沿着所述骨架轨道和所述倾斜轨道输送至直振导轨，直振导轨将线圈骨架输送至出口；

移料模块包括夹料装置和平移装置，所述夹料装置包括用于接收从直振导轨出口输出的线圈骨架的接料座、分别设于接料座两侧以夹持线圈骨架的两个料夹、用于驱动各料夹夹持和打开的气动手指、用于判断线圈骨架是否在接料座上的光纤传感器以及滑座，所述接料座、气动手指和传感器均安装于滑座，所述滑座安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座垂直于直振导轨在直振导轨出口和取料模块之间平移，远离取料模块的料夹固定有一滑座向取料模块平移时可挡住直振导轨出口的挡料片，光纤传感器安装在接料座顶部旁，当线圈骨架从直振导轨出口落到接料座上，所述光纤传感器感应后料夹夹持该线圈骨架，同时平移装置驱动夹料装置向取料模块平移；

所述取料模块包括可拾取线圈骨架的取料治具、使取料治具轴向进退的伸缩装置、使取料治具翻转的翻转装置、将取料模块整体推出的骨架推出装置，当接料座平移至取料治具下时，伸缩装置驱动取料治具前进拾取取料治具上的线圈骨架后收回，翻转装置翻转将取料治具水平横置，骨架推出装置将取料模块整体向对应的线圈固定模块移动，使取料治具与线圈固定模块的模具头接触。

优选的，线圈骨架传送机构布置第一个方向的线圈固定模块外侧，下料机构布置在第六个方向的线圈固定模块外侧。

优选的，所述挡片外侧设置有卡线槽，所述卡线槽与所述固定主轴轴线在同一水平面上。

优选的，翻转后的取料治具轴线与对应的线圈固定模块轴线共线。

优选的，卡位驱动装置包括沿着竖直布置的卡位气缸、卡位气缸连接块，推出驱动装置包括中空矩形底座、穿过所述底座两相对侧块的滑杆一、滑杆二、沿着所对应固定主轴轴线方向布置的推出气缸、推出气缸连接块，所述中空矩形底座固定在分度盘的上表面上，所述光轴沿着所对应固定主轴轴线方向滑动安装在所述中空矩形底座上，滑杆一、滑杆二一端与所述推出气缸连接块连接固定，另一端与卡位气缸连接块连接固定，卡位气缸本体与U型卡位器连接，活动端与卡位气缸连接块连接，推出气缸本体与推出气缸连接块连接，活动端与所述底座连接固定，所述气杆连接块还设有沿着所述推出气缸运动方向的限位螺丝；

平移装置包括支座、安装于支座中的水平的滑杆以及平移气缸，所述滑杆垂直于直振导轨且布置在直振导轨出口与取料机构之间，所述滑座安装于滑杆，所述平移气缸的驱动端与滑座连接以驱动滑座沿滑杆平移；

伸缩装置包括取料滑座、穿过取料滑座的取料滑杆、安装于取料滑杆上端的取料气缸，取料治具安装于取料滑杆下端，所述取料气缸的驱动端固连于取料滑座；

翻转装置包括取料支座、翻转轴、翻转气缸，所述翻转轴可转动地安装于取料支座，取料滑座安装于翻转轴一端且翻转轴垂直于取料治具，翻转气缸顶部枢接于取料支座，其驱动轴垂直于所述翻转轴且两者活动连接，该驱动轴端部设有平行于翻转轴的传动柱，所述翻转轴径向延伸出一与所述传动圆柱滑动连接的传动座；

骨架推出装置包括沿着对应线圈固定模块轴线方向布置的两根滑杆、骨架推出气缸，取料支座滑动安装在光杆上，骨架推出气缸驱动取料支架运动；

优选的，所述六轴机构还包括用于锁紧转盘的锁紧模块，所述转盘模块包括安装在所述转盘下方的底盖、安装在所述转盘上方的上盖、穿过所述转盘的螺栓，所述转盘螺栓通过螺纹与底盖和上盖扭紧固定。

该带线圈骨架传送机构的六轴机构中，六轴机构上布置有六组线圈固定模块，每一组线圈固定模块可以在六个工位间循环转换，在线圈绕制工位的前一工位，线圈骨架传送机构可以往模具头上全自动的套入线圈骨架，除去线圈骨架上料和线圈下料对应的工位外，还可以对线圈进行四个工位的转换，相对应还可以进行四个工序的加工，这大大减少线圈在治具转换过程中产生的不良品，提高了良品率，另一方面还可以节省掉治具转换的时间，提高了生产效率，最终实现生产成本的降低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中的带线圈骨架传送机构的六轴机构的三维图。

图2是本发明实施例中的六轴机构的三维图。

图3是本发明实施例中的六分度转盘模块的三维图。

图4是本发明实施例中的线圈固定模块的三维爆炸图。

图5是本发明实施例中的线圈固定模块的剖面图。

图6是本发明实施例中的挡片模块的三维图。

图7是本发明实施例中的推出模块的三维图。

图8是本发明实施例中的线圈骨架传送机构的三维图。

图9是本发明实施例中的移料模块三维示意图。

图10是本发明实施例中的取料模块三维示意图。

图11是本发明实施例中的工作流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明提供一种带线圈骨架(750)传送机构的六轴机构包括用于工位转换的六轴机构、下料机构、线圈骨架(750)传送机构；

如图2所示，六轴机构包括六分度转盘模块(150)、六组线圈固定模块(151)、六组用于绷紧线圈引线的挡片模块(152)；

如图3所示，六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度角度为60°的分度盘(101)、安装在分度盘转轴上的转盘(102)，为了使加工更加简单，将转盘(102)分为挡片转盘(104)和固定轴转盘(103)分别加工，另外还设有底盖(107)、上盖(106)、转盘螺栓(105)，底盖(107)固定在分度盘(101)的上表面，上盖(106)紧贴在挡片转盘(104)上表面，转盘螺栓(105)穿过上盖(106)，通过螺纹与下盖(107)连接，将挡片转盘(104)和固定轴转盘(103)锁紧在上盖(106)和下盖(107)之间；

如图4和图5所示，线圈固定模块包括根部水平安装在转盘上的固定主轴(108)、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环(109)、环套在固定主轴上的滑套(113)、用于滑套复位的弹簧(111)、用于线圈定位的模具头(115)、与模具头配套的推出环(114)，调节圆环(109)通过螺纹扭紧在固定主轴靠近根部的外环上，为了达到更好的调节和固定效果，这个设置两个所述调节圆环(109)，固定主轴分别在靠近调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一(110)、挡环二(112)，为了简化安装步骤，固定轴外加工有一级台阶来代替挡环一(110)，达到限位的目的，固定主轴(108)在挡环一(110)和挡环二(112)之间沿轴向开有一滑槽，滑套内壁设有插入滑槽的插销(116)，处于压缩状态的弹簧(111)两端分别顶在挡环二(112)和插销(116)上，，将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在挡环一上，由于插销磨损需要更换，为了更换的便利性，在滑套(113)内壁铣出一级台阶用于弹簧(111)限位，原设计弹簧顶在插销(116)端的弹簧实际操作中可以实施为顶在滑套内壁所述台阶上，模具头(115)通过螺钉固定在固定主轴(108)端部末端，推出环(115)环套在模具头(115)外，并通过螺钉固定在滑套(113)朝向固定轴(108)端部一端外环面上。

如图6所示，挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆(119)、固定在挡片长杆端部的挡片(120)，挡片(120)背离线圈固定模块的一边开有卡线槽，卡线槽与模具头(115)位于同一水平面上；

如图2和图7所示，下料模块包括分叉口朝固定主轴的U型卡位器(127)、驱动U型卡位器竖直方向运动的卡位驱动装置和驱动U型卡位器沿着对应线圈固定模块轴线方向运动的推出驱动装置，卡位驱动装置包括沿着竖直布置的卡位气缸(128)、卡位气缸连接块(126)，推出驱动装置包括推出中空矩形底座(121)、穿过底座两相对侧板并滑动安装在侧板中的两根滑杆(122)、沿着所对应固定主轴轴线方向布置的推出气缸(125)、推出气缸连接块(124)，中空矩形底座(121)固定在分度盘(100)的外壳上面，滑杆(122)两端分别与推出气缸连接块(126)、卡位气缸连接块(124)连接固定，为了降低滑杆(122)运动阻力和减小磨损，滑杆(122)通过配套的套筒(123)与中空矩形底座(121)连接，卡位气缸(128)本体固定安装在卡位气缸连接块(126)背离中空矩形底座(121)的侧面上，卡位气缸的活塞杆与U型卡位器(126)连接，U型卡位器两个分叉端竖直穿过卡位气缸连接块(126)，推出气缸本体(125)与推出气缸连接块(124)连接，推出气缸(125)的活塞杆与所述中空矩形底座(121)连接固定，推出气杆连接块(124)还设有沿着推出气缸运动方向的限位螺丝(129)，由于限位螺丝(129)在运动过程中会与中空矩形底座(121)碰撞，使得中空矩形底座(121)磨损，为了零件更换更加简单，在中空矩形底座(121)与限位螺丝(129)相对的面上，安装有垫块(130)。

如图8所示，线圈骨架(750)传送机构包括送料机构、移料机构(703)、取料机构；所述送料机构包括可供投放线圈骨架(750)的振动盘(700)和与振动盘(700)出口连接的直振导轨(702)，振动盘(700)内壁设置有螺旋上升的骨架(750)轨道(701)，直振导轨(702)入口与振动盘(700)轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道(703)连接，振动盘(700)将线圈骨架(750)输送至直振导轨(702)，直振导轨(702)将线圈骨架(750)输送至出口。

如图8所示，所述移料机构(703)包括夹料装置和平移装置，平移装置包括支座(714)、安装于支座(714)中的水平的滑杆(715)以及平移气缸(716)，所述滑杆(715)垂直于直振导轨(702)且布置在直振导轨(702)出口与取料机构之间，所述滑座(711)安装于滑杆(715)，所述平移气缸(716)的驱动端与滑座(711)连接以驱动滑座(711)沿滑杆(715)平移，为了限制滑座(711)的行程，还在滑竿(715)两端与支座(714)连接位置的上方安转有限位旋钮(716)和限位螺丝(717)，在支座(714)滑动时，能够顶住支座。

所述夹料装置包括用于接收从直振导轨(702)出口输出的线圈骨架(750)的接料座(708)、分别设于接料座(708)两侧以夹持线圈骨架(750)的两个料夹(709)、用于驱动各料夹(709)夹持和打开的气动手指(710)、用于判断线圈骨架(750)是否在接料座(708)上的光纤传感器(712)以及滑座(711)，所述接料座(708)、气动手指(710)和传感器(712)均安装于滑座(711)，所述滑座(711)安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座(711)垂直于直振导轨(702)在直振导轨(702)出口和取料机构之间平移，远离取料机构的料夹(710)固定有一滑座(711)向取料机构平移时可挡住直振导轨(702)出口的挡料片(713)，当线圈骨架(750)从直振导轨(702)出口落到接料座(708)上，传感器(712)感应后料夹(709)夹持该线圈骨架(750)，同时平移装置驱动夹料装置向取料机构平移。

如图8～图10所示，所述取料机构包括可拾取线圈骨架(750)的取料治具(705)、使取料治具(705)轴向进退的伸缩装置(706)、使取料治具(705)翻转的翻转装置(707)、骨架(750)推出装置(732)，其中，伸缩装置包括取料滑座(720)、穿过取料滑座(720)的取料滑杆(721)、安装于取料滑杆(721)上端的取料气缸(722)，取料治具(705)安装于取料滑座(720)下端，所述取料气缸(722)的驱动端固连于取料滑座(720)，取料气缸(722)可以驱动取料治具(705)沿着取料滑杆(721)的方向运动。

翻转装置包括取料支座(723)、翻转轴(724)、翻转气缸(725)，所述翻转轴(724)可转动地安装于取料支座(723)，取料滑座(720)安装于翻转轴(724)一端且翻转轴(724)垂直于取料治具(705)，翻转气缸(725)顶部固接于取料支座(723)，其驱动轴垂直于所述翻转轴(724)且两者活动连接，具体连接方式如下：该驱动轴端部设有平行于翻转轴(724)的传动柱(726)，所述翻转轴(724)径向延伸出一与所述传动圆柱滑动连接的传动座(727)。如此设置，翻转气缸(725)的驱动轴前后伸缩即可带动传动座(727)滑动，从而驱动翻转轴(724)旋转。取料支座(723)还设有限位杆(728)以限制传动座(727)的位置，保证取料治具(705)的翻转范围

骨架推出装置(732)包括两根滑杆(730)、骨架(750)推出气缸(729)，机台上固定有两块垂直于对应线圈固定模块的竖板(731)，滑杆(730)穿过取料支座(723)的下端，两端安装在所述竖版(731)上，骨架(750)推出气缸(729)本体固定在机台上，活塞缸与所述取料支座(723)连接。

当接料座(708)平移至取料治具(705)下时，伸缩装置驱动取料治具(705)向下运动，拾取接料座(708)上的线圈骨架(750)后收回，翻转装置翻转取料治具(705)到水平位置，然后骨架(750)推出装置(732)驱动取料治具(705)向对应线圈固定模块移动。

在实际作业过程中，每一个工序的作业人员或者作业机器的工作位置都是固定的，为了使得该用于线圈加工中工位转换的六轴机构每次工位的转换能对应固定的位置，将相邻两组线圈固定模块之间角度设置为60°，挡片模块安装在相邻两组线圈固定模块之间，与相邻线圈固定模块之间的角度为30°；分度盘驱动转台上的线圈固定模块，依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六循环转换和停留，相邻两方向之间角度为60°。

如图1～图11所示，该带线圈骨架传送机构的六轴机构工作流程如下，如图8所示，线圈骨架(750)沿着振动盘(700)的骨架(750)轨道(701)、倾斜轨道(703)、直振导轨(702)输送到接料座(708)上，传感器(712)感应接料座(708)上有线圈骨架(750)后平移装置将接料座(708)平移至取料治具(705)下，同时挡料片(713)挡住直振导轨(702)的出口；然后伸缩装置驱动取料治具(705)伸出，取料治具(705)拾取接料座(708)上的线圈骨架(750)；然后取料治具(705)拾取线圈骨架(750)后抬起，传感器(712)感应接料座(708)上没有线圈骨架(750)后料夹(709)，同时准备将接料座(708)移回直振导轨(702)出口；然后，翻转装置驱动伸缩装置翻转，取料治具(705)呈水平姿态，骨架(750)推出装置驱动取料治具(705)向线圈固定模块移动，线圈骨架(750)套在模具头上。

如图11所示，位于方向一的线圈固定模块初始位置朝向方向一，在方向一的工位上，模具头(115)接收到了线圈骨架传送机构推出的骨架(750)，然后线圈固定模块逆时针方向转动60°，此时线圈固定模块朝向方向二，在方向二的工位上，由作业人员或者机器进行加工处理，然后分度盘驱动转盘每次逆时针转动60°，线圈固定模块依次分别在方向三、方向四、方向五停留，并且进行相对应的工序加工，最终线圈固定模块转动到方向六，卡位驱动模块首先将U型卡位器(126)往固定轴模块方向推出，U型卡位器(126)两个分叉端卡在滑套的两个凸肩之间，然后推出驱动模块将U型卡位器(126)往背离转盘的方向推出，滑套带动推出环将模具头上固定的线圈推出，然后推出机构复位，分度盘(101)驱动转盘逆时针旋转60°，线圈固定模块回到方向一，一个加工周期完成，每一个线圈固定模块都依照上述工作周期作业。

以上对本发明实施例所提供的一种带线圈骨架传送机构的六轴机构进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种带线圈骨架传送机构的六轴机构，其特征在于：包括用于工位转换的六轴机构、下料机构、线圈骨架传送机构；

六轴机构包括六分度转盘模块、六组线圈固定模块、六组用于绷紧线圈引线的挡片模块；

六分度转盘模块包括转轴竖直方向布置的分度盘、安装在所述分度盘转轴上的线圈转盘；

线圈固定模块包括根部安装在所述线圈转盘上的固定主轴、用于微调固定主轴外伸长度的调节圆环、能沿着对应固定主轴轴向滑动的滑套、用于滑套复位的滑套弹簧、用于线圈定型的模具头、与所述模具头配套的推出环，所述调节圆环安装在所述固定主轴靠近根部的外环上，所述固定主轴分别在靠近所述调节圆环和靠近端部的位置设有挡环一、挡环二，所述固定主轴在挡环一和挡环二之间沿轴向开有一滑槽，所述滑套内壁设有插入滑槽的插销一，处于压缩状态的滑套弹簧两端分别顶在所述挡环二和所述插销一上，滑套弹簧将滑套靠近固定主轴根部一端压紧在所述挡环一上，推出环一端固定在所述滑套背离转盘一端，另一端为开有孔的半封闭面，模具头根部固定在所述固定主轴端部末端，端部从推出环半封闭面的孔穿出；

挡片模块包括根部安装在转盘上的挡片长杆、固定在挡片长杆端部的挡片，挡片背离所述线圈转盘一侧开有卡线槽；

相邻两组线圈固定模块之间角度为60°，挡片模块安装在相邻两组线圈固定模块之间，与相邻线圈固定模块之间的角度为30°；

分度盘的分度角度设置为60°，每一个线圈固定模块依次在方向一、方向二、方向三、方向四、方向五、方向六之间循环转换和停留，相邻两方向之间角度为60°；

下料机构布置在六轴机构其中一个线圈固定模块的下方，包括分叉口朝向对应线圈固定模块的U型卡位器、驱动U型卡位器竖直运动的卡位驱动装置和驱动U型卡位器沿着对应线圈固定模块轴向运动的推出驱动装置；所述线圈固定模块的滑套外环上设置有凸肩一、凸肩二，所述U型卡位器的两个分叉口之间的距离大于所述固定轴滑套非凸肩部位的外径，小于凸肩部位的外径，当卡位驱动模块驱动U型卡位器向上移动时，所述U型卡位器的两个分叉口处在凸肩一、凸肩二之间；

线圈骨架传送机构布置在其中一个线圈固定模块外侧，包括送料模块、移料模块、取料模块；

送料模块包括可供投放线圈骨架的振动盘和与振动盘出口连接的直振导轨，振动盘内壁具有螺旋上升的骨架轨道，直振导轨入口与骨架轨道出口之间通过向下倾斜的倾斜轨道连接，振动盘将线圈骨架沿着所述骨架轨道和所述倾斜轨道输送至直振导轨，直振导轨将线圈骨架输送至出口；

移料模块包括夹料装置和平移装置，所述夹料装置包括用于接收从直振导轨出口输出的线圈骨架的接料座、分别设于接料座两侧以夹持线圈骨架的两个料夹、用于驱动各料夹夹持和打开的气动手指、用于判断线圈骨架是否在接料座上的光纤传感器以及滑座，所述接料座、气动手指和传感器均安装于滑座，所述滑座安装在平移装置，平移装置驱动所述滑座垂直于直振导轨在直振导轨出口和取料模块之间平移，远离取料模块的料夹固定有一滑座向取料模块平移时可挡住直振导轨出口的挡料片，光纤传感器安装在接料座顶部旁，当线圈骨架从直振导轨出口落到接料座上，所述光纤传感器感应后料夹夹持该线圈骨架，同时平移装置驱动夹料装置向取料模块平移；

所述取料模块包括可拾取线圈骨架的取料治具、使取料治具轴向进退的伸缩装置、使取料治具翻转的翻转装置、将取料模块整体推出的骨架推出装置，当接料座平移至取料治具下时，伸缩装置驱动取料治具前进拾取取料治具上的线圈骨架后收回，翻转装置翻转将取料治具水平横置，骨架推出装置将取料模块整体向对应的线圈固定模块移动，使取料治具与线圈固定模块的模具头接触。

2.如权利要求1所述的带线圈骨架传送机构的六轴机构，其特征在于：线圈骨架传送机构布置第一个方向的线圈固定模块外侧，下料机构布置在第六个方向的线圈固定模块外侧。

3.如权利要求2所述的带线圈骨架传送机构的六轴机构，其特征在于：所述挡片外侧设置有卡线槽，所述卡线槽与所述固定主轴轴线在同一水平面上。

4.如权利要求3所述的带线圈骨架传送机构的六轴机构，其特征在于：翻转后的取料治具轴线与对应的线圈固定模块轴线共线。

5.如权利要求4所述的带线圈骨架传送机构的六轴机构，其特征在于：卡位驱动装置包括沿着竖直布置的卡位气缸、卡位气缸连接块，推出驱动装置包括中空矩形底座、穿过所述底座两相对侧块的滑杆一、滑杆二、沿着所对应固定主轴轴线方向布置的推出气缸、推出气缸连接块，所述中空矩形底座固定在分度盘的上表面上，所述光轴沿着所对应固定主轴轴线方向滑动安装在所述中空矩形底座上，滑杆一、滑杆二一端与所述推出气缸连接块连接固定，另一端与卡位气缸连接块连接固定，卡位气缸本体与U型卡位器连接，活动端与卡位气缸连接块连接，推出气缸本体与推出气缸连接块连接，活动端与所述底座连接固定，所述气杆连接块还设有沿着所述推出气缸运动方向的限位螺丝；

平移装置包括支座、安装于支座中的水平的滑杆以及平移气缸，所述滑杆垂直于直振导轨且布置在直振导轨出口与取料机构之间，所述滑座安装于滑杆，所述平移气缸的驱动端与滑座连接以驱动滑座沿滑杆平移；

伸缩装置包括取料滑座、穿过取料滑座的取料滑杆、安装于取料滑杆上端的取料气缸，取料治具安装于取料滑杆下端，所述取料气缸的驱动端固连于取料滑座；

翻转装置包括取料支座、翻转轴、翻转气缸，所述翻转轴可转动地安装于取料支座，取料滑座安装于翻转轴一端且翻转轴垂直于取料治具，翻转气缸顶部枢接于取料支座，其驱动轴垂直于所述翻转轴且两者活动连接，该驱动轴端部设有平行于翻转轴的传动柱，所述翻转轴径向延伸出一与所述传动圆柱滑动连接的传动座；

骨架推出装置包括沿着对应线圈固定模块轴线方向布置的两根滑杆、骨架推出气缸，取料支座滑动安装在光杆上，骨架推出气缸驱动取料支架运动。

6.如权利要求4所述的带线圈骨架传送机构的六轴机构，其特征在于：所述六轴机构还包括用于锁紧转盘的锁紧模块，所述转盘模块包括安装在所述转盘下方的底盖、安装在所述转盘上方的上盖、穿过所述转盘的螺栓，所述转盘螺栓通过螺纹与底盖和上盖扭紧固定。