CN106477028A - 飞行器及其脚架结构 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种飞行器及其脚架结构，该脚架结构可以包括：若干脚架，所述若干脚架分别设置于飞行器主体底部的预设装配位置；其中，至少一个脚架上设有所述飞行器的图像采集组件。通过本公开的技术方案，可以优化飞行器的脚架结构和飞行器主体的空间布局，还能够优化图像采集组件采集到的图像数据。

Description

飞行器及其脚架结构

技术领域

本公开涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器及其脚架结构。

背景技术

诸如多旋翼等结构的无人飞行器，已经被广泛应用于航拍、勘探、救援等多个领域。在相关技术中，通过在飞行器主体的底部挂设摄像头等图像采集组件，使其可以在飞行器的飞行过程中实现图像采集操作。

但是，将图像采集组件挂设于飞行器主体的底部时，仍存在一些亟待解决的问题。比如，由于飞行器主体的底部需要设置脚架结构，很容易造成对图像采集组件的镜头遮挡，影响采集到的图像画面。

发明内容

本公开提供一种飞行器及其脚架结构，以解决相关技术中的不足。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种飞行器的脚架结构，包括：若干脚架，所述若干脚架分别设置于飞行器主体底部的预设装配位置；其中，至少一个脚架上设有所述飞行器的图像采集组件。

可选的，所述图像采集组件的镜头朝向远离所述飞行器的外侧。

可选的，所述图像采集组件的镜头朝向与相应的脚架呈预设角度，使所述图像采集组件的镜头画面不包含所述飞行器本体和所述脚架结构。

可选的，当存在多个设有图像采集组件的脚架时，多个图像采集组件的镜头朝向之间相匹配，以使得相应采集到的图像数据可拼接为全景图像数据。

可选的，所述脚架结构包括四个脚架，四个脚架呈中心对称地设置于飞行器主体底部；其中，每一脚架上分别设有一图像采集组件，该图像采集组件的镜头朝向远离所述飞行器的外侧，且该图像采集组件的镜头视角不小于90°。

可选的，至少一个脚架上设有避障传感器。

可选的，所述避障传感器设于包含所述图像采集组件的脚架上，且所述避障传感器位于所述图像采集组件附近。

可选的，所述避障传感器包括：测距传感器或视觉传感器。

可选的，

所述图像采集组件固定安装于所述脚架上，且所述脚架固定连接至飞行器主体底部；

或者，所述图像采集组件固定安装于所述脚架上，且所述脚架可转动地连接至飞行器主体底部；

或者，所述图像采集组件安装于所述脚架上的活动段，其中所述活动段可相对于所述脚架上剩余的固定段实现预设角度的转动，且所述固定段固定连接至飞行器主体底部。

可选的，还包括：

数据传输线路，设置于所述脚架内部和飞行器主体内部的预置通道中，且所述数据传输线路分别连接至所述图像采集组件和飞行器主体内的电路模块，以将所述图像采集组件采集到的图像数据传输至所述电路模块。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种飞行器，包括：

飞行器主体；

如上述实施例中任一所述的脚架结构。

可选的，所述飞行器主体的底部中心处设有电池连接件，所述电池连接件可对备用电池模组进行连接固定，以将所述备用电池模组固定于所述飞行器主体的底部中心处。

可选的，还包括：

与所述脚架结构上的图像采集组件相连，且可对所有图像采集组件采集到的图像数据进行拼接处理的图像处理组件；其中，所述图像处理组件位于所述飞行器主体内。

可选的，还包括：

用于将所述图像采集组件采集到的或所述图像处理组件拼接得到的图数据传输至预设用户设备的通讯组件，所述通讯组件位于所述飞行器主体内。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由上述实施例可知，本公开通过将图像采集组件设置于脚架上，可以通过对图像采集组件的合理布置，使其避免拍摄到脚架或飞行器主体。同时，通过将图像采集组件设置于脚架上，一方面可以实现对脚架的空间利用，另一方面可以让渡飞行器主体底部原本应用于挂设该图像采集组件的区域，使其可以被应用于对备用电池模组等其他功能组件的设置，以提升飞行器在续航等相关方面的性能。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是相关技术中的一种飞行器的立体结构示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种飞行器的立体结构示意图。

图3是图2所示的飞行器的水平拍摄角度范围的示意图。

图4是相关技术中的飞行器的水平拍摄角度范围的示意图。

图5是图2所示的飞行器的另一角度下的立体结构示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种对飞行器进行飞行控制的示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种飞行器的立体结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是相关技术中的一种飞行器的立体结构示意图。如图1所示，以四轴飞行器为例，相关技术中的飞行器主体1’的底部分别设置有脚架2’和图像采集组件3’，其中脚架2’用于对飞行器进行起落支撑，而图像采集组件3’用于实现拍照、摄像等图像采集功能。

但是，飞行器上装配的图像采集组件3’通常处于被多个脚架2’“包围”的状态，使得图像采集组件3’在执行图像采集的过程中，很容易将脚架2’拍摄入镜，破坏拍摄画面。

因此，本公开通过改进飞行器的脚架结构，可以解决相关技术中的上述技术问题。下面结合实施例进行详细说明：

图2是根据一示例性实施例示出的一种飞行器的立体结构示意图。如图2所示，以四轴飞行器为例，对本公开的飞行器及其脚架结构进行描述，但本公开的技术方案并不限于四轴飞行器，也不限制于多旋翼飞行器。在图2所示的实施例中，飞行器的脚架结构包括若干脚架2，该若干脚架2分别设置于飞行器主体1底部的预设装配位置；比如在图2中，该预设装配位置分别位于飞行器主体1的四个旋臂的端部，当然本公开并不对此进行限制。

其中，至少一个脚架2上设有该飞行器的图像采集组件31。在将图像采集组件31设置于脚架2上时，由于脚架2并未被其他结构“包围”，因而可以获得更大的水平拍摄角度范围。例如图3中对各个脚架2和图像采集组件31的位置进行抽象化后，当该图像采集组件3的镜头朝向远离该飞行器的外侧(比如对于图3中位于飞行器主体1下方旋臂处的脚架2，该脚架2对应的“远离飞行器的外侧”可以为图3中的下方，因而图像采集组件31的镜头可以固定朝向图3中的下方)时，相应形成的水平拍摄角度范围甚至可以达到约270°。而相对地，图4对相关技术中的各个脚架2和图像采集组件31的位置进行抽象化后，可见：由于各个脚架2对图像采集组件31造成的“包围”结构，使得图像采集组件31形成的水平拍摄角度仅为约90°，远小于图3所示的270°水平拍摄角度。

在一实施例中，基于上述更大的水平拍摄角度范围，图像采集组件31可以采用广角镜头(例如超出90°，甚至达到上述270°的拍摄角度)以获取更宽的拍摄画面，并且不必担心脚架2或飞行器主体1入镜。

在另一实施例中，图像采集组件31可以实现绕垂直轴线的转动操作，从而可以通过对该图像采集组件31的转动，充分利用上述更大的水平拍摄角度范围。例如，当图像采集组件31的镜头视角为90°时，允许该图像采集组件31在水平方向上朝两侧转动，且每一侧的转动角度可以达到90°，从而充分利用上述270°的水平拍摄角度范围。其中，可以基于下述结构，使图像采集组件31实现上述转动操作：

一种结构可以为：图像采集组件31固定安装于该脚架2上，该脚架2可转动(例如绕垂直轴线转动)地连接至飞行器主体1底部。那么，通过控制脚架2整体转动，即可带动图像采集组件31随之发生转动。

另一种结构可以为：图像采集组件31固定安装于该脚架2上的活动段，该活动段可相对于该脚架2上剩余的固定段实现预设角度的转动(例如绕垂直轴线转动)，且该固定段固定连接至飞行器主体1底部。那么，通过控制活动段发生转动，即可带动图像采集组件31随之发生转动。

当然，图像采集组件31也可以无法转动，比如图像采集组件31固定安装于脚架2上、脚架2固定连接至飞行器主体1底部。那么，当图像采集组件31无法发生转动时，可以通过使得图像采集组件31的镜头朝向与相应的脚架2呈预设角度，使该图像采集组件31的镜头画面不包含飞行器本体1和相应的脚架结构。

进一步地，如图2所示，在本公开的脚架结构中，至少一个脚架2上可以设有避障传感器32。在一实施例中，该避障传感器32可以设于包含该图像采集组件31的脚架2上，且该避障传感器32可以位于该图像采集组件31附近。其中，避障传感器32可以采用测距传感器(如超声波测距传感器、红外测距传感器、激光测距传感器等)或视觉传感器(或称，光流传感器)。

例如，在图2所示的实施例中，可将图像采集组件31与避障传感器32集成为一组合模块3，并将该组合模块3设置于脚架2上。通过将避障传感器32设于图像采集组件31附近(如相邻设置)，使得避障传感器32检测到的周围环境信息，比如周围的障碍物等，即可被用作为该图像采集组件31的周围环境信息，那么飞行器在接收到该周围环境信息后，能够更为准确地执行智能避障功能；尤其是，当用户根据图像采集组件31回传的图像数据进行视野外飞行时，可以确保用户看到的回传图像与避障传感器32检测到的周围环境信息保持一致，从而有助于提升用户的飞控精准度、降低飞控难度。

在本公开的技术方案中，飞行器的脚架结构可以包括多个设有图像采集组件31的脚架，例如图5所示：脚架结构可以包括脚架2A、脚架2B、脚架2C和脚架2D等四个脚架，且四个脚架可以呈中心对称地设置于飞行器主体1的底部。以图像采集组件31与避障传感器32被集成为组合模块3为例，如图5所示，假定脚架2A、脚架2B、脚架2C和脚架2D上分别设置有组合模块3A、组合模块3B、组合模块3C和组合模块3D，表明这四个脚架上均设有相应的图像采集组件31；那么，可以通过使组合模块3A、组合模块3B、组合模块3C和组合模块3D中包含的图像采集组件31的镜头朝向之间相匹配，比如使得每一图像采集组件31的镜头均朝向远离飞行器的外侧(例如左上角的组合模块3A包含的图像采集组件31的镜头朝向(图5的，下同)左上角、左下角的组合模块3B包含的图像采集组件31的镜头朝向左下角、右下角的组合模块3C包含的图像采集组件31的镜头朝向右下角、右上角的组合模块3D包含的图像采集组件31的镜头朝向右上角)，那么在每一图像采集组件31的镜头视角均不小于90°的情况下，这些图像采集组件31采集到的图像数据可被拼接为全景图像数据。

其中，脚架结构中可以包含数据传输线路。当任一脚架2设有图像采集组件31时，该脚架中可以设有数据传输线路，该数据传输线路设置于该脚架2内部和飞行器主体1内部的预置通道中，且该数据传输线路分别连接至该脚架2上设置的图像采集组件31和飞行器主体1内的电路模块，以将该图像采集组件31采集到的图像数据传输至该电路模块，并由该电路模块进行处理。而电路模块可以包括图像处理组件，该图像处理组件可以与脚架结构上的图像采集组件31相连，且可对所有图像采集组件31采集到的图像数据进行拼接处理，比如拼接得到上述的全景图像数据。

进一步地，电路模块还可以包括通讯组件，例如该通讯组件可以包括蓝牙模块，从而在图6所示的场景下，通讯组件可以与手机4等预设用户设备建立蓝牙连接，并通过该蓝牙连接将图像采集组件31采集到的或上述的图像处理组件拼接得到的图数据传输至手机4；同时，当手机4被装配于虚拟现实眼镜5，且该手机5被配置为虚拟现实显示模式时，用户可以通过佩戴该虚拟现实眼镜5，将飞行器获得的全景图像数据作为虚拟现实显示内容，且用户通过遥控器6对飞行器进行飞行控制时，该虚拟现实显示内容可随用户的控制操作而实时变化，从而使得用户获得身临其境的飞行感受。

在本公开的实施例中，通过将图像采集组件31设置于飞行器的脚架2上，可以让渡飞行器主体1底部原本应用于挂设该图像采集组件31的区域，使其可以被应用于对其他功能组件的设置。例如图7所示，通过在飞行器主体1的底部中心处设置电池连接件，该电池连接件可对备用电池模组4进行连接固定，使得该备用电池模组4被固定于该飞行器主体1的底部中心处，从而能够提升飞行器在续航等相关方面的性能。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (14)

1.一种飞行器的脚架结构，其特征在于，包括：若干脚架，所述若干脚架分别设置于飞行器主体底部的预设装配位置；其中，至少一个脚架上设有所述飞行器的图像采集组件。

2.根据权利要求1所述的脚架结构，其特征在于，所述图像采集组件的镜头朝向远离所述飞行器的外侧。

3.根据权利要求2所述的脚架结构，其特征在于，所述图像采集组件的镜头朝向与相应的脚架呈预设角度，使所述图像采集组件的镜头画面不包含所述飞行器本体和所述脚架结构。

4.根据权利要求1所述的脚架结构，其特征在于，当存在多个设有图像采集组件的脚架时，多个图像采集组件的镜头朝向之间相匹配，以使得相应采集到的图像数据可拼接为全景图像数据。

5.根据权利要求4所述的脚架结构，其特征在于，所述脚架结构包括四个脚架，四个脚架呈中心对称地设置于飞行器主体底部；其中，每一脚架上分别设有一图像采集组件，该图像采集组件的镜头朝向远离所述飞行器的外侧，且该图像采集组件的镜头视角不小于90°。

6.根据权利要求1所述的脚架结构，其特征在于，至少一个脚架上设有避障传感器。

7.根据权利要求6所述的脚架结构，其特征在于，所述避障传感器设于包含所述图像采集组件的脚架上，且所述避障传感器位于所述图像采集组件附近。

8.根据权利要求6所述的脚架结构，其特征在于，所述避障传感器包括：测距传感器或视觉传感器。

9.根据权利要求1所述的脚架结构，其特征在于，

所述图像采集组件固定安装于所述脚架上，且所述脚架固定连接至飞行器主体底部；

或者，所述图像采集组件固定安装于所述脚架上，且所述脚架可转动地连接至飞行器主体底部；

或者，所述图像采集组件安装于所述脚架上的活动段，其中所述活动段可相对于所述脚架上剩余的固定段实现预设角度的转动，且所述固定段固定连接至飞行器主体底部。

10.根据权利要求1所述的脚架结构，其特征在于，还包括：

数据传输线路，设置于所述脚架内部和飞行器主体内部的预置通道中，且所述数据传输线路分别连接至所述图像采集组件和飞行器主体内的电路模块，以将所述图像采集组件采集到的图像数据传输至所述电路模块。

11.一种飞行器，其特征在于，包括：

飞行器主体；

如权利要求1-10中任一项所述的脚架结构。

12.根据权利要求11所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器主体的底部中心处设有电池连接件，所述电池连接件可对备用电池模组进行连接固定，以将所述备用电池模组固定于所述飞行器主体的底部中心处。

13.根据权利要求11所述的飞行器，其特征在于，还包括：

与所述脚架结构上的图像采集组件相连，且可对所有图像采集组件采集到的图像数据进行拼接处理的图像处理组件；其中，所述图像处理组件位于所述飞行器主体内。

14.根据权利要求13所述的飞行器，其特征在于，还包括：

用于将所述图像采集组件采集到的或所述图像处理组件拼接得到的图数据传输至预设用户设备的通讯组件，所述通讯组件位于所述飞行器主体内。