CN106526237A - 一种校准的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种校准的方法和装置，所述方法包括：用户设备UE获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；所述加速度计数据和所述速度计数据由所述无人机发送给所述地面站；当所述速度计数据为零时，判断所述加速度计数据是否为标准重力加速度；当所述速度计数据为零，且所述加速度计数据不为标准重力加速时，生成用于控制所述无人机将所述加速度计校准为标准重力加速度的第一校准指令；将所述第一校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第一校准指令发送给所述无人机。本发明用于实现自动对加速度计进行校准的技术效果。

Description

一种校准的方法和装置

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种校准的方法和装置。

背景技术

目前，无人机被广泛应用于地图测绘、森林勘测、抢险救灾、物流快递、高空拍摄等领域。为了能够准确控制无人机，需要确保无人机的各个传感器准确。传感器例如罗盘、加速度计和速度计等。

在现有技术中，为了将传感器调制准确，用户需要对各个传感器的初始值进行校准。以加速度计为例，用户自行确认加速度计数据是否有误，如果有误，则校准加速度计。

可见，现有技术中对无人机进行校准需要依赖于用户，因此，一方面自动化程度低，另一方面人为校准误差较大。

发明内容

本发明实施例提供了一种校准的方法和装置，用于实现自动对加速度计进行校准的技术效果。

第一方面，本发明提供了一种校准的方法，包括：

用户设备UE获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；所述加速度计数据和所述速度计数据由所述无人机发送给所述地面站；

当所述速度计数据为零时，判断所述加速度计数据是否为标准重力加速度；

当所述速度计数据为零，且所述加速度计数据不为标准重力加速时，生成用于控制所述无人机将所述加速度计校准为标准重力加速度的第一校准指令；

将所述第一校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第一校准指令发送给所述无人机。

可选的，所述方法还包括：

接收与所述地面站发送的所述无人机当前罗盘方向，所述当前罗盘方向由所述无人机发送给所述地面站；

获得参考罗盘方向；

判断所述当前罗盘方向与所述参考罗盘方向是否一致；

当所述当前罗盘方向与所述参考罗盘方向不一致时，基于所述参考罗盘方向和所述当前罗盘方向生成第二校准指令；

将所述第二校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第二校准指令发送给所述无人机，进而所述无人机基于所述第二校准指令校准所述无人机的罗盘。

可选的，所述方法还包括：

获得所述地面站发送的惯性测量单元IMU数据；

当所述MIU数据表示所述无人机静止时，判断所述速度计数据是否为零；

当所述MIU数据表示所述无人机静止，且所述速度计数据不为零时，生成用于控制所述无人机将所述速度计校准为零的第三校准指令；

将所述第三校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第三校准指令发送给所述无人机。

第二方面，本发明提供了另一种校准的方法，包括：

用户设备UE获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；所述加速度计数据和所述速度计数据由所述无人机发送给所述地面站；

基于所述速度计数据，计算参考加速度；

判断所述加速度计数据是否与所述参考加速度一致；

当所述加速度计数据与所述参考加速度不一致时，生成用于控制所述无人机校准所述加速度计的第四校准指令；

将所述第四校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第四校准指令发送给所述无人机。

第三方面，本发明提供了一种校准的装置，包括：

第一接收模块，用于获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；所述加速度计数据和所述速度计数据由所述无人机发送给所述地面站；

第一判断模块，用于当所述速度计数据为零时，判断所述加速度计数据是否为标准重力加速度；

第一生成模块，用于当所述速度计数据为零，且所述加速度计数据不为标准重力加速时，生成用于控制所述无人机将所述加速度计校准为标准重力加速度的第一校准指令；

第一发送模块，用于将所述第一校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第一校准指令发送给所述无人机。

可选的，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收与所述地面站发送的所述无人机当前罗盘方向，所述当前罗盘方向由所述无人机发送给所述地面站；

获得模块，用于获得参考罗盘方向；

第二判断模块，用于判断所述当前罗盘方向与所述参考罗盘方向是否一致；

第二生成模块，用于当所述当前罗盘方向与所述参考罗盘方向不一致时，基于所述参考罗盘方向和所述当前罗盘方向生成第二校准指令；

第二发送模块，用于将所述第二校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第二校准指令发送给所述无人机，进而所述无人机基于所述第二校准指令校准所述无人机的罗盘。

可选的，所述装置还包括：

第三接收模块，用于获得所述地面站发送的惯性测量单元IMU数据；

第三判断模块，用于当所述MIU数据表示所述无人机静止时，判断所述速度计数据是否为零；

第三生成模块，用于当所述MIU数据表示所述无人机静止，且所述速度计数据不为零时，生成用于控制所述无人机将所述速度计校准为零的第三校准指令；

第三发送模块，用于将所述第三校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第三校准指令发送给所述无人机。

第四方面，本发明提供了一种校准的装置，包括：

第四接收模块，用于获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；所述加速度计数据和所述速度计数据由所述无人机发送给所述地面站；

计算模块，用于基于所述速度计数据，计算参考加速度；

第四判断模块，用于判断所述加速度计数据是否与所述参考加速度一致；

第四生成模块，用于当所述加速度计数据与所述参考加速度不一致时，生成用于控制所述无人机校准所述加速度计的第四校准指令；

第四发送模块，用于将所述第四校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第四校准指令发送给所述无人机。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

在本发明实施例的技术方案中，UE首先接收与无人机连接的地面站发送的无人机加速度计数据和速度计数据，其中，地面站发送的加速度计数据和速度计数据由无人机发送给地面站。然后速度计数据为零时，判断加速度计数据是否为标准重力加速度，在速度计数据为零，且加速度计数据不为标准重力加速时，确定加速度计需要校准，进而生成用于控制无人机将加速度计校准为标准重力加速度的第一校准指令，并将第一校准指令发送至地面站。进而，地面站将第一校准指令转发给无人机，而无人机则基于第一校准指令校准加速度计。由此可见，通过在无人机速度为零时判断加速度计数据是否为标准重力加速度来判断加速度计是否需要校准，并且加速度计数据不为标准重力加速度时自动发送第二校准指令校准，由此实现了自动校准加速度计的技术效果。同时，由于设备校准较人为校准更加准确，所以本发明还提高了校准准确性。

附图说明

图1为本发明实施例中一校准的方法流程图；

图2为本发明实施例中控制无人机的系统架构示意图；

图3为本发明实施例中当前罗盘方向和参考罗盘方向示意图；

图4为本发明实施例中另一校准的方法流程图；

图5为本发明实施例中一校准的装置示意图；

图6为本发明实施例中另一校准的装置示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种校准的方法和装置，用于实现自动对加速度计进行校准的技术效果。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案总体思路如下：

在本发明实施例的技术方案中，UE首先接收与无人机连接的地面站发送的无人机加速度计数据和速度计数据，其中，地面站发送的加速度计数据和速度计数据由无人机发送给地面站。然后速度计数据为零时，判断加速度计数据是否为标准重力加速度，在速度计数据为零，且加速度计数据不为标准重力加速时，确定加速度计需要校准，进而生成用于控制无人机将加速度计校准为标准重力加速度的第一校准指令，并将第一校准指令发送至地面站。进而，地面站将第一校准指令转发给无人机，而无人机则基于第一校准指令校准加速度计。由此可见，通过在无人机速度为零时判断加速度计数据是否为标准重力加速度来判断加速度计是否需要校准，并且加速度计数据不为标准重力加速度时自动发送第二校准指令校准，由此实现了自动校准加速度计的技术效果。同时，由于设备校准较人为校准更加准确，所以本发明还提高了校准准确性。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明第一方面提供了一种校准的方法，请参考图1，为本发明实施例中校准的方法流程图。该方法包括：

S101：用户设备UE获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；

S102：当所述速度计数据为零时，判断所述加速度计数据是否为标准重力加速度；

S103：当所述速度计数据为零，且所述加速度计数据不为标准重力加速时，生成用于控制所述无人机将所述加速度计校准为标准重力加速度的第一校准指令；

S104：将所述第一校准指令发送至所述地面站。

具体来讲，为了实现通过UE(用户设备，User Equipment)监督和控制无人机，本发明实施例中通过控制无人机的系统来实现。

请参考图2，为本发明实施例中控制无人机的系统架构图。具体来讲，控制无人机的系统包括无人机、地面站和UE。

具体来讲，本发明实施例中的无人机包括小型无人机和大型无人机，固定翼无人机和多旋翼无人机等，本发明不做具体限制。用户根据需要选择地面站的放置位置，并且在需要移动时，可以携带工作状态或非工作状态下的地面站同时移动。本发明实施例中的UE例如为平板电脑、手机、穿戴式设备或个人电脑等，本发明不做具体限制。在具体实现过程中，UE可以具体为与地面站配套的特定设备，那么利用UE的缺省设置可以直接与地面站交互；UE也可以为普通设备，为了与地面站交互，可以在UE中安装与地面站配套的应用程序，进而与地面站交互。本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。

具体来讲，无人机与地面站通过传输距离较长的微波连接，例如900M的微波，或者1000M的微波等，以便于无人机远程飞行时能够与无人机交互。对于地面站和UE，如果地面站设置在UE中，或者与UE属于同一设备，则地面站与UE可以通过有线方式连接，也可以通过无线方式连接。如果地面站和UE相互独立，也可以通过有线方式连接或无线方式连接(图1中仅以虚线示出了无线方式连接)。或者，还可以在地面站设置两个接口，一个为有线传输接口，进而通过有线方式与UE交互；另一个为无线传输接口，进而通过无线方式与UE交互，本发明不做具体限制。

如果地面站与UE的连接方式包括无线连接，则通过传输距离较短的微波连接，例如2.4G的微波，或者5.8G的微波等。对于地面站连接无人机和UE的电磁波，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行选择，本发明不做具体限制。本发明实施例中UE与地面站的无线连接方式例如USB(通用串行总线，Universal Serial Bus)、蓝牙或WLAN((无线局域网，Wireless Local Area Networks)等。

在无人机飞行过程中，无人机的飞控系统会实时获得无人机的飞行数据，并实时向地面站无线传输无人机当前飞行数据。具体来讲，无人的飞控系统是无人机的飞行自动控制系统。飞行数据为表示无人机飞行状态的数据，包括但不限于当前飞行位置的经纬度、高度、姿态、速度、加速度和剩余电量等。飞控系统从无人机的各个传感器、定位模块以及飞控系统自身获得飞行数据，并将飞行数据按照地面站传输协议打包发送给地面站。然后地面站再将飞行数据转发给UE，进而用户在UE显示单元上观看无人机飞行数据。

进一步，作为一种可选的实施例，如果地面站与UE通过有线连接，地面站则包括数传模块。数传模块是用于传输数据的模块，与无人机和UE连接。数传模块接收飞行数据后，直接将飞行数据发送给UE。

或者，作为另一种可选的实施例，如果地面站与UE通过无线连接，由于无人机与地面站交互所使用的电电磁波与地面站与UE交互所使用的电磁波不同，所以地面站除了包括数传模块，还进一步包括转发模块。

具体来讲，转发模块与数传模块和UE连接，用于将传输层协议转换为地面站与UE之间的传输协议，并透明传输飞行数据。数传模块接收飞行数据后，将飞行数据透明传输到转发模块，然后转发模块将传输协议转换成地面站与UE之间的传输协议，然后再传输给UE。

在具体实现过程中，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际选择上述方式中的任一地面站实施方式，本发明不做具体限制。

在无人机静止时，无人机的速度为零，进而速度计数据也为零。当速度计速度为零时，判断加速度计数据是否为标准重力加速度。具体来讲，本发明实施例中，标准重力加速度具体为无人机所在地理位置的重力加速度。由于无人机静止时，加速度为标准重力加速度，所以，如果此时加速度计数据不为标准重力加速度，则表示加速度计不准确。

在具体实现过程中，由于误差的存在，无人机静止时加速度计数据与标准重力加速度完全一致的可能性较小，所以，本发明实施例判断加速度计数据是否为标准重力加速度，具体为判断加速度计数据是否在标准重力加速度的第一预设范围内。

具体来讲，第一预设范围由UE缺省设置，或者由用户自行设置。第一预预设范围例如为±0.2m/s²或±0.1m/s²等，本发明不做具体限制。举例来说，假设标准重力加速度为9.72m/s²，第一预设范围为±0.1m/s²，加速度计数据为9.89m/s²。由于9.8m/s²不在标准重力加速度的第一预设范围[9.82m/s²，9.62m/s²]中，所以确定加速度计数据不为标准重力加速度。

接下来，当速度计数据为零，且加速度计数据不为标准重力加速度时，则生成第一校准指令。具体来讲，本发明实施例中的第一校准指令用于控制无人机将加速度计校准为标准重力加速度的指令。当速度计数据为零，且加速度计数据不为标准重力加速度时，UE将标准重力加速度生成第一校准指令。然后将第一校准指令发送给地面站，进而地面站发送给无人机。无人机接收第一校准指令后，将加速度计数据刷新为第一校准指令中包含的标准重力加速度，进而完成加速度计校准。

由上述描述可知，通过在无人机速度为零时判断加速度计数据是否为标准重力加速度来判断加速度计是否需要校准，并且加速度计数据不为标准重力加速度时自动发送第一校准指令校准，由此实现了自动校准加速度计的技术效果。同时，本发明实施例通过设备校准，较人为校准更加准确。

作为一种可选的实施例，本发明还提供了一种校准罗盘的方法，包括：

接收与所述地面站发送的所述无人机当前罗盘方向，所述当前罗盘方向由所述无人机发送给所述地面站；

获得参考罗盘方向；

判断所述当前罗盘方向与所述参考罗盘方向是否一致；

当所述当前罗盘方向与所述参考罗盘方向不一致时，基于所述参考罗盘方向和所述当前罗盘方向生成第二校准指令；

将所述第二校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第二校准指令发送给所述无人机，进而所述无人机基于所述第二校准指令校准所述无人机的罗盘。

具体来讲，当前罗盘方向由无人机发送给地面站，地面站再转发给UE。在具体实现过程中，无人机可以在与放置面接触的未飞行状态中向地面站发送当前罗盘方向，进而使UE在飞行前后校准罗盘；也可以在无人机与放置面不接触的飞行状态中向地面站发送当前罗盘方向，进而使得UE在飞行过程中校准罗盘。并且，无人机在发送当前罗盘方向时，可以将当前罗盘方向包含在飞行数据中发送给地面站，也可以单独发送当前罗盘方向。本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行选择，本发明不做具体限制。

S102中UE所获得的参考罗盘方向，例如为UE上安装的罗盘应用中的罗盘方向，或者UE操作系统的罗盘方向，或者UE从网络服务器下载的地磁罗盘方向等，本发明不做具体限制。

本领域技术人员应当理解，尽管“接收与所述地面站发送的所述无人机当前罗盘方向”记载在“获得参考罗盘方向”之前，但是，在具体实现过程中，“获得参考罗盘方向”也可以在“接收与所述地面站发送的所述无人机当前罗盘方向”之前执行，或者与“接收与所述地面站发送的所述无人机当前罗盘方向”同时执行，本发明不做具体限制。

接下来，判断当前罗盘方向与参考罗盘方向是否一致。具体来讲，由于在具体实现过程中，当前罗盘方向与参考罗盘方向完全一致的可能性比较小，因此UE可以缺省设置，或者由用户自行设置第二预设范围。如果当前罗盘方向在参考罗盘方向的第二预设范围内，则可以视为当前罗盘方向与参考罗盘方向一致。反之，如果当前罗盘方向不在参考罗盘方向的第二预设范围内，则视为当前罗盘方向和参考罗盘方向不一致。第二预设范围例如为2°、3°或5°等。

具体来讲，当前罗盘方向表示无人机当前罗盘中南北磁极的方向，参考罗盘方向则表示南北地磁的方向。在具体实现过程中，当前罗盘方向和参考罗盘方向可以以字符来表示，或者以一个双向箭头来表示，或者以两个相互垂直的双相箭头来表示(东、南、西和北四个方向)，本发明所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本发明不做具体限制。

以一个双向箭头来表示的罗盘方向来说，请参考图3，图3示出了一示例性当前罗盘方向和参考罗盘方向。其中，实线双相箭头表示的当前罗盘方向，虚线双相箭头则表示参考罗盘方向。基于当前罗盘方向和参考罗盘方向，计算出当前罗盘方向和参考罗盘方向之间的夹角。在本发明实施例中，当前罗盘方向和参考罗盘方向之间的夹角具体为表示方向和夹角值的量。然后，判断当前罗盘方向和参考罗盘方向之间的夹角是否在第二预设范围内。

举例来说，假设当前罗盘方向和参考罗盘方向之间的夹角为图3示出的顺时针5°，第一预设范围为[-3°，3°](即顺时针3°到逆时针3°)，当前罗盘方向和参考罗盘方向之间的夹角超过第二预设范围内，所以判断当前罗盘方向与参考罗盘方向不一致。

再举例来说，第二预设范围同样为[-3°，3°]。假设当前罗盘方向和参考罗盘方向之间的夹角为逆时针2°，当前罗盘方向和参考罗盘方向之间的夹角在第二预设范围内，所以判断当前罗盘方向与参考罗盘方向一致。

当前罗盘方向与参考罗盘方向不一致时，S104中则基于当前罗盘方向和参考罗盘方向生成第二校准指令。具体来讲，第二校准指令用于控制无人机将罗盘校准为与参考罗盘一致的指令。在当前罗盘方向与参考罗盘方向不一致时，利用当前罗盘方向和参考罗盘方向之间的夹角生成第二校准指令。由于当前罗盘方向和参考罗盘方向之间的夹角包括方向与夹角值，所以第二校准指令就能够控制无人机在正确的方向上旋转正确的角度，从而将当前罗盘校准为与参考罗盘一致。

接下来，UE将第二校准指令发送给地面站，从而通过地面站将第二校准指令发送给无人机。无人机接收第二校准指令，然后基于第二校准指令中的方向和角度旋转罗盘。

举例来说，假设当前罗盘方向和参考罗盘方向之间的夹角为顺时针5°，则基于顺时针5°生成用于控制无人机逆时针旋转罗盘5°的第二校准指令。无人机接收第二校准指令后，逆时针旋转罗盘5°，从而校准罗盘。

由上述描述可知，通过UE自动判断无人机当前罗盘方向与参考罗盘方向是否一致，并且在不一致时生成第二校准指令，使得无人机基于第二校准指令将罗盘校准准确。故而，本发明实施例一方面实现了自动校准，不需要依赖用户自行对无人机罗盘进行校准，另一方面，设备校准较人为校准更加准确，所以同时提高了校准准确性。

作为一种可选的实施例，本发明还提供了一种速度计校准的方法，包括：

获得所述地面站发送的所述无人机的速度计数据和惯性测量单元IMU数据；

当所述IMU数据表示所述无人机静止时，判断所述速度计数据是否为零；

当所述IMU数据表示所述无人机静止，且所述速度计数据不为零时，生成用于控制所述无人机将所述速度计校准为零的第四校准指令；

将所述第四校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第四校准指令发送给所述无人机。

具体来讲，UE同样通过地面站获得无人机速度计的速度计数据和IMU(惯性测量单元，Inertial measurement unit)的IMU数据。IMU能够测量无人机的运动状态，检测到的数据表示无人机运动或静止，以及无人机在运动时发生的旋转和平移。

由于无人机静止时，速度为零，所以当IMU数据表示无人机未发生运动，即静止时，判断速度计数据是否也为零。当IMU数据表示无人机静止时，如果速度计数据也为零，则表示速度计可能已经准确；而如果IMU数据表示无人机静止时，速度计数据不为零，则表示速度计并不准确，需要校准。

所以，本发明实施例中，当IMU数据表示无人机静止，且速度计数据不为零时，则生成第三校准指令。具体来讲，第三校准指令用于控制无人机校准速度计为零的指令。当IMU数据表示无人机静止，且速度计数据不为零时，UE将生成第三校准指令。然后将第三校准指令发送给地面站，进而地面站发送给无人机。无人机接收第三校准指令后，将速度计数据归零，进而完成速度计校准。

由上述描述可知，通过在无人机IMU数据表示无人机静止时判断速度计数据是否为零来判断速度计是否需要校准，并且在速度计数据不为零时自动发送第三校准指令校准，由此实现了自动校准速度计的技术效果。同时，本发明实施例通过设备校准，较人为校准更加准确。

本发明第二方面还提供了另一种校准的方法，如图4所示，包括：

S201：用户设备UE获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；

S202：基于所述速度计数据，计算参考加速度；

S203：判断所述加速度计数据是否与所述参考加速度一致；

S204：当所述加速度计数据与所述参考加速度不一致时，生成用于控制所述无人机校准所述加速度计的第四校准指令；

S205：将所述第四校准指令发送至所述地面站。

具体来讲，上述第一方面的校准方法可用于无人机起飞前校准，或降落后校准，而本发明第二方面的校准方法则可以用于飞行状态时的校准。

具体来讲，本发明实施例中的校准方法同样基于控制无人机的系统。第二方面与第一方面的相同之处这里就不再重复赘述了，此处着重介绍第二方面与第一方面的不同之处。

UE首先获得无人机发送给地面站，且地面站转发来的加速度计数据和速度计数据。其中，本发明实施例中的速度计数据至少包括连续两次采集到的速度。由于速度计会按照预设间隔采集无人机的速度，且预设间隔通常是已知的，所以，通过至少连续两次采集到的速度，就可以计算出无人机的实际加速。本申请将利用速度数据计算出的实际加速度称为参考加速度。

为了方便说明，本发明实施例中仅以速度计数据包括连续两次采集到的速度为例来介绍，在具体实现过程中，当包括多次连续采集的速度时校准方法类似。

假设T1时刻速度计采集到的速度为V1，T1时刻的下一时刻T2采集到的速度为V2。则T1时刻到T2时刻的参考加速度a’＝(V2-V1)/(T2-T1)。

接下来，判断加速度计数据是否与计算出的参考加速度一致，且具体为判断对应于参考加速度的加速度计数据是否与参考加速度一致。具体来讲，加速度计也是按照预设间隔检测无人机的加速度的，所以，在判断加速度计数据是否与参考加速度计一致时，需要提取出同时间段的加速度计数据来与参考加速度比较。例如参考加速度计a’为T1到T2时刻的加速度，则从加速度计数据中提取出T1到T2时刻检测的加速度计数据与a’比较。

在本发明实施例中，与上述实施例类似，本发明实施例判断加速度计数据是否与参考加速度一致，具体为判断加速度计数据是否在参考加速度的第四预设范围内。

具体来讲，第四预设范围由UE缺省设置，或者由用户自行设置。第四预预设范围例如为±0.2m/s²或±0.1m/s²等，本发明不做具体限制。举例来说，假设参考重力加速度为3.0m/s²，第四预设范围为±0.1m/s²，加速度计数据为4.2m/s²。由于4.2m/s²不在参考加速度的第四预设范围[2.9m/s²，3.1m/s²]中，所以确定加速度计数据与参考加速度不一致。

接下来，当加速度计数据与参考加速度不一致时，则生成第四校准指令。具体来讲，本发明实施例中的第四校准指令用于控制无人机校准加速度计的指令。当加速度计数据与参考加速度不一致时，UE将参考加速度生成第四校准指令。然后将第四校准指令发送给地面站，进而地面站发送给无人机。无人机接收第四校准指令后，将加速度计数据刷新为第四校准指令中包含的参考加速度，进而完成加速度计校准。或者，UE生成控制无人机重新初始化加速度计的第四校准指令，进而无人机基于第四校准指令重新初始化加速度计来校准加速度计。

由上述描述可知，通过速度计数据计算出无人机的参考加速度，进而判断加速度计数据是否与参考加速度一致来判断加速度计是否需要校准，并且在加速度计数据与参考加速度不一致时自动发送第四校准指令校准，由此实现了自动校准加速度计的技术效果。同时，本发明实施例通过设备校准，较人为校准更加准确。

基于与前述第一方面中校准的方法同样的发明构思，本发明第三方面还提供一种校准的装置，如图5所示，包括：

第一接收模块101，用于获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；所述加速度计数据和所述速度计数据由所述无人机发送给所述地面站；

第一判断模块102，用于当所述速度计数据为零时，判断所述加速度计数据是否为标准重力加速度；

第一生成模块103，用于当所述速度计数据为零，且所述加速度计数据不为标准重力加速时，生成用于控制所述无人机将所述加速度计校准为标准重力加速度的第一校准指令；

第一发送模块104，用于将所述第一校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第一校准指令发送给所述无人机。

进一步，本发明实施例中的校准装置还包括：

第二接收模块，用于接收与所述地面站发送的所述无人机当前罗盘方向，所述当前罗盘方向由所述无人机发送给所述地面站；

获得模块，用于获得参考罗盘方向；

第二判断模块，用于判断所述当前罗盘方向与所述参考罗盘方向是否一致；

第二生成模块，用于当所述当前罗盘方向与所述参考罗盘方向不一致时，基于所述参考罗盘方向和所述当前罗盘方向生成第二校准指令；

第二发送模块，用于将所述第二校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第二校准指令发送给所述无人机，进而所述无人机基于所述第二校准指令校准所述无人机的罗盘。

更进一步，本发明实施例中的校准装置还包括：

第三接收模块，用于获得所述地面站发送的惯性测量单元IMU数据；

第三判断模块，用于当所述MIU数据表示所述无人机静止时，判断所述速度计数据是否为零；

第三生成模块，用于当所述MIU数据表示所述无人机静止，且所述速度计数据不为零时，生成用于控制所述无人机将所述速度计校准为零的第三校准指令；

第三发送模块，用于将所述第三校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第三校准指令发送给所述无人机。

前述图1-图3实施例中的校准的方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的校准的装置，通过前述对校准的方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中校准的装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

基于与前述第二方面中校准的方法同样的发明构思，本发明第四方面还提供一种校准的装置，如图6所示，包括：

第四接收模块201，用于获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；所述加速度计数据和所述速度计数据由所述无人机发送给所述地面站；

计算模块202，用于基于所述速度计数据，计算参考加速度；

第四判断模块203，用于判断所述加速度计数据是否与所述参考加速度一致；

第四生成模块204，用于当所述加速度计数据与所述参考加速度不一致时，生成用于控制所述无人机校准所述加速度计的第四校准指令；

第四发送模块205，用于将所述第四校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第四校准指令发送给所述无人机。

前述图4实施例中的校准的方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的校准的装置，通过前述对校准的方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中校准的装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

在本发明实施例的技术方案中，UE首先接收与无人机连接的地面站发送的无人机加速度计数据和速度计数据，其中，地面站发送的加速度计数据和速度计数据由无人机发送给地面站。然后速度计数据为零时，判断加速度计数据是否为标准重力加速度，在速度计数据为零，且加速度计数据不为标准重力加速时，确定加速度计需要校准，进而生成用于控制无人机将加速度计校准为标准重力加速度的第一校准指令，并将第一校准指令发送至地面站。进而，地面站将第一校准指令转发给无人机，而无人机则基于第一校准指令校准加速度计。由此可见，通过在无人机速度为零时判断加速度计数据是否为标准重力加速度来判断加速度计是否需要校准，并且加速度计数据不为标准重力加速度时自动发送第二校准指令校准，由此实现了自动校准加速度计的技术效果。同时，由于设备校准较人为校准更加准确，所以本发明还提高了校准准确性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种校准的方法，其特征在于，包括：

用户设备UE获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；所述加速度计数据和所述速度计数据由所述无人机发送给所述地面站；

当所述速度计数据为零时，判断所述加速度计数据是否为标准重力加速度；

当所述速度计数据为零，且所述加速度计数据不为标准重力加速时，生成用于控制所述无人机将所述加速度计校准为标准重力加速度的第一校准指令；

将所述第一校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第一校准指令发送给所述无人机。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收与所述地面站发送的所述无人机当前罗盘方向，所述当前罗盘方向由所述无人机发送给所述地面站；

获得参考罗盘方向；

判断所述当前罗盘方向与所述参考罗盘方向是否一致；

当所述当前罗盘方向与所述参考罗盘方向不一致时，基于所述参考罗盘方向和所述当前罗盘方向生成第二校准指令；

将所述第二校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第二校准指令发送给所述无人机，进而所述无人机基于所述第二校准指令校准所述无人机的罗盘。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得所述地面站发送的惯性测量单元IMU数据；

当所述MIU数据表示所述无人机静止时，判断所述速度计数据是否为零；

当所述MIU数据表示所述无人机静止，且所述速度计数据不为零时，生成用于控制所述无人机将所述速度计校准为零的第三校准指令；

将所述第三校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第三校准指令发送给所述无人机。

4.一种校准的方法，其特征在于，包括：

用户设备UE获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；所述加速度计数据和所述速度计数据由所述无人机发送给所述地面站；

基于所述速度计数据，计算参考加速度；

判断所述加速度计数据是否与所述参考加速度一致；

当所述加速度计数据与所述参考加速度不一致时，生成用于控制所述无人机校准所述加速度计的第四校准指令；

将所述第四校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第四校准指令发送给所述无人机。

5.一种校准的装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；所述加速度计数据和所述速度计数据由所述无人机发送给所述地面站；

第一判断模块，用于当所述速度计数据为零时，判断所述加速度计数据是否为标准重力加速度；

第一生成模块，用于当所述速度计数据为零，且所述加速度计数据不为标准重力加速时，生成用于控制所述无人机将所述加速度计校准为标准重力加速度的第一校准指令；

第一发送模块，用于将所述第一校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第一校准指令发送给所述无人机。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收与所述地面站发送的所述无人机当前罗盘方向，所述当前罗盘方向由所述无人机发送给所述地面站；

获得模块，用于获得参考罗盘方向；

第二判断模块，用于判断所述当前罗盘方向与所述参考罗盘方向是否一致；

第二生成模块，用于当所述当前罗盘方向与所述参考罗盘方向不一致时，基于所述参考罗盘方向和所述当前罗盘方向生成第二校准指令；

第二发送模块，用于将所述第二校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第二校准指令发送给所述无人机，进而所述无人机基于所述第二校准指令校准所述无人机的罗盘。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三接收模块，用于获得所述地面站发送的惯性测量单元IMU数据；

第三判断模块，用于当所述MIU数据表示所述无人机静止时，判断所述速度计数据是否为零；

第三生成模块，用于当所述MIU数据表示所述无人机静止，且所述速度计数据不为零时，生成用于控制所述无人机将所述速度计校准为零的第三校准指令；

第三发送模块，用于将所述第三校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第三校准指令发送给所述无人机。

8.一种校准的装置，其特征在于，包括：

第四接收模块，用于获得与无人机连接的地面站发送的所述无人机的加速度计数据和速度计数据；所述加速度计数据和所述速度计数据由所述无人机发送给所述地面站；

计算模块，用于基于所述速度计数据，计算参考加速度；

第四判断模块，用于判断所述加速度计数据是否与所述参考加速度一致；

第四生成模块，用于当所述加速度计数据与所述参考加速度不一致时，生成用于控制所述无人机校准所述加速度计的第四校准指令；

第四发送模块，用于将所述第四校准指令发送至所述地面站，以使所述地面站将所述第四校准指令发送给所述无人机。