CN106480807B - 摊铺机起步控制方法、控制器以及控制系统 - Google Patents

摊铺机起步控制方法、控制器以及控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种摊铺机起步控制方法、控制器以及控制系统，涉及摊铺机领域。本发明的方法包括：控制器控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流值，以驱动行走泵；控制器控制预设开启电流值持续预设建压时间；控制器在预设建压时间结束后控制行走泵排量阀的电流值上升，以驱动摊铺机起步行走。本发明通过控制器控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流，等待系统建压完成以后，控制器再控制摊铺机起步行走，避免了摊铺机起步压力冲击过大，整机震颤的问题，使摊铺机起步平稳，减小接缝处压痕，提高路面平整度。此外，控制器在收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值，加快了摊铺机起步速度，提高了整机性能。

Description

摊铺机起步控制方法、控制器以及控制系统
技术领域
本发明涉及摊铺机领域，特别涉及一种摊铺机起步控制方法、控制器以及控制系统。
背景技术
随着我国基础设施的发展，摊铺机在道路建设中应用越来越广泛，需求也越来越多。摊铺机在摊铺过程中，起步过程的控制是否合理对于摊铺质量有很大的影响。
目前一般的起步控制方法有两种，一是以开环方式，通过斜坡控制行走泵排量阀电流大小，二是把行走泵排量阀电流和行走速度传感器构成闭环控制系统，根据行走速度传感器信号控制行走泵排量阀电流大小，从而完成起步控制。
然而，摊铺机在控制过程中液压响应滞后，速度传感器和行走泵排量阀电流关联构成闭环方式，根据行驶马达速度信号控制泵排量，会出现电流已经足够打开行走泵排量阀，但是由于液压响应的滞后，摊铺机没有动，这个时候再继续增加电流，导致电流过大，泵流量突然增加，这样会给起步带来较大的冲击，影响整机姿态，导致道路施工接缝处压痕较大。此外，直接通过斜坡起步斜坡速率很难选取，调试不便，单纯的斜坡控制也会造成起步冲击，由于摊铺机从静止到起步的惯性比较大，单纯通过斜坡控制还会造成起步迟缓，起步较慢，进而影响整机行驶性能。
发明内容
本发明实施例所要解决的一个技术问题是：液压影响滞后，摊铺机起步压力冲击大，整机震颤的问题。
本发明实施例所要解决的另一个技术问题是：采用斜坡控制方法，摊铺机起步迟缓的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供的一种摊铺机起步控制方法，包括：控制器控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流值，以驱动行走泵；控制器控制预设开启电流值持续预设建压时间；控制器在预设建压时间结束后控制行走泵排量阀的电流值上升，以驱动摊铺机起步行走。
在一个实施例中，控制器控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流值，包括：控制器接收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值；或者，控制器接收到起步信号后通过斜坡控制行走泵排量阀的电流值逐渐达到预设开启电流值。
在一个实施例中，根据行走泵的压力从零变化为使摊铺机能够起步的压力值的时间确定预设建压时间。
在一个实施例中，通过压力传感器检测行走泵的压力从零变化为使摊铺机能够起步的压力值确定预设建压时间。
在一个实施例中，控制器通过脉宽调制信号控制行走泵排量阀的电流值。
根据本发明实施例的第二个方面，提供的一种摊铺机起步控制方法，包括：控制器接收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值；控制器控制行走泵排量阀的电流值在预设开启电流值的基础上上升，以驱动摊铺机起步行走。
在一个实施例中，控制器通过脉宽调制信号控制行走泵排量阀的电流值。
根据本发明实施例的第三个方面，提供的一种控制器，用于摊铺机，包括：开启电流控制单元，用于控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流值，以驱动行走泵；建压时间控制单元，用于控制行预设开启电流值持续预设建压时间；起步行走控制单元，用于在预设建压时间结束后控制行走泵排量阀的电流值上升，以驱动摊铺机起步行走。
在一个实施例中，开启电流控制单元，用于接收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值；或者，接收到起步信号后通过斜坡控制行走泵排量阀的电流值逐渐达到预设开启电流值。
在一个实施例中，控制器还包括：信号发送单元，用于向行走泵排量阀发送脉宽调制信号，以控制行走泵排量阀的电流值。
根据本发明实施例的第四个方面，提供的一种控制系统，用于摊铺机，包括前述任一个实施例中的控制器，压力传感器；压力传感器，用于检测行走泵的压力从零变化为使摊铺机能够起步的压力值确定预设建压时间。
根据本发明实施例的第五个方面，提供的一种控制器，用于摊铺机，包括：开启电流控制单元，用于接收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值；起步行走控制单元，用于控制行走泵排量阀的电流值在预设开启电流值的基础上上升，以驱动摊铺机起步行走。
在一个实施例中，控制器还包括：信号发送单元，用于向行走泵排量阀发送脉宽调制信号，以控制行走泵排量阀的电流值。
根据本发明实施例的第六个方面，提供的一种控制系统，用于摊铺机，包括前述任一个实施例中的控制器。
本发明通过控制器控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流后持续一段时间即预设建压时间，等待系统建压完成以后，控制器再控制行走泵排量阀的电流值上升达到行走电流值使摊铺机起步行走，由于系统的压力稳定，避免了摊铺机起步压力冲击过大，整机震颤的问题，使摊铺机起步平稳，减小接缝处压痕，提高路面平整度。此外，控制器在收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值，加快了摊铺机起步速度，提高了整机性能。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本公开的摊铺机的起步行走系统的机构示意图。
图2示出本公开的摊铺机的控制器与行走泵的电路连接关系示意图。
图3示出本公开的一种示例性实施例的摊铺机起步控制方法的流程示意图。
图4示出本公开的另一种示例性实施例的摊铺机起步控制方法的流程示意图。
图5示出本公开的又一种示例性实施例的摊铺机起步控制方法的流程示意图。
图6示出本公开的摊铺机起步过程中行走泵排量阀的电流值变化情况的示意图。
图7示出本公开的一种示例性实施例的控制器的结构示意图。
图8示出本公开的另一种示例性实施例的控制器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
针对摊铺机起步过程中，由于液压影响滞后，造成摊铺机起步压力冲击大，整机震颤的问题以及采用斜坡控制方法，摊铺机起步迟缓的问题，提出本方案。
下面结合图1对本发明中摊铺机的起步行走系统进行描述。
如图1所示，摊铺机的起步行走系统主要包括：控制器、左行走泵，右行走泵，左行走马达，右行走马达和行走机构。其中，控制器控制行走泵，行走泵驱动行走马达；行走马达带动行走机构工作。具体的控制器与行走泵的电路连接关系可以参考图2，闭合钥匙开关，控制器收到起步信号，控制器通过与左右行走泵排量阀的连接，可以通过输出脉宽调制(PWM)信号控制行走泵排量阀的电流。
下面结合图3对本发明摊铺机起步控制方法的一个实施例进行描述。
图3为本发明摊铺机起步控制方法一个实施例的流程图。如图3所示，该实施例的方法包括：
步骤S302，控制器接收起步信号，控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流值I0，以驱动行走泵。
其中，预设开启电流值I0设置为使行走泵启动的电流值，小于驱动摊铺机起步行走的行走电流值。I0例如可以参考行走泵的型号获知，或者通过测试获得，但不限于所举示例。控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流值I0有两种示例性的实施方式：一、控制器接收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值I0；二、控制器接收到起步信号后通过斜坡控制行走泵排量阀的电流值逐渐达到预设开启电流值I0。第一种实施方式相对于第二种实施方式能够更好地缩短起步时间，加快起步的速度。
步骤S304，控制器控制预设开启电流值I0持续预设建压时间T0。
其中，根据行走泵的压力从零变化为使摊铺机能够起步的压力值的时间确定预设建压时间T0，即行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流I0后行走泵启动，行走泵的压力值从0开始升高，当行走泵压力足以克服外界静摩擦力可以驱动摊铺机起步行走时记为T0，记录下T0并存储于控制器中。例如可以通过压力传感器检测行走泵的压力从零变化为使摊铺机能够起步的压力值确定预设建压时间T0，但不限于所举示例。
步骤S306，控制器在预设建压时间T0结束后控制行走泵排量阀的电流值上升，以驱动摊铺机起步行走。
其中，控制器例如可以通过斜坡控制行走泵排量阀的电流值逐渐上升达到行走电流值以驱动摊铺机起步行走。摊铺机起步行走的过程为行走泵驱动行走马达；行走马达带动行走机构工作，起步行走。
上述过程中，控制器例如通过脉宽调制(PWM)信号控制行走泵的排量阀的电流值。预设开启电流I0和预设建压时间T0可以根据摊铺机的实际情况以及路面情况等进行设置和更改。
上述实施例的方法，通过控制器控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流后持续一段时间即预设建压时间，等待系统建压完成以后，控制器再控制行走泵排量阀的电流值上升达到行走电流值使摊铺机起步行走，由于系统的压力稳定，避免了摊铺机起步压力冲击过大，整机震颤的问题，使摊铺机起步平稳，减小接缝处压痕，提高路面平整度。此外，控制器在收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值，加快了摊铺机起步速度，提高了整机性能。
下面结合图4对本发明摊铺机起步控制方法的另一个实施例进行描述。
图4为本发明摊铺机起步控制方法另一个实施例的流程图。如图4所示，该实施例的方法包括：
步骤S402，控制器接收起步信号，控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值I0。
其中，预设开启电流值I0设置为使行走泵启动的电流值，小于驱动摊铺机起步行走的行走电流值。I0例如可以参考行走泵的型号获知，或者通过测试获得，但不限于所举示例。
步骤S404，控制器控制行走泵排量阀的电流值在预设开启电流值I0的基础上上升，以驱动摊铺机起步行走。
其中，控制器例如可以通过斜坡控制行走泵排量阀的电流值逐渐上升达到行走电流值以驱动摊铺机起步行走。摊铺机起步行走的过程为行走泵驱动行走马达；行走马达带动行走机构工作，起步行走。
上述实施例的方法控制器在收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值，加快了摊铺机起步速度，提高了整机性能。
下面结合图5对本发明摊铺机起步控制方法的一个优选实施例进行描述。
图5为本发明摊铺机起步控制方法一个优选实施例的流程图。如图5所示，该实施例的方法包括：
步骤S502，控制器接收起步信号，控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值I0。
步骤S504，控制器控制预设开启电流值I0持续预设建压时间T0。
步骤S506，控制器在预设建压时间T0结束后控制行走泵排量阀的电流值上升，以驱动摊铺机起步行走。
其中，控制器例如可以通过斜坡控制行走泵排量阀的电流值逐渐上升达到行走电流值以驱动摊铺机起步行走。摊铺机起步行走的过程为行走泵驱动行走马达；行走马达带动行走机构工作，起步行走。
上述摊铺机起步控制过程中，行走泵排量阀的电流值变化情况如图6所示，控制器接收到起步信号之后，控制行走泵排量阀的电流值从0变化为I0，持续T0时间后电流值逐渐上升，达到行走电流后摊铺机起步行走，电流值保持平稳。
上述实施例的方法，通过控制器控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流后持续一段时间即预设建压时间，等待系统建压完成以后，控制器再控制行走泵排量阀的电流值上升达到行走电流值使摊铺机起步行走，由于系统的压力稳定，避免了摊铺机起步压力冲击过大，整机震颤的问题，使摊铺机起步平稳，减小接缝处压痕，提高路面平整度。此外，控制器在收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值，加快了摊铺机起步速度，提高了整机性能。
本发明还提供一种控制器用于摊铺机，下面结合图7进行描述。
图7为本发明控制器一个实施例的结构图。如图7所示，控制器70包括：
开启电流控制单元702，用于控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流值，以驱动行走泵。
其中，开启电流控制单元702，用于接收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值；或者，接收到起步信号后通过斜坡控制行走泵排量阀的电流值逐渐达到预设开启电流值。
建压时间控制单元704，用于控制行预设开启电流值持续预设建压时间。
起步行走控制单元706，用于在预设建压时间结束后控制行走泵排量阀的电流值上升，以驱动摊铺机起步行走。
再如图7所示，控制器70还可以包括：信号发送单元708，用于向行走泵的排量阀发送脉宽调制信号，以控制行走泵的排量阀的电流值。
本发明还提供一种控制系统用于摊铺机，控制系统包括：前述实施例中的控制器70和压力传感器。压力传感器，用于检测行走泵的压力从零变化为使摊铺机能够起步的压力值确定预设建压时间。压力传感器只在确定预设建压时间时使用，预设建压时间确定后的摊铺机起步过程中不再使用。
下面结合图8对本发明控制器的另一个实施例进行描述。
图8为本发明控制器另一个实施例的结构图。如图8所示，控制器80包括：
开启电流控制单元802，用于接收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值；
起步行走控制单元804，用于控制行走泵排量阀的电流值在预设开启电流值的基础上上升，以驱动摊铺机起步行走。
再如图8所示，控制器80还可以包括信号发送单元806，用于向行走泵的排量阀发送脉宽调制信号，以控制行走泵的排量阀的电流值。
本发明还提供一种控制系统用于摊铺机，控制系统包括：前述实施例中的控制器80。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种摊铺机起步控制方法，其特征在于，包括：
控制器控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流值，以驱动行走泵；
控制器控制预设开启电流值持续预设建压时间；
控制器在预设建压时间结束后控制行走泵排量阀的电流值上升，以驱动摊铺机起步行走。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述控制器控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流值，包括：
控制器接收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值；
或者，控制器接收到起步信号后通过斜坡控制行走泵排量阀的电流值逐渐达到预设开启电流值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，
根据行走泵的压力从零变化为使摊铺机能够起步的压力值的时间确定预设建压时间。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
通过压力传感器检测行走泵的压力从零变化为使摊铺机能够起步的压力值确定预设建压时间。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，其中，
控制器通过脉宽调制信号控制行走泵排量阀的电流值。
6.一种摊铺机起步控制方法，其特征在于，包括：
控制器接收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值；
控制器控制行走泵排量阀的电流值在预设开启电流值的基础上上升，以驱动摊铺机起步行走。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，其中，
控制器通过脉宽调制信号控制行走泵排量阀的电流值。
8.一种控制器，用于摊铺机，其特征在于，包括：
开启电流控制单元，用于控制行走泵排量阀的电流值达到预设开启电流值，以驱动行走泵；
建压时间控制单元，用于控制预设开启电流值持续预设建压时间；
起步行走控制单元，用于在预设建压时间结束后控制行走泵排量阀的电流值上升，以驱动摊铺机起步行走；
其中，所述开启电流控制单元与所述建压时间控制单元电连接，所述起步行走控制单元与所述建压时间控制单元电连接。
9.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于，其中，
所述开启电流控制单元，用于接收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值；或者，接收到起步信号后通过斜坡控制行走泵排量阀的电流值逐渐达到预设开启电流值。
10.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于，还包括：
信号发送单元，用于向行走泵排量阀发送脉宽调制信号，以控制行走泵排量阀的电流值；
其中，所述信号发送单元与所述起步行走控制单元电连接。
11.一种控制系统，用于摊铺机，其特征在于，包括权利要求8-9任一项所述的控制器，压力传感器；
所述压力传感器，用于检测行走泵的压力从零变化为使摊铺机能够起步的压力值确定预设建压时间；
其中，所述压力传感器与所述控制器电连接。
12.一种控制器，用于摊铺机，其特征在于，包括：
开启电流控制单元，用于接收到起步信号后控制行走泵排量阀的电流值直接达到预设开启电流值；
起步行走控制单元，用于控制行走泵排量阀的电流值在预设开启电流值的基础上上升，以驱动摊铺机起步行走；
其中，所述开启电流控制单元与所述起步行走控制单元电连接。
13.根据权利要求12所述的控制器，其特征在于，还包括：
信号发送单元，用于向行走泵排量阀发送脉宽调制信号，以控制行走泵排量阀的电流值；
其中，所述信号发送单元与所述起步行走控制单元电连接。
14.一种控制系统，用于摊铺机，其特征在于，包括权利要求12或13所述的控制器。
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