CN106476007A - 一种用于机械臂的钢丝滚筒传动方式 - Google Patents

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王彦君
庄仲学
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons

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Abstract

本发明是一种用于机械臂的钢丝滚筒传动方式。其主要包括端盖、轴承、定位销、固定卡套、滚珠花键母、花键外套、滚珠花键杆及基座。本发明的优点在于：一条钢丝通过缠绕花键外套引出两个出线头，两个出线头安装到机械臂旋转轴上，在转动滚珠花键杆过程中，钢丝的两个出线头一进一出，并且进出长度相等，另外由于钢丝进出线位置相对于基座始终不变，让安装成为可能，由此一个电机即可通过钢丝传动方式实现机械臂旋转轴的正负旋转。

Description

一种用于机械臂的钢丝滚筒传动方式
技术领域
本发明涉及民用及工业行业，具体涉及一种用于机械臂的钢丝滚筒传动方式。
背景技术
目前，很多用于机械臂上的钢丝传动方式都是用滑块带动钢丝沿滑轨移动，这样一个旋转轴就需要两个电机驱动，结构过于复杂，造价太高，并且控制难度大，编写程序复杂。
发明内容
针对现有用于机械臂上的钢丝传动方式所存在的上述不足，本发明现提供一种用于机械臂的钢丝滚筒传动方式。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种用于机械臂的钢丝滚筒传动方式，其主要包括端盖、轴承、定位销、固定卡套、滚珠花键母、花键外套、滚珠花键杆、基座，所述花键外套上有梯形螺纹和钢丝槽，其中梯形螺纹与固定卡套内螺纹配合，花键外套上的钢丝槽径和钢丝槽与钢丝槽的间距以及梯形螺纹导程相等，其大小大于钢丝直径，将钢丝穿入花键外套的一个小孔里，在内测通过方槽从另外一个小孔穿出，确定好钢丝最终在哪个钢丝槽引出，由此计算好钢丝长度，两头钢丝向相反方向绕钢丝槽缠绕，绕好之后，两头钢丝会在同一个槽的上下引出，将滚珠花键母穿入花键外套内螺钉固定，把固定卡套旋入花键外套，然后将固定卡套的销钉孔与基座的销钉孔对齐，穿入定位销，螺钉固定，将滚珠花键杆穿入滚珠花键母，滚珠花键杆两侧安装轴承，将轴承推入基座对应孔内，安装端盖，最后将钢丝两头安装到机械臂需要旋转的轴上。
其中此传动方式通过旋转滚珠花键杆带动花键外套旋转可使钢丝的两个出线头一进一出，并且进出长度相等，在花键外套旋转过程中，即钢丝进出过程中，由于花键外套在固定卡套内通过梯形螺纹旋入或旋出，使花键外套在与滚珠花键杆同步旋转的过程中同时沿滚珠花键杆轴向移动，由于钢丝槽与钢丝槽的间距与梯形螺纹导程相等，使钢丝进出线位置相对于基座始终不变。
本发明的优点在于：一条钢丝通过缠绕花键外套引出两个出线头，两个出线头安装到机械臂旋转轴上，在转动滚珠花键杆过程中，钢丝的两个出线头一进一出，并且进出长度相等，另外由于钢丝进出线位置相对于基座始终不变，让安装成为可能，由此一个电机即可通过钢丝传动方式实现机械臂旋转轴的正负旋转。
附图说明
图1是本发明实例的外观示意图；
图2是本发明实例的爆炸示意图；
其中，1-端盖；2-轴承；3-定位销；4-固定卡套；5-滚珠花键母；6-花键外套；7-滚珠花键杆；8-基座。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
本实施例提供的是一种用于机械臂的钢丝滚筒传动方式，其主要包括端盖1、轴承2、定位销3、固定卡套4、滚珠花键母5、花键外套6、滚珠花键杆7、基座8（参见图2），所述花键外套6上有梯形螺纹和钢丝槽，其中梯形螺纹与固定卡套4内螺纹配合，花键外套6上的钢丝槽径和钢丝槽与钢丝槽的间距以及梯形螺纹导程相等，其大小大于钢丝直径，将钢丝穿入花键外套6的一个小孔里，在内测通过方槽从另外一个小孔穿出，确定好钢丝最终在哪个钢丝槽引出，由此计算好钢丝长度，两头钢丝向相反方向绕钢丝槽缠绕，绕好之后，两头钢丝会在同一个槽的上下引出，将滚珠花键母5穿入花键外套6内螺钉固定，把固定卡套4旋入花键外套6，然后将固定卡套4的销钉孔与基座8的销钉孔对齐，穿入定位销3，螺钉固定，将滚珠花键杆7穿入滚珠花键母5，滚珠花键杆7两侧安装轴承2，将轴承2推入基座8对应孔内，安装端盖1（参见图1），最后将钢丝两头安装到机械臂需要旋转的轴上。
具体工作方式，通过一个电机带动滚珠花键杆旋转，花键外套在与滚珠花键杆同步旋转的过程中同时沿滚珠花键杆轴向移动，使钢丝进出线位置相对于基座始终不变。由此一个电机即可通过钢丝传动方式实现机械臂旋转轴的正负旋转。
本发明并不限于上述实施方式，采用与本发明上述实施例相同或近似的结构，均在本发明的保护范围内。

Claims (3)

1.一种用于机械臂的钢丝滚筒传动方式，其特征在于：包括端盖（1）、轴承（2）、定位销（3）、固定卡套（4）、滚珠花键母（5）、花键外套（6）、滚珠花键杆（7）、基座（8）；
其连接关系为：所述花键外套（6）上有梯形螺纹和钢丝槽，其中梯形螺纹与所述固定卡套（4）内螺纹配合，所述花键外套（6）上的钢丝槽径和钢丝槽与钢丝槽的间距以及梯形螺纹导程相等，其大小大于钢丝直径，将钢丝穿入所述花键外套（6）的一个小孔里，在内测通过方槽从另外一个小孔穿出，确定好钢丝最终在哪个钢丝槽引出，由此计算好钢丝长度，两头钢丝向相反方向绕钢丝槽缠绕，绕好之后，两头钢丝会在同一个槽的上下引出，将所述滚珠花键母（5）穿入所述花键外套（6）内通过螺钉固定，把所述固定卡套（4）旋入所述花键外套（6），然后将所述固定卡套（4）的销钉孔与所述基座（8）的销钉孔对齐，穿入所述定位销（3）并用螺钉固定，将所述滚珠花键杆（7）穿入所述滚珠花键母（5），所述滚珠花键杆（7）两侧安装所述轴承（2），将所述轴承（2）推入所述基座（8）对应孔内，安装所述端盖（1），最后将钢丝两头安装到机械臂需要旋转的轴上。
2.根据权利要求1所述的一种用于机械臂的钢丝滚筒传动方式，其特征在于：通过旋转所述滚珠花键杆（7）带动所述花键外套（6）旋转可使钢丝的两个出线头一进一出，并且进出长度相等。
3.根据权利要求1所述的一种用于机械臂的钢丝滚筒传动方式，其特征在于：钢丝的两个出线头在所述花键外套（6）的同一个钢丝槽内上下引出，并且在所述花键外套（6）旋转过程中，即钢丝进出过程中由于所述花键外套（6）在固定卡套内通过梯形螺纹旋入或旋出，且钢丝槽与钢丝槽的间距与梯形螺纹导程相等，使钢丝进出线位置相对于所述基座（8）始终不变。
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