CN106489409A - 一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构 - Google Patents
一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及水田七采摘领域,具体的说是一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构,包括主架、行走装置、支撑装置和平衡传感器;所述的行走装置位于主架下部,所述的支撑装置安装在主架外围,所述的平衡传感器位于主架上方;所述的主架包括八个行走单元,所述的行走单元包括圆弧形铲土板、转动杆、一号铲土气缸和二号铲土气缸;所述的支撑装置均匀安装有三个支撑单元,所述支撑单元包括一号支撑气缸和二号支撑气缸;所述的主架上方安装有平衡传感器。本发明可实现对水田七的自动挖取,自动化程度高,避免了人手挖取水田七费时费力的缺陷,极大的提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及水田七采摘领域,具体的说是一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构。
背景技术
水田七:别名水三七、土三七等,水田七为多年生草本,高约25厘米。地下有肥大块茎,长圆形,长2-4厘米,直径约1.5厘米,白色,常弯曲横生土中,具多数须根。叶基生,叶片椭圆状披针形,长 10-20厘米,宽3-5厘米,先端渐尖,基部下延稍抱茎,全缘,上面叶脉下凹,于背面凸起,两面无毛。夏末秋初从叶丛中抽出花葶,顶端生花10余朵,形成伞形花序,总苞片4枚,外面2枚较大,花两性,整齐,花梗长1-1.5厘米,苞片线形,花被钟状,外面淡绿色,内面淡紫色,裂片6,二轮,外轮3片较窄长,内轮3片较短宽,雄蕊6,与裂片对生,花丝上部呈倒生的袋状,花药淡紫色,生于袋内,子房下位,1室,胚珠多数,花柱短,柱头3枚。蒴果近倒卵形,直 径6-8毫米,无宿存花被片,种子多数。
水田七主治:清热解毒;止咳祛痰;理气止产能;散瘀止血。主感冒发热;痰热咳嗽;百日咳;脘腹胀痛;泻痢腹痛;消化不良;小儿疳积;肝炎;咽喉肿痛;牙痛;痄腮;瘰疬;疮肿;烫、烧伤;带状疱疹;跌打损伤;外伤出血。
来源:为蒟蒻薯科(蛛丝草科、箭根薯科)裂果薯属植物裂果薯,目前水田七都是用其根部下端的肥大块茎入药。
而现有技术中,还未存在专门用于挖取水田七的设备,目前挖取水田七主要采用人工操作,再晒干备用,这样费时费力,极大的降低了工作效率,且水田七本身具有毒性,服15-30克后30-60分钟即出现中毒症状,表现为恶心,呕吐,腹痛,腹泻等,部分人服用3天后谷丙转氨酶明显升高;因而当人常常手工挖取水田七,则也可能会对人的身体产生不良影响。
发明内容
为了弥补现有技术的不足,本发明提供了一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构,其能够弥补现有技术在水田七自动化挖取方面的空白。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构,包括主架、行走装置、支撑装置和平衡传感器;所述的行走装置位于主架下部,所述的支撑装置安装在主架外围,所述的平衡传感器位于主架上方。
所述的主架整体为正八边形结构,所述的行走装置包括八个沿主架中心轴线均匀布置的行走单元,所述的行走单元包括圆弧形铲土板、转动杆、一号铲土气缸和二号铲土气缸;所述的八个圆弧形铲土板组成一个完整的半球;所述的转动杆一端与主架的八个侧面相铰接,转动杆另一端与铲土板内侧中部相铰接,铲土板能够绕转动杆转动,转动杆能够绕主架侧面转动;所述的一号铲土气缸一端与转动杆中部相铰接,一号铲土气缸另一端与铲土板内侧上部相铰接,一号铲土气缸伸缩带动铲土板绕转动杆转动;所述的二号铲土气缸一端与所述的主架下端面相铰接,二号铲土气缸另一端与转动杆下部相铰接,二号铲土气缸伸缩带动转动杆绕主架转动,所述的铲土板为合金钢材质,铲土板的作用是行走及铲土,以推动该水田七采摘机器人行走以及挖取水田七,同时,由于铲土板合金钢的材质,铲土板的铲土作用效果明显;工作时,二号铲土气缸伸出使得转动杆转动,使得八个铲土板敞开,且一号铲土气缸伸缩使得铲土板与地面近似垂直,接着,通过一号铲土气缸与二号铲土气缸的伸缩作用,带动位于该水田七采摘机器人前方及后方的各一对行走单元运动,此时该水田七采摘机器人左侧及右侧的各一对行走单元不动,在该水田七采摘机器人前方及后方的各一对行走单元的协调运动下,该水田七采摘机器人前后运动;当该水田七采摘机器人前方及后方的各一对行走单元运动不动,而该水田七采摘机器人左侧及右侧的各一对行走单元协调运动时,该水田七采摘机器人左右运动;当该水田七采摘机器人的四对行走单元均协调运动时,即实现该水田七采摘机器人的直行和转弯。当发现水田七后,支撑装置支撑该水田七采摘机器人固定在水田七上方,接着,通过一号铲土气缸与二号铲土气缸的伸缩作用,使得转动杆转动,带动铲土板相互靠拢,且铲土板在相互靠拢的过程中,各铲土板插入土壤中挖取水田七,当八个铲土板合拢成一个半球形时,携带土壤的水田七被挖取且位于八个铲土板组成的半球内。
所述的支撑装置沿主架中心轴线均匀安装有三个支撑单元,所述的支撑单元包括一号支撑气缸和二号支撑气缸,所述的一号支撑气缸顶部均与主架侧面相铰接,一号支撑气缸可绕主架侧面转动,所述的一号支撑气缸底部固连有球形支撑脚,球形支撑脚接触地面以支撑该水田七采摘机器人,所述的二号支撑气缸一端与主架下端面相铰接,二号支撑气缸另一端与一号支撑气缸顶部相铰接;初始状态下,一号支撑气缸处于收缩状态,当准备挖去水田七时,二号支撑气缸伸出带动一号支撑气缸绕主架侧面转动,三个一号支撑气缸转动到行走装置外侧,且三个一号支撑气缸伸出以支撑起该水田七采摘机器人。
所述的主架上方安装有平衡传感器,用于控制该水田七采摘机器人处于水平状态。
本发明提供了一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构,其利用八个铲土板之间的转动以实现打开与合拢,在八个铲土板打开后,可实现该水田七采摘机器人的行走,当八个铲土板合拢的过程中,可实现该水田七采摘机器人对水田七的挖取,自动化程度高,避免了人手挖取水田七费时费力的缺陷,极大的提高了工作效率,具有一定的创新性与实用性。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。
图1是本发明行走过程中的结构示意图;
图2是本发明铲土过程中的结构示意图;
图3是本发明行走装置的结构示意图;
图4是本发明行走单元的结构示意图;
图5是本发明去除行走装置后的结构示意图;
图6是本发明支撑装置的示意图;
图中:主架1、行走装置2、支撑装置3、平衡传感器4、行走单元21、铲土板211、转动杆212、一号铲土气缸213、二号铲土气缸214、支撑单元31、一号支撑气缸311、二号支撑气缸312、球形支撑脚313。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体图示,进一步阐述本发明。
如图1和图2所示,本发明所述的一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构,包括主架1、行走装置2、支撑装置3和平衡传感器4;所述的行走装置2位于主架1下部,所述的支撑装置3安装在主架1外围,所述的平衡传感器4位于主架1上方。
如图1、图2、图3和图4所示,所述的主架1整体为正八边形结构,所述的行走装置2包括八个沿主架1中心轴线均匀布置的行走单元21,所述的行走单元21包括圆弧形铲土板211、转动杆212、一号铲土气缸213和二号铲土气缸214;所述的八个圆弧形铲土板211组成一个完整的半球;所述的转动杆212一端与主架1的八个侧面相铰接,转动杆212另一端与铲土板211内侧中部相铰接,铲土板211能够绕转动杆212转动,转动杆212能够绕主架1侧面转动;所述的一号铲土气缸213一端与转动杆212中部相铰接,一号铲土气缸213另一端与铲土板211内侧上部相铰接,一号铲土气缸213伸缩带动铲土板211绕转动杆212转动;所述的二号铲土气缸214一端与所述的主架1下端面相铰接,二号铲土气缸214另一端与转动杆212下部相铰接,二号铲土气缸214伸缩带动转动杆212绕主架1转动,所述的铲土板211为合金钢材质,铲土板211的作用是行走及铲土,以推动该水田七采摘机器人行走以及挖取水田七,同时,由于铲土板211合金钢的材质,铲土板211的铲土作用效果明显;工作时,二号铲土气缸214伸出使得转动杆212转动,使得八个铲土板211敞开,且一号铲土气缸213伸缩使得铲土板211与地面近似垂直(如图1),接着,通过一号铲土气缸213与二号铲土气缸214的伸缩作用,带动位于该水田七采摘机器人前方及后方的各一对行走单元21运动,此时该水田七采摘机器人左侧及右侧的各一对行走单元21不动,在该水田七采摘机器人前方及后方的各一对行走单元21的协调运动下,该水田七采摘机器人前后运动;当该水田七采摘机器人前方及后方的各一对行走单元21运动不动,而该水田七采摘机器人左侧及右侧的各一对行走单元21协调运动时,该水田七采摘机器人左右运动;当该水田七采摘机器人的四对行走单元21均协调运动时,即实现该水田七采摘机器人的直行和转弯。当发现水田七后,支撑装置3支撑该水田七采摘机器人固定在水田七上方,接着,通过一号铲土气缸213与二号铲土气缸214的伸缩作用,使得转动杆212转动,带动铲土板211相互靠拢,且铲土板211在相互靠拢的过程中,各铲土板211插入土壤中挖取水田七,当八个铲土板211合拢成一个半球形时,携带土壤的水田七被挖取且位于八个铲土板211组成的半球内。
如图1、图2、图5和图6所示,所述的支撑装置3沿主架1中心轴线均匀安装有三个支撑单元31,所述的支撑单元31包括一号支撑气缸311和二号支撑气缸312,所述的一号支撑气缸311顶部均与主架1侧面相铰接,一号支撑气缸311可绕主架1侧面转动,所述的一号支撑气缸311底部固连有球形支撑脚313,球形支撑脚313接触地面以支撑该水田七采摘机器人,所述的二号支撑气缸312一端与主架1下端面相铰接,二号支撑气缸312另一端与一号支撑气缸311顶部相铰接;初始状态下,一号支撑气缸311处于收缩状态,当准备挖去水田七时,二号支撑气缸312伸出带动一号支撑气缸311绕主架1侧面转动,三个一号支撑气缸311转动到行走装置2外侧,且三个一号支撑气缸311伸出以支撑起该水田七采摘机器人。
如图1和图2所示,所述的主架1上方安装有平衡传感器4,用于控制该水田七采摘机器人处于水平状态。
工作时,二号铲土气缸214伸出使得转动杆212转动,使得八个铲土板211敞开,且一号铲土气缸213伸缩使得铲土板211与地面近似垂直(如图1),接着,通过一号铲土气缸213与二号铲土气缸214的伸缩作用,带动位于该水田七采摘机器人前方及后方的各一对行走单元21运动,此时该水田七采摘机器人左侧及右侧的各一对行走单元21不动,在该水田七采摘机器人前方及后方的各一对行走单元21的协调运动下,该水田七采摘机器人前后运动;当该水田七采摘机器人前方及后方的各一对行走单元21运动不动,而该水田七采摘机器人左侧及右侧的各一对行走单元21协调运动时,该水田七采摘机器人左右运动;当该水田七采摘机器人的四对行走单元21均协调运动时,即实现该水田七采摘机器人的直行和转弯,其中,平衡传感器4用于控制该水田七采摘机器人处于水平状态;
当发现水田七后,支撑装置3工作,初始状态下,一号支撑气缸311处于收缩状态,当发现并准备挖去水田七时,二号支撑气缸312伸出带动一号支撑气缸311绕主架1侧面转动,三个一号支撑气缸311转动到行走装置2外侧,且三个一号支撑气缸311伸出以支撑起该水田七采摘机器人固定在水田七上。
接着,通过一号铲土气缸213与二号铲土气缸214的伸缩作用,使得转动杆212转动,带动铲土板211相互靠拢,且铲土板211在相互靠拢的过程中,各铲土板211插入土壤中挖取水田七,当八个铲土板211合拢成一个半球形时,携带土壤的水田七被挖取且位于八个铲土板211组成的半球内。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构,其特征在于:包括主架(1)、行走装置(2)、支撑装置(3)和平衡传感器(4);所述的行走装置(2)位于主架(1)下部,所述的支撑装置(3)安装在主架(1)外围,所述的平衡传感器(4)位于主架(1)上方,其中:
所述的主架(1)整体为正八边形结构,所述的行走装置(2)包括八个沿主架(1)中心轴线均匀布置的行走单元(21),所述的行走单元(21)包括圆弧形铲土板(211)、转动杆(212)、一号铲土气缸(213)和二号铲土气缸(214);所述的八个圆弧形铲土板(211)组成一个完整的半球;所述的转动杆(212)一端与主架(1)的八个侧面相铰接,转动杆(212)另一端与铲土板(211)内侧中部相铰接;所述的一号铲土气缸(213)一端与转动杆(212)中部相铰接,一号铲土气缸(213)另一端与铲土板(211)内侧上部相铰接;所述的二号铲土气缸(214)一端与所述的主架(1)下端面相铰接,二号铲土气缸(214)另一端与转动杆(212)下部相铰接。
2.根据权利要求1所述的一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构,其特征在于:所述的支撑装置(3)沿主架(1)中心轴线均匀安装有三个支撑单元(31),所述的支撑单元(31)包括一号支撑气缸(311)和二号支撑气缸(312),所述的一号支撑气缸(311)顶部均与主架(1)侧面相铰接,所述的一号支撑气缸(311)底部固连有球形支撑脚(313),所述的二号支撑气缸(312)一端与主架(1)下端面相铰接,二号支撑气缸(312)另一端与一号支撑气缸(311)顶部相铰接。
3.根据权利要求1所述的一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构,其特征在于:所述的主架(1)上方安装有平衡传感器(4)。
4.根据权利要求1所述的一种小型水田七采摘机器人的行走铲土机构,其特征在于:所述的铲土板(211)为合金钢材质。
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