CN106468482B - 一种太阳能热水器清洗设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种太阳能热水器清洗设备，包括AGV车、水箱、支架、喷水装置和清洗机械手；所述支架和水箱分别固定在AGV车的车体上；所述喷水装置设置在清洗机械手的端部，该喷水装置包括喷水管和喷头，所述喷水管和水箱连通，所述喷头设置在喷水管上；所述清洗机械手设置在支架上，该清洗机械手包括角度调整装置、水平距离调整装置和高度调整装置，所述角度调整装置、水平距离调整装置和高度调整装置配合作业保障喷水管和太阳能热水器集热板的水平距离及所述喷水管和地面的垂直距离。本发明所述的一种太阳能热水器清洗设备清洗方式简单、方便，工作效率极高。

Description

一种太阳能热水器清洗设备
技术领域
本发明属于机器人领域，尤其是涉及一种太阳能热水器清洗设备。
背景技术
在资源日益紧张的今天，对能源的开发成为人们思考的主题，其中以风能和太阳能的开发最为突出，在太阳能开发研究中，太阳能热水器的使用最为普遍，生活中，为了保证太阳能热水器的集热功能，需要定期给集热板清洗，现在的太阳能热水器清洗装置一般采用人工式，该清洗方式耗费人力，尤其是对于太阳能热水器集中安装场所，热水器的并排的设有多个，采用人工清洗效果不佳，另外清洗效率较低。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种太阳能热水器清洗设备，以实现太阳能热水器的自动清洗。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种太阳能热水器清洗设备，包括AGV车、水箱、支架、喷水装置和清洗机械手；
所述支架和水箱分别固定在AGV车的车体上；
所述喷水装置设置在清洗机械手的端部，该喷水装置包括喷水管和喷头，所述喷水管竖直设置,该喷水管和水箱连通，所述喷头设置在喷水管上；
所述清洗机械手包括角度调整装置、水平距离调整装置和高度调整装置，所述喷水管转动连接在角度调整装置上，所述水平距离调整装置包括支座和推送机构，所述角度调整装置和推送机构固接，所述高度调整装置设置在支架上，该高度调整装置包括第一旋臂和第二旋臂，所述第一旋臂和第二旋臂转动连接，所述高度调整装置设置在支架上。
进一步的，所述角度调整装置包括第一推送元件、支撑杆和连接板，所述第一推送元件为气缸、液压缸或电动推杆，所述第一推送元件、支撑杆和喷水管依次转动连接形成三角形结构形式，所述支撑杆通过连接板和推送机构固接。
进一步的，所述推送机构包括滑杆和第二推送元件，所述滑杆水平设置，且所述滑杆和支座滑动连接，所述第二推送元件为液压缸、气缸或电动推杆，所述滑杆的一端和第二推送元件的伸出端连接，该滑杆的另一端和所述角度调整装置固接，所述第二推送元件的底端固接在支座上。
进一步的，所述第一旋臂和第二旋臂间设有连接座，所述第一旋臂的一端和连接座转动连接，所述第一旋臂的另一端转动连接在支架上，所述第二旋臂的一端固定连接有轴，所述第二旋臂通过轴和连接座转动连接，所述第二旋臂的另一端转动设置在支座上，在第一旋臂上设有第一动力源，在第二旋臂上设有第二动力源，所述第一动力源为气缸、液压缸或电动推杆，该第一动力源的底部和支架转动连接，该第一动力源的顶部铰接在第一旋臂上；所述第二动力源为电机，该电机固定在连接座上，所述电机和轴连接。
又进一步的，所述第一旋臂和第二旋臂分别包括平行设置的两个旋杆，第一旋臂的两个旋杆上下平行设置构成平行四边形结构形式，所述第一旋臂中，上面的旋杆和支架间的转轴位于下面的旋杆和支架间的转轴的正上方，所述第二旋臂的两个旋杆上下平行设置构成平行四边形结构形式，所述第二旋臂中上面的旋杆和连接座间的转轴位于所述第二旋臂中下面的旋杆和连接座间的转轴的正上方。
更进一步的，所述第一旋臂设有支撑块，所述支撑块上设有导向块，该导向块和支撑块通过转轴转动连接，所述转轴水平设置，所述导向块设有导向孔，所述第一动力源的推杆滑动设置在导向孔内。
进一步的，所述喷水管和水箱间设有超声波清洗机。
相对于现有技术，本发明所述的一种太阳能热水器清洗设备具有以下优势：
本发明所述的一种太阳能热水器清洗设备中，采用了AGV车，在AGV车上设置了水箱、喷水装置和清洗机械手，通过清洗机械手调整喷水装置和太阳能热水器集热板间的距离，并保证喷水装置中的喷水管和集热板平行设置，然后通过AGV车的移动实现自动清洗，该清洗方式简单、方便，工作效率极高。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的一种太阳能热水器清洗设备主视图；
图2为本发明实施例所述的一种太阳能热水器清洗设备中清洗机械手结构示意图。
附图标记说明：
1-AGV车， 2-清洗机械手， 3-支架， 4-水箱，
5-超声波清洗机， 201-第一动力源， 202-导向块， 203-支撑块，
204-第一旋臂， 205-连接座， 206-电机， 207-第二旋臂，
208-第一推送元件， 209-喷水管， 210-连接板， 211-支座，
212-喷头， 213-第二推送元件， 214-滑杆， 215-支撑杆，
216-旋杆。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1、图2所示，一种太阳能热水器清洗设备，包括AGV车1、水箱4、支架3、喷水装置、清洗机械手2和超声波清洗机5；所述支架3和水箱4分别固定在AGV车的车体上；所述喷水装置设置在清洗机械手2的端部，该喷水装置包括喷水管209和喷头215，所述喷水管209竖直设置，所述喷水管209和超声波清洗机5通过管路连通，所述超声波清洗机5通过管路和水箱4连通，所述喷头215设置在喷水管209上，喷水管209竖直设置；所述清洗机械手2包括依次设置的角度调整装置、水平距离调整装置和高度调整装置；所述角度调整装置包括第一推送元件208和支撑杆215，所述第一推送元件208为液压缸、气缸或电动推杆等动力元件，所述第一推送元件208、支撑杆215和喷水管209呈三角形结构形式，本实施例中，第一推送元件208采用电动推杆结构形式，所述第一推送元件208的顶端和支撑杆215的一端转动连接，所述第一推送元件208的底端及支撑杆215的另一端分别和喷水管209转动连接，通过第一推送元件208的作用，实现喷水管209角度的调整，保证喷头212和太阳能热水器集热板平行；所述水平距离调整装置包括支座211和推送机构，所述推送机构包括滑杆214和第二推送元件213，所述滑杆214水平设置，且所述滑杆214和支座211滑动连接，所述第二推送元件213为液压缸、气缸或电动推杆等动力元件，本实施例第二推送元件213采用电动推杆结构形式，在本实施例中，水平距离调整装置中的第二推送元件213的底部和支座211固定，所述滑杆214的一端和第二推送元件213的伸出端通过连接板连接，所述滑杆214的另一端和角度调整装置中的连接板210固定连接；通过水平距离调整装置第二推送元件213的作用，使得喷水管209和太阳能热水器间的水平距离保持在一定范围内。
所述高度调整装置包括第一调整机构和第二调整机构，所述第一调整机构包括第一旋臂204，所述第二调整机构包括第二旋臂207，所述第一旋臂204和第二旋臂207间设有连接座205，所述第一旋臂204的一端和连接座205转动连接，所述第一旋臂204的另一端转动连接在支架3上，所述第二旋臂207的一端固定连接有轴，所述第二旋臂207通过轴和连接座205转动连接，所述第二旋臂207的另一端转动设置在水平距离调整装置的支座211上，该结构形式便于将高度调整装置合拢，也就是在不工作时将第一旋臂204和第二旋臂207合拢，此时该清洗机械手占用空间较小，所述第一旋臂204和第二旋臂207分别包括平行设置的两个旋杆216，第一旋臂204的两个旋杆216上下平行设置构成平行四边形结构形式，所述第一旋臂204中上面的旋杆216和支架3间的转轴位于所述第一旋臂204中下面的旋杆216和支架3间的转轴的正上方，所述第二旋臂207的两个旋杆216上下平行设置构成平行四边形结构形式，所述第二旋臂207中，上面的旋杆216和连接座205间的转轴位于所述第二旋臂207中下面的旋杆216和连接座205间的转轴的正上方；第一旋臂204和第二旋臂207分别采用呈平行四边形分布的两个旋杆的结构形式，该结构形式保证第一旋臂204和第二旋臂207在旋转过程中，连接座205和支座211在位置变化过程中具有相对稳定的状态，进而保证了工作过程中的平稳作业，在所述第一旋臂204上设有第一动力源201，所述第一动力源201为气缸、液压缸等带有推杆的动力推动元件，该第一动力源201的底部和支架3转动连接，所述第一动力源201推杆的顶部铰接在第一旋臂204的上部的旋杆216上，本实施例中，第一旋臂204倾斜向上设置，第一动力源201设置在第一旋臂204上部旋杆216上，所述第一旋臂204的上面的旋杆216设有支撑块203，所述支撑块203上设有导向块202，该导向块202和支撑块203通过转轴转动连接，所述转轴水平设置，所述导向块202设有导向孔，所述第一动力源201的推杆滑动设置在导向孔内；在所述第二旋臂207上设有第二动力源，所述第二动力源为电机206，该电机206固定在连接座205上，本实施例中，第二旋臂207中下面的旋杆216与连接座205间的轴和电机206齿轮连接，电机206通过齿轮传动将动力传递给第二旋臂207中位于下面的旋杆216动力，带动第二旋臂207中位于下面的旋杆216转动，进而带动第二旋臂207绕连接座205转动。
本发明具体实施过程是：需要对太阳能热水器集热板清洗时，开启AGV车，使得AGV车按照预定轨道移动到太阳能热水器旁，同时开启第一动力源201、电机206、第二推送元件213和第一推送元件208，第一旋臂204在第一动力源201推杆的作用下向下旋转，此时连接座205下移，第二旋臂207在电机206的作用下向上旋转，保证水平距离调整装置保持在同一高度，此时第一旋臂204和第二旋臂207打开，进而水平距离调整装置向前移动，此时滑杆214在推动元件213的作用下向后滑动，带动角度调整装置向后移动，由此保证喷水管209和太阳能热水器间的水平距离保持在一定范围内，此时喷水管209在第一推送元件208的作用下旋转，直至喷水管209和集热板平行，第一动力源201、电机206、第二推送元件213和第一推送元件208停止运作，开启水箱4和超声波清洗机，实现对集热板的清洗，集热板清洗完毕后，第一动力源201、电机206、第二推送元件213和第一推送元件208反方向运作，第一旋臂204逆时针旋转，第二旋臂207与第一旋臂204合拢，喷水管209为竖直状态，AGV车返回即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种太阳能热水器清洗设备，其特征在于：包括AGV车(1)、水箱(4)、支架(3)、喷水装置和清洗机械手(2)；
所述支架(3)和水箱(4)分别固定在AGV车的车体上；
所述喷水装置设置在清洗机械手(2)的端部，该喷水装置包括喷水管(209)和喷头(212)，所述喷水管(209)竖直设置,该喷水管(209)和水箱(4)连通，所述喷头(212)设置在喷水管(209)上；
所述清洗机械手(2)包括角度调整装置、水平距离调整装置和高度调整装置，所述喷水管(209)转动连接在角度调整装置上，所述水平距离调整装置包括支座(211)和推送机构，所述角度调整装置和推送机构固接，所述高度调整装置设置在支架(3)上，该高度调整装置包括第一旋臂(204)和第二旋臂(207)，所述第一旋臂(204)和第二旋臂(207)转动连接，所述高度调整装置设置在支架(3)上；
所述角度调整装置包括第一推送元件(208)、支撑杆(215)和连接板(210)，所述第一推送元件(208)为气缸、液压缸或电动推杆，所述第一推送元件(208)、支撑杆(215)和喷水管(209)依次转动连接形成三角形结构形式，所述支撑杆(215)通过连接板(210)和推送机构固接；
所述推送机构包括滑杆(214)和第二推送元件(213)，所述滑杆(214)水平设置，且所述滑杆(214)和支座(211)滑动连接，所述第二推送元件(213)为液压缸、气缸或电动推杆，所述滑杆(214)的一端和第二推送元件(213)的伸出端连接，该滑杆(214)的另一端和所述角度调整装置固接，所述第二推送元件(213)的底端固接在支座(211)上。
2.根据权利要求1所述的一种太阳能热水器清洗设备，其特征在于：所述第一旋臂(204)和第二旋臂(207)间设有连接座(205)，所述第一旋臂(204)的一端和连接座(205)转动连接，所述第一旋臂(204)的另一端转动连接在支架(3)上，所述第二旋臂(207)的一端固定连接有轴，所述第二旋臂(207)通过轴和连接座(205)转动连接，所述第二旋臂(207)的另一端转动设置在支座(211)上，在第一旋臂(204)上设有第一动力源(201)，在第二旋臂(207)上设有第二动力源，所述第一动力源(201)为气缸、液压缸或电动推杆，该第一动力源(201)的底部和支架(3)转动连接，该第一动力源(201)的顶部铰接在第一旋臂(204)上；所述第二动力源为电机(206)，该电机(206)固定在连接座(205)上，所述电机(206)和轴连接。
3.根据权利要求2所述的一种太阳能热水器清洗设备，其特征在于：所述第一旋臂(204)和第二旋臂(207)分别包括平行设置的两个旋杆(216)，第一旋臂(204)的两个旋杆(216)上下平行设置构成平行四边形结构形式，所述第一旋臂(204)中，上面的旋杆(216)和支架(3)间的转轴位于所述第一旋臂(204)中下面的旋杆(216)和支架(3)间的转轴的正上方，所述第二旋臂(207)的两个旋杆(216)上下平行设置构成平行四边形结构形式，所述第二旋臂(207)中，上面的旋杆(216)和连接座(205)间的转轴位于所述第二旋臂(207)中下面的旋杆(216)和连接座(205)间的转轴的正上方。
4.根据权利要求2或3所述的一种太阳能热水器清洗设备，其特征在于：所述第一旋臂(204)设有支撑块(203)，所述支撑块(203)上设有导向块(202)，该导向块(202)和支撑块(203)通过转轴转动连接，所述转轴水平设置，所述导向块(202)设有导向孔，所述第一动力源(201)的推杆滑动设置在导向孔内。
5.根据权利要求1所述的一种太阳能热水器清洗设备，其特征在于：所述喷水管(209)和水箱(4)间设有超声波清洗机(5)。
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