CN106447186B - 一种智能仓储中运输设备任务分配的方法及装置 - Google Patents

一种智能仓储中运输设备任务分配的方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种智能仓储中运输设备任务分配的方法及装置，涉及电子技术领域，包括：获取订单任务集；根据订单任务集，确定所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标；调度顺序是根据订单任务集中订单的数量及每个订单内包含的订单任务的数量，对多个订单及订单内包含的订单任务进行排列组合得到的；任务分配的评价指标包括订单相聚信息及运输设备的订单任务的完成时间的最大值；根据订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，确定出最优调度顺序；根据最优调度顺序，为m个运输设备分配订单任务；m为大于0的整数。本发明适用于订单任务分配的场景。

Description

一种智能仓储中运输设备任务分配的方法及装置
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种智能仓储中运输设备任务分配的方法及装置。
背景技术
近来，势如破竹的电商一路高歌猛进，在撼动传统零售业的同时也带动着物流行业风声水起。传统的物流作业为人工主导型，效率较低。为了提高物流作业的效率，提出了智能仓储系统。
在智能仓储系统中，通过仓储机器人代替人工进行物件的搬运。在智能仓储系统中，当接收到多个订单时后，需要将数个订单整理成不同批次进行分派，涉及到针对订单内容与完成顺序的优化，以实现更少的货架移动次数完成最多的商品分拣，并且使同一订单的商品尽可能同时的完成分拣。
但是现有的智能仓储系统在接收到多个订单后，需要将数个订单整理成不同批次进行分派，而在针对订单内容与完成顺序进行优化时，有的以实现更少的货架移动次数完成最多的商品分拣；有的是利用集群的方式，将具有相似特征的商品归为一类进行分拣，甚至于随机分拣。这样的分配会造成某一个订单往往会因为一个或多个商品未及时到达分拣台而导致整个订单在包装台积压，周而复始，越来越多的订单不能及时的包装，从而造成包装台的瘫痪。
发明内容
本发明的实施例提供一种智能仓储中运输设备任务分配的方法及装置，用以快速高效的对现有订单进行分配，并降低商品在包装台积压的可能性。
为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
本发明实施例提供了一种智能仓储中运输设备任务分配的方法，包括：获取订单任务集；所述订单任务集包括至少一个订单，且所述至少一个订单中包含有至少两个订单任务；根据所述订单任务集，确定所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标；所述调度顺序是根据所述订单任务集中订单的数量及每个订单内包含的订单任务的数量，对所述多个订单及订单内包含的订单任务进行排列组合得到的；所述任务分配的评价指标包括订单相聚信息及运输设备的订单任务的完成时间的最大值；其中，订单相聚信息为订单中每个订单任务的完成时间与所述订单的总完工时间的相聚信息；根据所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，确定出最优调度顺序；根据所述最优调度顺序，为m个运输设备分配订单任务；m为大于0的整数。
可选地，所述根据所述订单任务集，确定所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标包括：根据所述订单任务集，确定订单任务集的所有调度顺序；根据所述订单任务集的所有调度顺序，依次计算每个调度顺序对应的任务完成相关时间；所述任务完成相关时间包括每个订单中的各个订单任务的完成时间、及所述m个运输设备的订单任务的完成时间；根据所述每个调度顺序对应的任务完成相关时间，计算所述每个调度顺序对应的任务分配的评价指标。
可选地，所述根据所述订单任务集，确定所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标包括：循环根据所述订单任务集，确定订单任务集的当前调度顺序；确定所述订单任务集的当前调度顺序是否已获取了对应的任务分配的评价指标；在所述订单任务的当前调度顺序未获取对应的任务分配的评价指标时，根据所述订单任务的所有调度顺序，计算当前调度顺对应的任务完成相关时间；根据所述当前调度顺序对应的任务完成相关时间，计算当前调度顺序对应的任务分配的评价指标，直至获取了订单任务集的所有调度顺序对应的任务分配的评价指标。
可选地，根据调度顺序对应的任务完成相关时间，计算调度顺序对应的任务分配的评价指标包括：根据m个运输设备的订单任务的完成时间，确定出所述m个运输设备的订单任务的完成时间的最大值；根据所述第d个订单中的各个订单任务的完成时间，根据公式计算第d个订单的订单相聚信息；其中，D表示订单任务集中订单的个数；d表示第d个订单，d为大于0，不大于D的整数；q表示第d个订单中第q个订单任务，q为大于0，不大于Id的整数；Id为第d个订单中订单任务的总数；tdq表示完成第d个订单中第q个订单任务的完成时间；td表示第d个订单的完成时间；F1表示订单相聚信息。
可选地，所述根据所述最优调度顺序，为m个运输设备分配订单任务包括：根据所述最优调度顺序，分别确定m个运输设备中每个运输设备的订单任务；分别根据m个运输设备中每个运输设备的订单任务，及A*算法，计算出每个运输设备的任务路径信息，并将所述每个运输设备的任务路径信息及订单任务分别发送至对应的运输设备。
进一步的，本发明实施例提供了一种任务分配的装置，包括：获取单元，用于获取订单任务集；所述订单任务集包括至少一个订单，且所述至少一个订单中包含有至少两个订单任务；处理单元，用于根据所述获取单元获取的所述订单任务集，确定所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标；所述调度顺序是根据所述订单任务集中订单的数量及每个订单内包含的订单任务的数量，对所述多个订单及订单内包含的订单任务进行排列组合得到的；所述任务分配的评价指标包括订单相聚信息及运输设备的订单任务的完成时间的最大值；其中，订单相聚信息为订单中每个订单任务的完成时间与所述订单的总完工时间的相聚信息；确定单元，用于根据所述处理单元确定的所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，确定出最优调度顺序；分配单元，用于根据所述确定单元确定的所述最优调度顺序，为m个运输设备分配订单任务；m为大于0的整数。
可选地，所述处理单元，具体用于根据所述获取单元获取的所述订单任务集，确定订单任务集的所有调度顺序；根据所述订单任务集的所有调度顺序，依次计算每个调度顺序对应的任务完成相关时间；所述任务完成相关时间包括每个订单中的各个订单任务的完成时间、及所述m个运输设备的订单任务的完成时间；根据所述每个调度顺序对应的任务完成相关时间，计算所述每个调度顺序对应的任务分配的评价指标。
可选地，所述处理单元，具体用于循环根据所述获取单元获取的所述订单任务集，确定订单任务集的当前调度顺序；确定所述订单任务集的当前调度顺序是否已获取了对应的任务分配的评价指标；在所述订单任务的当前调度顺序未获取对应的任务分配的评价指标时，根据所述订单任务的所有调度顺序，计算当前调度顺对应的任务完成相关时间；根据所述当前调度顺序对应的任务完成相关时间，计算当前调度顺序对应的任务分配的评价指标，直至获取了订单任务集的所有调度顺序对应的任务分配的评价指标。
可选地，所述处理单元，具体用于根据m个运输设备的订单任务的完成时间，确定出所述m个运输设备的订单任务的完成时间的最大值；根据所述第d个订单中的各个订单任务的完成时间，根据公式计算第d个订单的订单相聚信息；其中，D表示订单任务集中订单的个数；d表示第d个订单，d为大于0，不大于D的整数；q表示第d个订单中第q个订单任务，q为大于0，不大于Id的整数；Id为第d个订单中订单任务的总数；tdq表示完成第d个订单中第q个订单任务的完成时间；td表示第d个订单的完成时间；F1表示订单相聚信息。
可选地，所述分配单元，具体用于根据所述最优调度顺序，分别确定m个运输设备中每个运输设备的订单任务；分别根据m个运输设备中每个运输设备的订单任务，及A*算法，计算出每个运输设备的任务路径信息，并将所述每个运输设备的任务路径信息及订单任务分别发送至对应的运输设备。
本发明实施例提供了一种智能仓储中运输设备任务分配的方法及装置，包括：获取多个订单任务；根据多个订单任务，确定订单任务的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标；调度顺序是根据所述多个订单任务的数量，对多个订单任务进行排列组合得到的；任务分配的评价指标包括订单相聚信息及运输设备的订单任务的完成时间的最大值；订单相聚信息为订单中每个订单任务的完成时间与订单的总完工时间的相聚信息；根据订单任务的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，确定出最优调度顺序；根据所述最优调度顺序，为m个运输设备分配订单任务。这样一来，任务分配的装置可以在获取了多个订单任务后，确定出订单任务的所有调度顺序中每个调度顺对应的任务分配的评价指标，进而可以根据每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，确定出最优调度顺序，根据最优调度顺序，为m个运输设备进行订单任务的分配。由于任务分配的评价指标中含有订单相聚信息，因此，任务分配的装置为每个运输设备进行订单任务的分配时，需考虑订单相聚信息，进而可以减少同一个订单中的订单任务的均完成所需的时间，从而可以实现快速高效的对现有订单进行分配，降低商品在包装台积压的可能性的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的智能仓储系统的栅格化的平面示意图；
图2为本发明实施例提供的一种智能仓储中运输设备任务分配的方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种任务分配的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的任务分配的装置应用于智能仓储系统中，本发明是为了最优的为每个运输设备分配订单任务，因此任务分配的装置需要在自身内部模拟出智能仓储系统，进而在获取了多个订单任务后，可以确定多个订单任务的所有调度顺中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，根据每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，确定出最优调度顺序，进而根据最优调度顺序对每个运输设备进行订单任务的分配。此时，任务分配的装置可以将智能仓储系统进行栅格化，即为将智能仓储系统转换为二维平面，如图1所示。在栅格化后的智能仓储系统中，可以将运输设备视为二维平面环境中的点状移动物体，将智能仓储系统中的所有货架存放位置映射成平面中不能通行的障碍物区域。即为运输设备r在有限区域a上运动，在有限区域a上分布着任意可数数量的障碍物(货架)O1,...,On。经过栅格化处理，有限区域a上的障碍物转换成障碍物区域。这样一来，任务分配的装置可以通过下述方法确定出每个运输设备的订单任务。具体如下：
本发明实施例提供了一种智能仓储中运输设备任务分配的方法，如图2所示，包括：
步骤101、获取订单任务集。
其中，订单任务集包括至少一个订单，且至少一个订单中包含有至少两个订单任务。
具体的，任务分配的装置可以接收到至少一个订单，每个订单中包含有至少一个待分配的订单任务，此时，任务分配的装置可以确定出包含有至少一个订单的订单任务集。
示例性的，在智能仓储系统中，包括服务器，任务分配的装置，运输设备。用户可以向智能仓储系统的服务器发送订单，此时服务器可以将订单发送至任务分配的装置。由任务分配的装置将订单任务分配至不同的运输设备。假设，用户向服务器发送了3个订单，服务器可以将3个订单发送至任务分配的装置。任务分配的装置可以接收到3个订单，假设每个订单中有5个待分配的订单任务。此时，任务分配的装置可以获取到包含有3个订单，且每个订单有5个订单任务的订单任务集。
步骤102、根据订单任务集，确定订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标。
其中，调度顺序是根据订单任务集中订单的数量及每个订单内包含的订单任务的数量，对多个订单及订单内包含的订单任务进行排列组合得到的。任务分配的评价指标包括订单相聚信息及运输设备的订单任务的完成时间的最大值。其中，订单相聚信息为订单中每个订单任务的完成时间与订单的总完工时间的相聚信息。
具体的，任务分配的装置在获取了订单任务集后，由于订单任务集的调度顺序不同，即为订单任务集中的订单的调度顺序及订单内的订单任务的调度顺序的不同，运输设备的任务完成时间不尽相同。而其任务完成时间不同，则与任务完成时间相关的评价指标则也不同，任务分配的最优的调度顺序是根据此评价指标获取的。因此，需要获取订单任务集的每种调度顺序对应的评价指标。
这样一来，任务分配的装置可以先根据订单任务集，确定出订单任务集的调度顺序，可以逐个确定出每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，进而可以确定出全部调度顺序对应的任务分配的评价指标。
需要说明的是，在本发明实施例中，订单任务集的调度顺序是订单任务集内各订单的调度顺序及每个订单内的各订单任务的调度顺序。
进一步的，任务分配的装置在确定出订单任务集的调度顺序，逐个确定出每个调度顺序对应的任务分配的评价指标的过程可以分为两种方式，第一种是任务分配的装置可以先确定出订单任务集的全部调度顺序，根据全部调度顺序逐个确定出每个调度顺序对应的任务分配的评价指标。第二种是任务分配的装置可以每次确定出订单任务集的一个调度顺序，根据确定出的调度顺序确定出此调度顺序对应的任务分配的评价指标，并在确定出此调度顺序对应的任务分配的评价指标后，更新确定的订单任务集的调度顺序，即为重新确定出订单任务集的其他的一个调度顺序，并根据更新后的调度顺序确定出此更新后的调度顺序对应的任务分配的评价指标，直至确定出订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标。
第一种方式具体如下：
根据订单任务集，确定订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标包括：
根据订单任务集，确定订单任务集的所有调度顺序；根据订单任务集的所有调度顺序，依次计算每个调度顺序对应的任务完成相关时间。根据每个调度顺序对应的任务完成相关时间，计算每个调度顺序对应的任务分配的评价指标。
其中，任务完成相关时间包括每个订单中的订单任务的完成时间、及m个运输设备的订单任务的完成时间
具体的，任务分配的装置在获取了订单任务集后，可以根据订单任务集中订单的数量对各个订单的顺序进行排列组合，并根据每个订单内包含的订单任务的数量，分别对每个订单内包含的订单任务的顺序进行排列组合，确定出订单任务集的所有调度顺序。在确定出订单任务集中所有调度顺序后，可以依次对订单任务集的每个调度顺序进行对应的任务完成相关时间的计算，并根据每个调度顺序对应的任务完成相关时间，计算每个调度顺序对应的任务分配的评价指标。其中，任务分配的装置每次仅能针对一个调度顺序计算任务完成相关时间，并在计算出任务完成相关时间后，根据任务完成相关时间，计算此调度顺序对应的任务分配的评价指标，在计算出此调度顺序对应的任务分配的评价指标后，在进行下一个调度顺序对应的任务分配的评价指标。
进一步的，任务分配的装置在针对一个调度顺序计算任务完成相关时间，并在计算出任务完成相关时间后，根据任务完成相关时间，计算此调度顺序对应的任务分配的评价指标的具体方法可以是：
任务分配的装置可以在其内的模拟的智能仓储系统中，根据确定出的调度顺序为每个运输设备分配订单任务，进而可以在其内的模拟的智能仓储系统中，根据每个运输设备分配的订单任务，计算出各个运输设备完成各自订单任务的任务完成相关时间。由于运输设备执行订单任务的过程是：从运输设备的当前位置运行到分配至运输设备的一个订单任务对应的货架的货架存放点，并将此订单任务对应的货架从货架存放点运输至包装台，在包装台经过处理后将此订单任务对应的货架运回至原货架存放点，运输设备在完成当前订单任务后，需要执行下一订单任务，此时，运输可以由当前订单任务对应的货架的货架存放点，运行至下一个订单任务对应的货架的货架存放点，进行执行其他的过程。因此，任务分配的装置在计算分配至运输设备的订单任务的完成时间时，可以将其分为两部分，一部分是运输设备由当前位置运行至待执行的下一个订单任务对应的货架的货架存放点的运输时间。另一部分是运输设备将此订单任务对应的货架从货架存放点运输至包装台，在包装台经过处理后将此订单任务对应的货架运回至原货架存放点的执行时间。其中，运输设备由当前位置运行至待执行的下一个订单任务对应的货架的货架存放点的运输时间又可分为两部分，一部分是运输设备由其停放点运行至第一个订单任务对应的货架的货架存放点的运输时间，此时运输设备对应的下一个订单任务为第一个订单任务，运输设备的当前位置为运输设备的停放点。另一部分是运输设备由上一个订单任务对应的货架的货架存放点运行至下一个订单任务对应的货架的货架存放点的运输时间。
也就是说，任务分配的装置根据公式计算m个运输设备的订单任务的完成时间。
其中，Tti1表示第i个运输设备由其停放点运行至第一个订单任务对应的货架的货架存放点的运输时间；表示第i个运输设备从第j-i个订单任务对应的货架的货架存放点运行至第j个订单任务对应的货架的货架存放点的运输时间；k表示分配至第i个运输设备的订单任务的总数；j表示第j个订单任务；W(ri)＝wi1+wi2+...+win...+wik，W(ri)表示第i个运输设备的总的执行时间，win表示第i个运输设备的第n个订单任务的执行时间，即为第i个运输设备将第n个订单任务对应的货架从货架存放点运输至包装台，在包装台经过处理后将第k个订单任务对应的货架运回至原货架存放点的执行时间。n＝1,2,3，…，k。i＝1,2,3，….，m，其中m为运输设备的个数；ITC{Ti}表示第i个运输设备的订单任务的完成时间。
任务分配的装置在计算出各个运输设备的订单任务的完成时间后，可以根据各个运输设备的订单任务的完成时间，确定出每个订单中的各个订单任务的完成时间。
这样一来，任务分配的装置在计算出当前调度顺序对应的任务完成相关时间后，可以根据此任务完成相关时间，计算当前调度顺序对应的任务分配的评价指标。
进一步的，由于任务分配的评价指标包括订单相聚信息及运输设备的订单任务的完成时间的最大值，因此根据调度顺序对应的任务完成相关时间，计算调度顺序对应的任务分配的评价指标包括：
根据m个运输设备的订单任务的完成时间，确定出分配至m个运输设备的订单任务的完成时间的最大值。
根据第d个订单中的各个订单任务的完成时间，根据公式计算第d个订单的订单相聚信息。
其中，D表示订单任务集中订单的个数；d表示第d个订单，d为大于0，不大于D的整数；q表示第d个订单中第q个订单任务，q为大于0，不大于Id的整数；Id为第d个订单中订单任务的总数；tdq表示完成第d个订单中第q个订单任务的完成时间；td表示第d个订单的完成时间；F1表示订单相聚信息。
即为，任务分配的装置在确定出m个运输设备的订单任务的完成时间，根据各个m个运输设备的订单任务的完成时间，确定出m个运输设备的订单任务的完成时间中的最大值。即为，F2＝MaxITC{Ti}；F2表示m个运输设备的订单任务的完成时间中的最大值。
任务分配的装置根据第d个订单中的各个订单任务的完成时间，利用公式可以计算出第d个订单的订单相聚信息。任务分配的装置可以计算出当前调度顺序对应的任务分配的评价指标。任务分配的装置在计算出当前调度顺序对应的任务分配的评价指标后，可以将下一个调度顺序更新为当前调度顺序，计算下一个调度顺序对应的任务分配的评价指标，直至计算出所有调度顺序对应的任务分配的评价指标。
进一步的，任务分配的装置在获取了任务集后，根据订单任务集中订单的数量对各个订单的顺序进行排列组合，并根据每个订单内包含的订单任务的数量，分别对每个订单内包含的订单任务的顺序进行排列组合，确定出订单任务集的所有调度顺序的方式，可以是利用PSO(粒子群优先)算法确定出订单任务集的所有调度顺序，可以是利用遗传算法确定订单任务集的所有调度顺序，当然，还可以利用其它算法确定出确定订单任务集的所有调度顺序，本发明对此不作限制。
第二种方式具体如下：
根据订单任务集，确定订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标包括：
循环根据订单任务集，确定订单任务集的当前调度顺序；确定订单任务集的当前调度顺序是否已获取了对应的任务分配的评价指标；在订单任务的当前调度顺序未获取对应的任务分配的评价指标时，根据订单任务的所有调度顺序，计算当前调度顺对应的任务完成相关时间；根据当前调度顺序对应的任务完成相关时间，计算当前调度顺序对应的任务分配的评价指标，直至获取了订单任务集的所有调度顺序对应的任务分配的评价指标。
具体的，在本方式中，任务分配的装置是每确定出一个订单任务集的调度顺序后，就根据此调度顺序，计算出其对对应的任务完成时间，进而计算出此调度顺序对应的评价指标。在计算出一个调度顺序对应的评价指标后，更新调度顺，重新计算更新后的调度顺对应的评价指标。
即为，任务分配的装置在获取了订单任务集后，可以根据订单任务集中的订单的数量，对订单的执行顺序进行排列组合，确定出订单的一个当前调度顺序。针对每个订单，根据其内包含的订单任务的数量，对每个订单任务的执行顺序进行排列组合，确定出每个订单内订单任务的执行顺序，进而可以确定出订单任务集的一个当前调度顺序。任务分配的装置在确定出订单任务集的一个当前调度顺序后，可以根据当前调度顺序对应的任务完成相关时间，计算当前调度顺序对应的任务分配的评价指标。在计算出当前调度顺序对应的任务分配的评价指标后，在进行下一个调度顺序对应的任务分配的评价指标，直至计算出任务集的所有调度顺序对应的任务分配的评价指标。
需要说明的是，在第二种方式中的确定调度顺序及计算调度顺序的对应的任务分配的评价指标，仅是与第一方式中的时机不同，但是其具体的实现方式是相同，即为在确定出调度顺序后，根据调度顺序计算调度顺序的对应的任务分配的评价指标的具体方式是相同的，在此不再赘述。
进一步的，在第二方式中，任务分配的装置具体确定调度顺序的方式与第一种方式也相同，即为任务分配的装置可以利用PSO算法或是遗传算法确定调度顺序，在此不再赘述。
步骤103、根据订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，确定出最优调度顺序。
具体的，任务分配的装置计算出订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标后，可以利用每个调度顺序对应的任务分配的评价指标根据公式minF＝F1+F2，确定出最优调度顺序。即为，将评价指标中的F1与F2之和的最小值对应的调度顺序作为最优调度顺序。
其中，F表示评价指标之和，F1表示评价指标中的订单相聚信息，F2表示运输设备的订单任务的完成时间的最大值。
进一步的，从实验测试中可以知道，F1、F2不在一个数量级上，直接对其进行相加运算不科学，需要对其进行标准化处理，本发明中采用的标准化技术为最小-最大标准化，其标准化公式为：
其中，v'(a)表示标准化的数值，v(a)表示待标准化的数值，min[v(a)]表示多个v(a)中最小值；max[v(a)]表示多个v(a)中最大值。
即为，任务分配的装置需要将每个调度顺序对应的任务分配的评价指中的订单相聚信息及运输设备的订单任务的完成时间的最大值进行标准化，将F1、F2不转换为同一个数量级，再进行最优调度顺序的确定。
任务分配的装置在对每个调度顺序对应的评价指标中的F1、F2进行标准化时，可以利用标准化公式对F1、F2进行标准化。
即为，任务分配的装置在对每个调度顺序对应的评价指标中的F1、F2进行标准化时，可以将每个调度顺序对应的F1作为标准化公式中的v(a)，进行转换。也就是说，任务分配的装置可以根据公式计算出每个调度顺序对应的F1标准后的值。
其中，F1'(a)表示第a个调度顺序对应的F1标准化后的值，F1(a)表示第a个调度顺序对应的F1，min[F1]表示所有调度顺序对应的F1中的最小值，max[F1]表示所有调度顺序对应的F1中的最大值。
同理，任务分配的装置可以根据计算出每个调度顺序对应的F2标准后的值。
其中，F2'(a)表示第a个调度顺序对应的F2标准化后的值，F2(a)表示第a个调度顺序对应的F2，min[F2]表示所有调度顺序对应的F2中的最小值，max[F2]表示所有调度顺序对应的F2中的最大值。
这样一来，任务分配的装置利用每个调度顺序对应的任务分配的评价指标根据公式minF＝F1+F2，确定出最优调度顺序，即为任务分配的装置利用每个调度顺序对应的任务分配的评价指标根据公式minF＝F1'+F2'确定出最优调度顺序。
进一步的，任务分配的装置实现上述步骤103也可通过PSO算法，由于PSO算法中根据调度方案计算适应度时，可以将其目标函数设定为与F1和F2有关的函数。其中，F1和F2分别代表同时性和准时性程度的大小。在算法适应度设计上，我们需要对多目标优化问题转化为单目标优化问题，然后用单目标优化问题的方法求解。这里我们选用线性加权方法进行转化处理，目标函数为minF＝F1'+F2'，根据目标函数可以确定出最优调度顺序。
步骤104、根据最优调度顺序，为m个运输设备分配订单任务。
其中，m为大于0的整数。
具体的，任务分配的装置通过上述各个步骤确定出最优调度顺序后，可以根据此最优调度顺序为m个运输设备分配订单任务，以便m个运输设备执行相应的订单任务。
进一步的，为了使运输设备尽可能快的完成订单任务，任务分配的装置可以为每个运输设备计算出最优的任务路径信息，以便运输设备可以尽快的到达各个订单任务的货品所在的货架的货架存放点。即为，根据最优调度顺序，为m个运输设备分配订单任务包括：
根据最优调度顺序，分别确定m个运输设备中每个运输设备的订单任务；分别根据m个运输设备中每个运输设备的订单任务，及A*算法，计算出每个运输设备的任务路径信息，并将每个运输设备的任务路径信息及订单任务分别发送至对应的运输设备。
也就是说，为了使运输设备尽可能快的完成订单任务，任务分配的装置在确定出每个运输设备的订单任务后，由于每个订单任务对应的货品所在位置可能不同，因此，任务分配的装置可以根据A*算法计算出运输设备到达不同的订单任务对应的货品所在位置的最优路径，即为计算出每个运输设备的任务路径信息，进而将计算出的路径信息发送至对应的运输设备中。
需要说明的是，在本发明中，任务分配的装置在确定出每个运输设备的订单任务后，根据A*算法计算每个运输设备的路径信息与现有技术中的根据A*算法计算最优路径的方法相同，在此不再赘述。
这样一来，任务分配的装置可以在获取了多个订单任务后，确定出订单任务的所有调度顺序中每个调度顺对应的任务分配的评价指标，进而可以根据每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，确定出最优调度顺序，根据最优调度顺序，为m个运输设备进行订单任务的分配。由于任务分配的评价指标中含有订单相聚信息，因此，任务分配的装置为每个运输设备进行订单任务的分配时，需考虑订单相聚信息，进而可以减少同一个订单中的订单任务的均完成所需的时间，从而可以实现快速高效的对现有订单进行分配，降低商品在包装台积压的可能性的目的。并且任务分配的装置不仅为运输设备分配了最优的订单任务，而且还可以为各个运输设备完成各个订单任务计算出最优的路径信息，使得各个运输设备能够根据最优的路径信息尽可能快的完成各个订单任务，进一步实现快速高效的对现有订单进行分配，降低商品在包装台积压的可能性的目的。
本发明提供了一种任务分配的装置，如图3所示，包括：
获取单元201，用于获取订单任务集。
其中，订单任务集包括至少一个订单，且至少一个订单中包含有至少两个订单任务。
处理单元202，用于根据获取单元201获取的订单任务集，确定订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标。
其中，调度顺序是根据订单任务集中订单的数量及每个订单内包含的订单任务的数量，对多个订单及订单内包含的订单任务进行排列组合得到的；任务分配的评价指标包括订单相聚信息及运输设备的订单任务的完成时间的最大值；订单相聚信息为订单中每个订单任务的完成时间与订单的总完工时间的相聚信息。
具体的，处理单元202，具体用于根据获取单元201获取的订单任务集，确定订单任务集的所有调度顺序。根据订单任务集的所有调度顺序，依次计算每个调度顺序对应的任务完成相关时间。根据每个调度顺序对应的任务完成相关时间，计算每个调度顺序对应的任务分配的评价指标。
其中，任务完成相关时间包括每个订单中的各个订单任务的完成时间、及m个运输设备的订单任务的完成时间。
或者，处理单元202，具体用于循环根据获取单元201获取的订单任务集，确定订单任务集的当前调度顺序。确定订单任务集的当前调度顺序是否已获取了对应的任务分配的评价指标。在订单任务的当前调度顺序未获取对应的任务分配的评价指标时，根据订单任务的所有调度顺序，计算当前调度顺对应的任务完成相关时间。根据当前调度顺序对应的任务完成相关时间，计算当前调度顺序对应的任务分配的评价指标，直至获取了订单任务集的所有调度顺序对应的任务分配的评价指标。
进一步的，处理单元202，具体用于根据m个运输设备的订单任务的完成时间，确定出m个运输设备的订单任务的完成时间的最大值；根据第d个订单中的各个订单任务的完成时间，根据公式计算第d个订单的订单相聚信息。
其中，D表示订单任务集中订单的个数；d表示第d个订单，d为大于0，不大于D的整数；q表示第d个订单中第q个订单任务，q为大于0，不大于Id的整数；Id为第d个订单中订单任务的总数；tdq表示完成第d个订单中第q个订单任务的完成时间；td表示第d个订单的完成时间；F1表示订单相聚信息。
确定单元203，用于根据处理单元202确定的订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，确定出最优调度顺序。
分配单元204，用于根据确定单元203确定的最优调度顺序，为m个运输设备分配订单任务。
其中，m为大于0的整数。
具体的，分配单元204，具体用于根据确定单元203确定的最优调度顺序，分别确定m个运输设备中每个运输设备的订单任务；分别根据m个运输设备中每个运输设备的订单任务，及A*算法，计算出每个运输设备的任务路径信息，并将每个运输设备的任务路径信息及订单任务分别发送至对应的运输设备。
这样一来，任务分配的装置可以在获取了多个订单任务后，确定出订单任务的所有调度顺序中每个调度顺对应的任务分配的评价指标，进而可以根据每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，确定出最优调度顺序，根据最优调度顺序，为m个运输设备进行订单任务的分配。由于任务分配的评价指标中含有订单相聚信息，因此，任务分配的装置为每个运输设备进行订单任务的分配时，需考虑订单相聚信息，进而可以减少同一个订单中的订单任务的均完成所需的时间，从而可以实现快速高效的对现有订单进行分配，降低商品在包装台积压的可能性的目的。并且任务分配的装置不仅为运输设备分配了最优的订单任务，而且还可以为各个运输设备完成各个订单任务计算出最优的路径信息，使得各个运输设备能够根据最优的路径信息尽可能快的完成各个订单任务，进一步实现快速高效的对现有订单进行分配，降低商品在包装台积压的可能性的目的。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种智能仓储中运输设备任务分配的方法，其特征在于，包括：
获取订单任务集；所述订单任务集包括至少一个订单，且所述至少一个订单中包含有至少两个订单任务；
根据所述订单任务集，确定所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标；所述调度顺序是根据所述订单任务集中订单的数量及每个订单内包含的订单任务的数量，对所述至少一个订单及订单内包含的订单任务进行排列组合得到的；所述任务分配的评价指标包括订单相聚信息及运输设备的订单任务的完成时间的最大值；其中，订单相聚信息为订单中每个订单任务的完成时间与所述订单的总完工时间的相聚信息；
根据所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，确定出最优调度顺序；
根据所述最优调度顺序，为m个运输设备分配订单任务；m为大于0的整数；
其中，所述根据所述订单任务集，确定所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标包括以下两种方式：
方式一：根据所述订单任务集，确定订单任务集的所有调度顺序；
根据所述订单任务集的所有调度顺序，依次计算每个调度顺序对应的任务完成相关时间；所述任务完成相关时间包括每个订单中的各个订单任务的完成时间、及所述m个运输设备的订单任务的完成时间；
根据所述每个调度顺序对应的任务完成相关时间，计算所述每个调度顺序对应的任务分配的评价指标；
方式二：循环根据所述订单任务集，确定订单任务集的当前调度顺序；
确定所述订单任务集的当前调度顺序是否已获取了对应的任务分配的评价指标；
在所述订单任务的当前调度顺序未获取对应的任务分配的评价指标时，根据所述订单任务的所有调度顺序，计算当前调度顺对应的任务完成相关时间；
根据所述当前调度顺序对应的任务完成相关时间，计算当前调度顺序对应的任务分配的评价指标，直至获取了订单任务集的所有调度顺序对应的任务分配的评价指标；
智能仓储中运输设备任务分配的方法中是根据公式计算m个运输设备的订单任务的完成时间；其中，Tti1表示第i个运输设备由其停放点运行至第一个订单任务对应的货架的货架存放点的运输时间；表示第i个运输设备从第j-1个订单任务对应的货架的货架存放点运行至第j个订单任务对应的货架的货架存放点的运输时间；k表示分配至第i个运输设备的订单任务的总数；j表示第j个订单任务；W(ri)＝wi1+wi2+...+win+wik，W(ri)表示第i个运输设备的总的执行时间，win表示第i个运输设备的第n个订单任务的执行时间，即为第i个运输设备将第n个订单任务对应的货架从货架存放点运输至包装台，在包装台经过处理后将第n个订单任务对应的货架运回至原货架存放点的执行时间；n＝1，2，3，...，k；i＝1，2，3，...，m，其中m为运输设备的个数；ITC{Ti}表示第i个运输设备的订单任务的完成时间；
在计算出各个运输设备的订单任务的完成时间后，根据各个运输设备的订单任务的完成时间，确定出每个订单中的各个订单任务的完成时间；
其中，根据调度顺序对应的任务完成相关时间，计算调度顺序对应的任务分配的评价指标包括：
根据m个运输设备的订单任务的完成时间，确定出所述m个运输设备的订单任务的完成时间的最大值；
根据第d个订单中的各个订单任务的完成时间，根据公式计算第d个订单的订单相聚信息；其中，D表示订单任务集中订单的个数；d表示第d个订单，d为大于0，不大于D的整数；q表示第d个订单中第q个订单任务，q为大于0，不大于Id的整数；Id为第d个订单中订单任务的总数；tdq表示完成第d个订单中第q个订单任务的完成时间；td表示第d个订单的完成时间；F1表示订单相聚信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最优调度顺序，为m个运输设备分配订单任务包括：
根据所述最优调度顺序，分别确定m个运输设备中每个运输设备的订单任务；
分别根据m个运输设备中每个运输设备的订单任务，及A*算法，计算出每个运输设备的任务路径信息，并将所述每个运输设备的任务路径信息及订单任务分别发送至对应的运输设备。
3.一种任务分配的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取订单任务集；所述订单任务集包括至少一个订单，且所述至少一个订单中包含有至少两个订单任务；
处理单元，用于根据所述获取单元获取的所述订单任务集，确定所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标；所述调度顺序是根据所述订单任务集中订单的数量及每个订单内包含的订单任务的数量，对所述至少一个订单及订单内包含的订单任务进行排列组合得到的；所述任务分配的评价指标包括订单相聚信息及运输设备的订单任务的完成时间的最大值；其中，订单相聚信息为订单中每个订单任务的完成时间与所述订单的总完工时间的相聚信息；
确定单元，用于根据所述处理单元确定的所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标，确定出最优调度顺序；
分配单元，用于根据所述确定单元确定的所述最优调度顺序，为m个运输设备分配订单任务；m为大于0的整数；
其中，所述处理单元具体用于通过以下两种方式确定所述订单任务集的所有调度顺序中每个调度顺序对应的任务分配的评价指标：
方式一：根据所述获取单元获取的所述订单任务集，确定订单任务集的所有调度顺序；
根据所述订单任务集的所有调度顺序，依次计算每个调度顺序对应的任务完成相关时间；所述任务完成相关时间包括每个订单中的各个订单任务的完成时间、及所述m个运输设备的订单任务的完成时间；
根据所述每个调度顺序对应的任务完成相关时间，计算所述每个调度顺序对应的任务分配的评价指标；
方式二：循环根据所述获取单元获取的所述订单任务集，确定订单任务集的当前调度顺序；
确定所述订单任务集的当前调度顺序是否已获取了对应的任务分配的评价指标；
在所述订单任务的当前调度顺序未获取对应的任务分配的评价指标时，根据所述订单任务的所有调度顺序，计算当前调度顺对应的任务完成相关时间；
根据所述当前调度顺序对应的任务完成相关时间，计算当前调度顺序对应的任务分配的评价指标，直至获取了订单任务集的所有调度顺序对应的任务分配的评价指标；
其中，所述处理单元具体用于通过以下方式计算每个调度顺序对应的任务完成相关时间：
任务分配的装置根据公式计算m个运输设备的订单任务的完成时间；其中，Tti1表示第i个运输设备由其停放点运行至第一个订单任务对应的货架的货架存放点的运输时间；表示第i个运输设备从第j-1个订单任务对应的货架的货架存放点运行至第j个订单任务对应的货架的货架存放点的运输时间；k表示分配至第i个运输设备的订单任务的总数；j表示第j个订单任务；W(ri)＝wi1+wi2+...+win+wik，W(ri)表示第i个运输设备的总的执行时间，win表示第i个运输设备的第n个订单任务的执行时间，即为第i个运输设备将第n个订单任务对应的货架从货架存放点运输至包装台，在包装台经过处理后将第n个订单任务对应的货架运回至原货架存放点的执行时间；n＝1，2，3，...，k；i＝1，2，3，...，m，其中m为运输设备的个数；ITC{Ti}表示第i个运输设备的订单任务的完成时间；
在计算出各个运输设备的订单任务的完成时间后，根据各个运输设备的订单任务的完成时间，确定出每个订单中的各个订单任务的完成时间；
所述处理单元，具体用于根据m个运输设备的订单任务的完成时间，确定出所述m个运输设备的订单任务的完成时间的最大值；
根据第d个订单中的各个订单任务的完成时间，根据公式计算第d个订单的订单相聚信息；其中，D表示订单任务集中订单的个数；d表示第d个订单，d为大于0，不大于D的整数；q表示第d个订单中第q个订单任务，q为大于0，不大于Id的整数；Id为第d个订单中订单任务的总数；tdq表示完成第d个订单中第q个订单任务的完成时间；td表示第d个订单的完成时间；F1表示订单相聚信息。
4.根据权利要求3所述的任务分配的装置，其特征在于，
所述分配单元，具体用于根据所述最优调度顺序，分别确定m个运输设备中每个运输设备的订单任务；
分别根据m个运输设备中每个运输设备的订单任务，及A*算法，计算出每个运输设备的任务路径信息，并将所述每个运输设备的任务路径信息及订单任务分别发送至对应的运输设备。
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