CN106487470B - 一种传输时隙信息的方法和通信节点 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种传输时隙信息的方法和通信节点，用于解决现有基于时隙预约的时隙资源分配算法无法支持变周期方式下的时隙信息的维护的问题。方法包括：第一通信节点根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息；根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，第一FI消息中携带用于表示第一通信节点的发送周期的指示信息，第一通信节点的发送周期包括至少一个基本时间单元；在自身发送周期内的占用时隙上，发送第一FI消息，从提供了一种能够支持变周期方式下的时隙信息的维护和发送方案。

Description

一种传输时隙信息的方法和通信节点

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种车联网系统中传输时隙信息的方法和通信节点。

背景技术

基于时隙预约的时隙资源分配算法是采用分时复用方式且可以支持车联网短程通信(Dedicated Short Range Communications，DSRC)的资源分配方法，包括可靠预留ALOHA(Reliable Reserved ALOHA，RR-ALOHA)、移动分时隙ALOHA(Mobile Slotted Aloha，MS-ALOHA)等。资源分配基于帧结构，以slot(时隙)为单位。如图1所示，每N个slot构成一个帧(Frame)，每个帧中的slot的编号为0～N-1，在帧之间循环往复。在同一时间每个slot只允许一个车辆发送数据，即车辆之间采用时分复用(Time Division Multiplex，TDM)。目前，基于时隙预约的时隙资源分配算法包括两类：基于发送帧信息(Frame Information，FI)消息进行时隙预约的资源分配算法和基于隐式预约(不发送FI)的时隙资源分配算法。

基于发送FI消息进行时隙预约的资源分配算法的基本思想如下：当节点(如车载终端)加入网络时，需要先监听一帧时间长度内的空闲时隙资源，然后选择一个空闲时隙作为自己占用的时隙(即自占时隙)，如果节点不主动放弃所占用的时隙资源，则可一直使用所占用的时隙传输数据，在这期间其他节点不能使用该时隙。在所占用的时隙上，节点需要周期性发送FI，FI中携带该节点获得的与该节点相距约定跳数范围内的其他节点占用时隙的情况，指示该节点感知到的每个时隙的占用状况信息，每个时隙的占用状况信息包括：时隙占用状态、占用时隙的节点对应的临时资源标识(Source Temporary Identifier，STI；也称节点标识)、占用时隙的节点的优先级状态(也可以认为是占用时隙的节点在该时隙发送的数据对应的优先级)等信息，如图2所示。

以MS-ALOHA算法为例，时隙占用状态信息可以表达时隙的四种占用状态：00表示时隙为空闲状态，10表示时隙已被与本节点相距一跳的其他节点占用(简称为一跳节点占用)或本节点占用，11表示时隙已被与本节点相距两跳的其他节点占用(简称为两跳节点占用)，01表示时隙已被其他两个以上的节点占用，即为碰撞状态。在非自身占用的时隙，每个节点通过监听相邻一跳的节点发送的FI，能够判断相邻一定跳数范围内(如对于RR-ALOHA算法是相邻两跳范围内，对于MS-ALOHA算法是相邻三跳范围内)每个节点占用时隙的情况，当发现本节点占用的时隙资源与其他节点使用的时隙资源发生碰撞时，释放自身所占用的时隙资源，重新预约新的空闲时隙作为自己的占用时隙。

车辆节点通过时隙状态表(或称为时隙状态向量，或称为时隙状态缓存表)(如图3所示)来维护一帧长度内每个时隙的状态，当车辆节点的发送时隙(包括自占时隙和申请时隙)到达时，车辆节点根据时隙状态表中记录的各个时隙的状态信息生成FI并发送，此外，车辆需要监听周围节点周期性发送的FI，并根据周围车辆发送的FI来更新自己维护的时隙状态表，从而获得当前相邻一定跳数范围内每个时隙占用情况。

基于隐式预约(不发送FI)的时隙资源分配算法采用资源竞争方法，即节点在首次发送信号之前需要监听信道一个周期，如果发现某个周期中的某个逻辑资源没有其它节点使用，则可以在下个周期的同样逻辑资源位置进行竞争式占用，一旦竞争成功，则在后续每个周期内使用相同的逻辑资源发送信息。

上述两类基于时隙预约的时隙资源分配算法中，为了支持消息周期为100ms的道路安全消息发送，车辆节点用于记录各时隙预约状态的时隙状态表的维护周期通常设置为100ms，然而车辆节点发送的道路安全消息的周期在某些情况下(如当道路发生拥堵时)需要根据车辆节点实时行驶环境(如当前的车辆密度)进行调整，如将消息的发送周期由100ms变为200ms或者500ms等，以便总的时隙资源不变的情况下使系统中容纳更多的车辆。现有基于时隙预约的时隙资源分配算法无法支持变周期方式下的时隙信息的维护。

发明内容

本发明实施例提供了一种传输时隙信息的方法和通信节点，用于解决现有基于时隙预约的时隙资源分配算法无法支持变周期方式下的时隙信息的维护的问题。

本发明实施例提供了一种传输时隙信息的方法，包括：

第一通信节点根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二帧信息FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，其中，所述第一通信节点接收到的第二FI消息中携带用于表示所述第二通信节点的发送周期的指示信息；

所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，其中，所述第一FI消息中携带用于表示所述第一通信节点的发送周期的指示信息，所述第一通信节点的发送周期包括至少一个基本时间单元；

所述第一通信节点在所述发送周期内的自身能够占用的占用时隙上，发送所述第一FI消息。

可选的，所述监听时长为一个超帧的长度。

基于上述任一实施例，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，包括：

若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为一个基本时间单元，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中每个基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息；

若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为所述第一通信节点的发送周期的长度，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中该时隙对应的基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息。

基于上述任一实施例，所述第一通信节点根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，包括：

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被同一第二通信节点占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙被占用，并指示占用该时隙的第二通信节点的发送周期；或者

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被不同的第二通信节点占用，且所述第一通信节点根据占用该时隙的第二通信节点的发送周期，判定该时隙发生碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙发生了碰撞；或者

所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙被占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙的时隙信息更新为该时隙被占用；或者

所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙为空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次接收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙发生了碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙的时隙信息中的该时隙的时隙信息指示该时隙发生了碰撞。

基于上述任一实施例，所述第一通信节点初始接入网络时，或者所述第一通信节点确定出当前的占用时隙发生碰撞后，该方法还包括：

所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择所述第一通信节点的占用时隙。

可选的，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择所述第一通信节点的占用时隙，包括：

所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择空闲状态的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙；或者

所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择能够复用的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙；或者

所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择设定时间内不会发生碰撞的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙，以复用所述设定时间内不会发生碰撞的时隙。

可选的，所述第一通信节点根据确定出的各时隙对应的时隙信息，选择能够复用的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙，包括：

所述第一通信节点根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从所述第一通信节点的一跳邻节点占用的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙；或者

所述第一通信节点根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从无碰撞的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙。

本发明实施例提供的一种通信节点，所述通信节点包括：

处理模块，用于根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二帧信息FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，其中，所述处理模块接收到的第二FI消息中携带用于表示所述第二通信节点的发送周期的指示信息；根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，其中，所述第一FI消息中携带用于表示所述通信节点的发送周期的指示信息，所述通信节点的发送周期包括至少一个基本时间单元；

发送模块，用于在所述发送周期内的自身能够占用的占用时隙上，发送所述第一FI消息。

可选的，所述监听时长为一个超帧的长度。

基于上述任一实施例，所述处理模块根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，包括：

若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为一个基本时间单元，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中每个基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息；

若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为所述第一通信节点的发送周期的长度，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中该时隙对应的基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息。

基于上述任一实施例，所述处理模块根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，包括：

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被同一第二通信节点占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙被占用，并指示占用该时隙的第二通信节点的发送周期；或者

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被不同的第二通信节点占用，且所述第一通信节点根据占用该时隙的第二通信节点的发送周期，判定该时隙发生碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙发生了碰撞；或者

所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙被占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙的时隙信息更新为该时隙被占用；或者

所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙为空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次接收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙发生了碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙的时隙信息中的该时隙的时隙信息指示该时隙发生了碰撞。

基于上述任一实施例，所述处理模块还用于：

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择所述通信节点的占用时隙。

可选的，所述处理模块具体用于：

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择空闲状态的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择设定时间内不会发生碰撞的时隙作为所述通信节点的占用时隙，以复用所述设定时间内不会发生碰撞的时隙。

可选的，所述处理模块具体用于：

根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从所述通信节点的一跳邻节点占用的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从无碰撞的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙。

本发明实施例提供的另一种通信节点，包括收发机、以及与该收发机连接的至少一个处理器，其中：

处理器，用于读取存储器中的程序，执行下列过程：

根据所述收发机在设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二帧信息FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，其中，所述处理器接收到的第二FI消息中携带用于表示所述第二通信节点的发送周期的指示信息；根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，其中，所述第一FI消息中携带用于表示所述通信节点的发送周期的指示信息，所述通信节点的发送周期包括至少一个基本时间单元；控制所述收发机在所述发送周期内的自身能够占用的占用时隙上，发送所述第一FI消息。

可选的，所述监听时长为一个超帧的长度。

基于上述任一实施例，所述处理器根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，包括：

若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为一个基本时间单元，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中每个基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息；

若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为所述第一通信节点的发送周期的长度，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中该时隙对应的基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息。

基于上述任一实施例，所述处理器根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，包括：

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被同一第二通信节点占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙被占用，并指示占用该时隙的第二通信节点的发送周期；或者

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被不同的第二通信节点占用，且所述第一通信节点根据占用该时隙的第二通信节点的发送周期，判定该时隙发生碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙发生了碰撞；或者

所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙被占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙的时隙信息更新为该时隙被占用；或者

所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙为空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次接收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙发生了碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙的时隙信息中的该时隙的时隙信息指示该时隙发生了碰撞。

基于上述任一实施例，所述处理器还用于：

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择所述通信节点的占用时隙。

可选的，所述处理器具体用于：

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择空闲状态的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择设定时间内不会发生碰撞的时隙作为所述通信节点的占用时隙，以复用所述设定时间内不会发生碰撞的时隙。

可选的，所述处理器具体用于：

根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从所述通信节点的一跳邻节点占用的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从无碰撞的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙。

本发明实施例提供了一种能够支持变周期方式下的时隙信息的维护和发送方案，并且可以兼容现有时隙信息的维护方式，从而使系统可以支持不同发送周期的通信节点共存。

附图说明

图1为帧结构的示意图；

图2为帧信息FI的结构示意图；

图3为时隙状态向量(表)的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种传输时隙信息的方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种通信节点的示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种通信节点的示意图。

具体实施方式

为了方便后续的描述，对帧信息(FI)及其内部信息内容统一采用如下描述方式：

节点发送的FI称为：FI消息，也可简称为FI；

FI消息中指示的每个时隙对应的状况信息称为：FI消息中每个时隙对应的时隙信息域；

FI消息中每个时隙对应的占用状况信息中给出的三类信息(即：时隙占用状态、STI、优先级信息)分别称为：每个时隙的时隙信息域中包含的时隙占用状态子域、STI子域、优先级子域；

FI消息发送时，通常当系统不确定绝对时间参考点情况下，FI消息中的第一个时隙信息域指示FI消息的发送时隙的时隙对应的时隙信息，第二个时隙信息域指示FI消息发送时隙的前一个时隙对应的时隙信息，依次类推；当系统确定绝对时间参考点的情况下，FI消息中各时隙信息域可以按约定方式排列，如FI消息中第一个时隙信息域对应时隙0。

时隙对应的检测域是指占用该时隙发送的FI消息中该时隙对应的时隙信息域，时隙对应的非检测域是指非占用该时隙发送的FI消息中该时隙对应的时隙信息域。

需要说明的是，上述描述方式只是为了后续描述方便而规定，当然也可以采用其他的描述方式。

为了说明本发明的技术方案，使用了“第一”、“第二”等字样，对不同的通信节点进行区分，但并不对通信节点的数量和操作优先级进行限制，第一通信节点表示车联网系统中任一通信节点(如车载终端等)，第二通信节点表示与第一通信节点不同的通信节点。第二通信节点的数量可以是一个，也可以是多个。

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例一种传输时隙信息的方法，如图4所示，该方法包括：

S41、第一通信节点根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，其中，所述第二FI消息中携带用于表示所述第二通信节点的发送周期的指示信息；

S42、所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，其中，所述第一FI消息中携带用于表示所述第一通信节点的发送周期的指示信息，所述第一通信节点的发送周期包括至少一个基本时间单元；

S43、所述第一通信节点在所述发送周期内的自身能够占用的占用时隙上，发送所述第一FI消息。

其中，所述第一通信节点的占用时隙的数量为至少一个，当所述第一通信节点的占用时隙为多个时，发送所述第一FI消息的时隙为多个占用时隙中的至少一个。所述第一通信节点在发送所述第一FI消息的时隙到来时，需要生成第一FI消息。

本发明实施例中，第一通信节点根据设定时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息；所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，并在所述第一FI消息中携带用于表示所述第一通信节点的发送周期的指示信息；所述第一通信节点在所述发送周期内的自身能够占用的占用时隙上，发送所述第一FI消息。因此，本发明实施例提供了一种能够支持变周期方式下的时隙信息的维护和发送方案，并且可以兼容现有时隙信息的维护方式，从而使系统可以支持不同发送周期的通信节点共存。

本发明实施例中，第一通信节点当前维护的各时隙对应的时隙信息可以以时隙状态表(向量)的形式实现。

本发明实施例中，一个基本时间单元为100ms。

可选的，所述监听时长为一个超帧的长度。

其中，所述超帧的长度为1s，车联网安全应用中，V2V车辆安全类消息的发送周期为1Hz～10Hz，即最长消息周期为1s。

基于上述任一实施例，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，包括：

若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为一个基本时间单元，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中每个基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息；

若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为所述第一通信节点的发送周期的长度，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中该时隙对应的基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息。

具体的，若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为一个基本时间单元，则该所述第一FI消息中的每个时隙对应的时隙信息表征所述第一通信节点在所述设定时长内的每个基本时间单元上接收到的第二FI消息中包含的该时隙对应的时隙信息的综合处理；若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为所述第一通信节点的发送周期的长度，则该所述第一FI消息中的每个时隙对应的时隙信息仅表征所述第一通信节点在所述设定时长内该时隙对应的基本时间单元上接收到的第二FI消息中包含的该时隙对应的时隙信息的综合处理。

基于上述任一实施例，本发明实施例中，所述第一通信节点根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，包括以下七种情况：

Case1：针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息均指示该时隙为空闲，则所述第一通信节点将身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为空闲。

Case2：针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被同一第二通信节点占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙被占用，并指示占用该时隙的第二通信节点的发送周期。

该情况下，所述第一通信节点指示占用该时隙的节点的标识信息。

Case3：针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被不同的第二通信节点占用，且所述第一通信节点根据占用该时隙的第二通信节点的发送周期，判定该时隙发生碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙发生了碰撞。

举例说明，假设所述第一通信节点确定出该时隙被节点A和节点B占用，且根据节点A和节点B的发送周期判定节点A和节点B会发生碰撞，则所述第一通信节点将该时隙的时隙信息指示该时隙发生了碰撞。

Case4：所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被不同节点占用，且所述第一通信节点根据占用该时隙的第二通信节点的发送周期确定出占用该时隙的第二通信节点复用该时隙，则所述第一通信节点将自身当前维护的时隙信息中的该时隙的时隙信息指示该时隙被占用。

该情况下，所述第一通信节点不指示占用该时隙的节点的标识信息。

Case5：所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙发生了碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的时隙消息中的该时隙的时隙信息指示该时隙为空闲。

Case6：所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙被占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙的时隙信息更新为该时隙被占用。

Case7：所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙为空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次接收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙发生了碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙的时隙信息中的该时隙的时隙信息指示该时隙发生了碰撞。

基于上述任一实施例，所述第一通信节点初始接入网络时，或者所述第一通信节点确定出当前的占用时隙发生碰撞后该方法还包括：

所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择所述第一通信节点的占用时隙。

进一步，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择所述第一通信节点的占用时隙，包括以下三种可选的实现方式：

方式1、所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择空闲状态的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙。

方式2、所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择能够复用的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙。

方式3、所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择设定时间内不会发生碰撞的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙，以复用所述设定时间内不会发生碰撞的时隙。

该方式下，所述第一通信节点根据确定出的各时隙对应的时隙信息，选择能够复用的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙，进一步包括以下两种可选的实现方式：

方式3A、所述第一通信节点根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从所述第一通信节点的一跳邻节点占用的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙；或者

方式3B、所述第一通信节点根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从无碰撞的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙。

需要说明的是，本发明实施例中上述可选的实现方式的优先级顺序从高到低依次为：方式1、方式2、方式3A、方式3B。在实施中，所述第一通信节点优先采用优先级高的方式选择占用时隙。

下面通过以下六个具体实施例，对本发明实施例提供的一种数据传输方法进行说明。

实施例1：节点C维护100个时隙情况下，发送FI消息机制下的节点初始接入场景下的时隙选择，如表1所示：

表1

初始接入网络时，节点C监听1s的时长，获知整个系统内其他节点发送的消息。

例如，节点A发送频率为10Hz，即节点A发送的FI消息中指示该节点A的发送周期是100ms，占用时隙1，同时节点A指示时隙4空闲可选，支持周期100ms。节点B发送频率为5Hz，即节点B发送的FI消息中指示该节点B的发送周期是200ms，占用时隙2。

节点C选择时隙的时候，结合自己的发送周期，按照以下优先级顺序选择资源：

优选选择第1类资源，即选择空闲的时隙；

如果无空闲时隙的话，选择第2类资源，即选择一跳邻节点指示的空闲资源，比如时隙4；

如果没有第2类资源，选择第3类资源，即选择与一跳邻节点复用资源。例如，如果节点C的周期是200ms、400ms、800ms或1s，就可以与节点B复用时隙2。

实施例2：发送FI消息机制下的第一种内部状态维护。

节点B的发送周期为1s。

节点A在M帧的时隙1发送FI消息，表征自己的发送周期是100ms，节点B接收到该FI消息；

节点B在M+1帧的时隙1检测空闲，没有监听到任何节点发送的FI消息；

节点B在M+2帧的时隙1上再次听到节点A发送的信息，表征自己的发送周期是100ms。

节点B结合节点A的发送周期，对自身当前维护的时隙状态表(向量)进行更新，将M+1帧的时隙1对应的节点占用信息记录为节点A占用；

节点B需要1s发送一次FI消息，发送的FI消息为自己发送该FI消息之前1s内接收到的其他节点发送的FI消息处理后的集合。

实施例4：发送FI消息机制下的第三种内部状态维护。

节点B的发送周期为1s。

节点A在M帧的时隙1发送FI消息，表征自己的发送周期是100ms，节点B接收到该FI消息。

节点B在M+1帧的时隙1检测空闲，没有听到节点A发送的FI消息；

节点B在M+2帧的时隙1上监听到节点C发送的FI消息，表征自己的发送周期是100ms；

节点B在M+3帧的时隙1上再次听到节点A发送的FI消息，表征自己的发送周期是100ms。

节点B根据节点A和节点C的发送周期，可以判定这两个节点在时隙1上发生了碰撞。

实施例5：发送FI消息机制下的第四种内部状态维护。

节点B的发送周期为1s。

节点A在M帧的时隙1发送FI消息，表征自己的发送周期是100ms；

节点B在M帧的时隙5上接收别的节点(如节点D)发送的FI消息，该FI消息指示时隙1发生了碰撞；

节点B在M+2帧的时隙1上监听到节点C发送的FI消息，表征自己的发送周期是100ms。

节点B根据节点A和节点C的发送周期以及碰撞指示信息，可以认为节点A也监听到了碰撞指示信息并释放了时隙1，节点B新接入占用时隙1，默认时隙1已被节点C占用，将M帧的时隙1也变更为节点C占用。

实施例6：不发送FI消息机制下处理过程。

节点B的发送周期为1s。该机制与发送FI消息机制的处理过程类似，所有内部状态处理都是一样的，区别在于：

节点B发送FI消息的时候只指示发生了碰撞的时隙的信息，不指示空闲或者被占用的时隙的信息；但节点B内部状态维护的还是各时隙的时隙信息，包括空闲、占用、碰撞的时隙对应的时隙信息，当初始接入以及发生碰撞重新选择时隙的时候需要根据内部状态维护的状态进行选择。

上述方法处理流程可以用软件程序实现，该软件程序可以存储在存储介质中，当存储的软件程序被调用时，执行上述方法步骤。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种通信节点，由于该通信节点解决问题的原理与上述传输时隙信息的方法相似，因此该通信节点的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

本发明实施例提供的一种通信节点，如图5所示，所述通信节点包括：

处理模块51，用于根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，其中，所述第二FI消息中携带用于表示所述第二通信节点的发送周期的指示信息；根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，其中，所述第一FI消息中携带用于表示所述通信节点的发送周期的指示信息，所述通信节点的发送周期包括至少一个基本时间单元；

发送模块52，用于在所述发送周期内的自身能够占用的占用时隙上，发送所述第一FI消息。

本发明实施例中，所述监听时长为一个超帧的长度。

基于上述任一实施例，所述处理模块51根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，包括：

若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为一个基本时间单元，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中每个基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息；

若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为所述第一通信节点的发送周期的长度，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中该时隙对应的基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息。

基于上述任一实施例，所述处理模块51根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，包括：

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被同一第二通信节点占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙被占用，并指示占用该时隙的第二通信节点的发送周期；或者

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被不同的第二通信节点占用，且所述第一通信节点根据占用该时隙的第二通信节点的发送周期，判定该时隙发生碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙发生了碰撞；或者

所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙被占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙的时隙信息更新为该时隙被占用；或者

所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙为空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次接收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙发生了碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙的时隙信息中的该时隙的时隙信息指示该时隙发生了碰撞。

基于上述任一实施例，所述处理模块51还用于：

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择所述通信节点的占用时隙。

可选的，所述处理模块51具体用于：

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择空闲状态的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择设定时间内不会发生碰撞的时隙作为所述通信节点的占用时隙，以复用所述设定时间内不会发生碰撞的时隙。

可选的，所述处理模块51具体用于：

根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从所述通信节点的一跳邻节点占用的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从无碰撞的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙。

下面结合可选的硬件结构，对本发明实施例提供的通信节点的结构、处理方式进行说明。

在图6的实施例中，通信节点包括收发机61、以及与该收发机61连接的至少一个处理器62，其中：

处理器62，用于读取存储器63中的程序，执行下列过程：

根据所述收发机61在设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，其中，所述第二FI消息中携带用于表示所述第二通信节点的发送周期的指示信息；根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，其中，所述第一FI消息中携带用于表示所述通信节点的发送周期的指示信息，所述通信节点的发送周期包括至少一个基本时间单元；控制所述收发机61在所述发送周期内的自身能够占用的占用时隙上，发送所述第一FI消息。

其中，在图6中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器62代表的一个或多个处理器和存储器63代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机61可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器62负责管理总线架构和通常的处理，存储器63可以存储处理器62在执行操作时所使用的数据。

本发明实施例中，所述监听时长为一个超帧的长度。

基于上述任一实施例，所述处理器62根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，包括：

若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为一个基本时间单元，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中每个基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息；

若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为所述第一通信节点的发送周期的长度，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中该时隙对应的基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息。

可选的，所述处理器62根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，包括：

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被同一第二通信节点占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙被占用，并指示占用该时隙的第二通信节点的发送周期；或者

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被不同的第二通信节点占用，且所述第一通信节点根据占用该时隙的第二通信节点的发送周期，判定该时隙发生碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙发生了碰撞；或者

所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙被占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙的时隙信息更新为该时隙被占用；或者

所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙为空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次接收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙发生了碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙的时隙信息中的该时隙的时隙信息指示该时隙发生了碰撞。

基于上述任一实施例，所述处理器62还用于：

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择所述通信节点的占用时隙。

可选的，所述处理器62具体用于：

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择空闲状态的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择设定时间内不会发生碰撞的时隙作为所述通信节点的占用时隙，以复用所述设定时间内不会发生碰撞的时隙。

可选的，所述处理器62具体用于：

根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从所述通信节点的一跳邻节点占用的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从无碰撞的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种传输时隙信息的方法，其特征在于，该方法包括：

第一通信节点根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二帧信息FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，其中，所述第一通信节点接收到的第二FI消息中携带用于表示所述第二通信节点的发送周期的指示信息；

所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，其中，所述第一FI消息中携带用于表示所述第一通信节点的发送周期的指示信息，所述第一通信节点的发送周期包括至少一个基本时间单元，所述生成第一FI消息包括，若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为一个基本时间单元，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中每个基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息；若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为所述第一通信节点的发送周期的长度，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中该时隙对应的基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息；

所述第一通信节点在所述发送周期内的自身能够占用的占用时隙上，发送所述第一FI消息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监听时长为一个超帧的长度。

3.如权利要求1～2任一项所述的方法，其特征在于，所述第一通信节点根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，包括：

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被同一第二通信节点占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙被占用，并指示占用该时隙的第二通信节点的发送周期；或者

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被不同的第二通信节点占用，且所述第一通信节点根据占用该时隙的第二通信节点的发送周期，判定该时隙发生碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙发生了碰撞；或者所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙被占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙的时隙信息更新为该时隙被占用；或者

所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙为空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次接收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙发生了碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙的时隙信息中的该时隙的时隙信息指示该时隙发生了碰撞。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通信节点初始接入网络时，或者所述第一通信节点确定出当前的占用时隙发生碰撞后，该方法还包括：

所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择所述第一通信节点的占用时隙。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择所述第一通信节点的占用时隙，包括：

所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择空闲状态的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙；或者

所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择能够复用的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙；或者

所述第一通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择设定时间内不会发生碰撞的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙，以复用所述设定时间内不会发生碰撞的时隙。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一通信节点根据确定出的各时隙对应的时隙信息，选择能够复用的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙，包括：

所述第一通信节点根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从所述第一通信节点的一跳邻节点占用的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙；或者

所述第一通信节点根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从无碰撞的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述第一通信节点的占用时隙。

7.一种通信节点，其特征在于，所述通信节点包括：

处理模块，用于根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二帧信息FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，其中，所述处理模块接收到的第二FI消息中携带用于表示所述第二通信节点的发送周期的指示信息；根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中自身发送周期内的各时隙对应的时隙信息，生成第一FI消息，其中，所述第一FI消息中携带用于表示所述通信节点的发送周期的指示信息，所述通信节点的发送周期包括至少一个基本时间单元，所述生成第一FI包括，若第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为一个基本时间单元，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中每个基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息；若所述第一FI消息包含的所有时隙的长度之和为所述通信节点的发送周期的长度，针对所述第一FI消息中的每个时隙，所述通信节点根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中该时隙对应的基本时间单元包含的该时隙对应的时隙信息，确定出所述第一FI消息中该时隙对应的时隙信息；

发送模块，用于在所述发送周期内的自身能够占用的占用时隙上，发送所述第一FI消息。

8.如权利要求7所述的通信节点，其特征在于，所述监听时长为一个超帧的长度。

9.如权利要求7～8任一项所述的通信节点，其特征在于，所述处理模块根据设定的监听时长内接收到的第二通信节点发送的第二FI消息和所述第二通信节点的发送周期，更新自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，包括：

针对任一时隙，第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被同一第二通信节点占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙被占用，并指示占用该时隙的第二通信节点的发送周期；或者

针对任一时隙，所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲或者指示该时隙被不同的第二通信节点占用，且所述第一通信节点根据占用该时隙的第二通信节点的发送周期，判定该时隙发生碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙对应的时隙信息更新为该时隙发生了碰撞；或者所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙被占用，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙对应的时隙信息中的该时隙的时隙信息更新为该时隙被占用；或者

所述第一通信节点确定出从所述第一通信节点上一次发送所述第一FI消息之后到该时隙的时间范围内，所有基本时间单元上接收到的第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙为空闲、或者指示该时隙被占用且发生了碰撞，且所述第一通信节点确定出最后一次接收到的所述第二FI消息中该时隙对应的时隙信息指示该时隙发生了碰撞，则所述第一通信节点将自身当前维护的各时隙的时隙信息中的该时隙的时隙信息指示该时隙发生了碰撞。

10.如权利要求7所述的通信节点，其特征在于，所述处理模块还用于：

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择所述通信节点的占用时隙。

11.如权利要求10所述的通信节点，其特征在于，所述处理模块具体用于：

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择空闲状态的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据自身当前维护的各时隙对应的时隙信息，选择设定时间内不会发生碰撞的时隙作为所述通信节点的占用时隙，以复用所述设定时间内不会发生碰撞的时隙。

12.如权利要求11所述的通信节点，其特征在于，所述处理模块具体用于：

根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从所述通信节点的一跳邻节点占用的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙；或者

根据确定出的各时隙对应的时隙信息，从无碰撞的时隙中，选择能够复用的时隙作为所述通信节点的占用时隙。