CN106444779A - 一种远程控制机器人伺服器的方法及系统 - Google Patents

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徐利华
黄丹
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Abstract

本发明公开了一种远程控制机器人伺服器的方法及系统，其方法包括：基于控制部件上的风速传感器感应风速大小；基于感应风速大小和机器人初始风速参数值差值计算，获取风速参数值大小；基于风速参数值大小和线性函数关系生成一个伺服器驱动电机大小的控制命令；将所述控制命令发送至伺服器；所述伺服器基于所述控制命令驱动机器人行走。通过本发明实施例，通过控制端感受机器人野外风速参数变化，提供一种驱动机器人的方法，其可以将风速参数值转换成驱动伺服器的控制命令，可以完成对机器人的远程控制，方便驱动机器人野外恶劣环境下的作业。

Description

一种远程控制机器人伺服器的方法及系统
技术领域
本发明涉及智能制造技术领域，具体涉及一种远程控制机器人伺服器的方法及系统。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，但是机器人远程控制还不完善，大数据的应用还没有普及，机器人的数据采集还处于离线状态，机器人深度学习也来自于本机数据的储存。
伺服驱动系统(Servo System)简称伺服系统，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，使机器人能够实现自动控制。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量(使用在电机系统中的伺服电机转动惯量较大，为了能够和丝杠等机械部件直接相连。
现有的机器人面对环境不同，其所针对伺服驱动系统完成机器人臂或者行走的力度也不同，比如户外、悬崖峭壁等情况，而现在远程控制端如何实现控制，也带来一系列问题。
发明内容
本发明提供了一种远程控制机器人伺服器的方法及系统，通过风速传感器感受周边风速参数值，从而驱动机器人伺服器完成不同角度控制过程。
本发明提供了一种远程控制机器人伺服器的方法，包括：
基于控制部件上的风速传感器感应风速大小；
基于感应风速大小和机器人初始风速参数值差值计算，获取风速参数值大小；
基于风速参数值大小和线性函数关系生成一个伺服器驱动电机大小的控制命令；
将所述控制命令发送至伺服器；
所述伺服器基于所述控制命令驱动机器人行走。
所述基于控制部件上的风速传感器感应风速大小包括：
控制部件上的风速传感器基于预设的时间间隔感应风速参数值。
所述时间间隔为一个周期间隔。
所述方法还包括：
伺服器在收到控制端发送的控制命令时，对所述控制端的命令进行解析，获取控制端有效标识符对控制端进行认证，并在有效标识符认证通过之后，解析所述控制命令中的参数值。
所述控制端与伺服器之间通过4G网络进行通信。
相应的，本发明还提供了一种控制机器人伺服器的系统，所述系统包括：
控制部件，用于基于控制部件上的风速传感器感应风速大小；基于感应风速大小和机器人初始风速参数值差值计算，获取风速参数值大小；基于风速参数值大小和线性函数关系生成一个伺服器驱动电机大小的控制命令，并将所述控制命令发送至伺服器；
所述伺服器基于所述控制命令驱动机器人行走。
所述控制部件上的风速传感器基于预设的时间间隔感应风速参数值。
所述时间间隔为一个周期间隔。
所述伺服器在收到控制端发送的控制命令时，还用于对所述控制端的命令进行解析，获取控制端有效标识符对控制端进行认证，并在有效标识符认证通过之后，解析所述控制命令中的参数值。
所述控制端与伺服器之间通过4G网络进行通信。
在本发明中，通过控制端感受机器人野外风速参数变化，提供一种驱动机器人的方法，其可以将风速参数值转换成驱动伺服器的控制命令，可以完成对机器人的远程控制，方便驱动机器人野外恶劣环境下的作业。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中的控制机器人伺服器的方法流程图；
图2是本发明实施例中的控制机器人伺服器的系统结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实时例中的远程控制机器人伺服器的方法，其通过基于控制部件上的风速传感器感应风速大小；基于感应风速大小和机器人初始风速参数值差值计算，获取风速参数值大小；基于风速参数值大小和线性函数关系生成一个伺服器驱动电机大小的控制命令；将所述控制命令发送至伺服器；所述伺服器基于所述控制命令驱动机器人行走。
具体的，图1示出了本发明实施例中的远程控制机器人伺服器的方法流程图，其具体步骤如下：
S101、基于控制部件上的风速传感器感应风速大小；
风速风速传感器是可连续监测上述地点的风速、风量(风量＝风速x横截面积)大小，能够对所处巷道的风速风量进行实时显示，是矿井通风安全参数测量的重要仪表。其风速传感器组件由风速风速传感器、风向风速传感器、风速传感器支架组成。
具体实施过程中，控制部件上的风速传感器可以基于一个预设的时间间隔感应风速参数值，比如以1分钟为单位进行周期性的感应，或者以1分钟、2分钟、1分钟等交替的方式来获取每一状态下的风速参数值等等。
S102、基于感应风速大小和机器人初始风速参数值差值计算，获取风速参数值大小；
一般初始风速参数值设置为0，实验环境下生产出的机器人类型都是无风速或者风力值情况下产生的，而针对不同的环境实现也可以设置不同的参数值状态，而基于0值状态，基于风速值控制，这里仅仅考虑到基于0值上的线性控制关系，及风速越大，其所产生的控制命令中所涉及的驱动参数也越大，促使机器人在野外面对恶劣环境时，需要发力点也越大。
S103、基于风速参数值大小和线性函数关系生成一个伺服器驱动电机大小的控制命令；
这里的线性关系，可以针对不同环境下的状态来设置，对于平原环境下的状态，其线性函数关系曲线比较平和，而对于经常出现海啸或者台风状况下的机器人，其线性函数关系曲线比较陡峭。
S104、将所述控制命令发送至伺服器；
具体实施过程中，该控制端与伺服器之间通过4G网络进行通信。
S105、对所述控制端的命令进行解析，获取控制端有效标识符对控制端进行认证；
S106、对有效标识符进行认证，若通过认证则进入S107，否则结束流程；
S107、解析所述控制命令中的参数值；
S108、伺服器基于所述控制命令驱动机器人行走。
相应的，图2还示出了本发明实施例中的控制机器人伺服器的系统结构示意图，该系统包括：
控制部件，用于基于控制部件上的风速传感器感应风速大小；基于感应风速大小和机器人初始风速参数值差值计算，获取风速参数值大小；基于风速参数值大小和线性函数关系生成一个伺服器驱动电机大小的控制命令，并将所述控制命令发送至伺服器；
具体实施过程中，该伺服器基于控制命令驱动机器人行走。
具体实施过程中，该控制部件上的风速传感器可以基于一个预设的时间间隔感应风速参数值，比如以1分钟为单位进行周期性的感应，或者以1分钟、2分钟、1分钟等交替的方式来获取每一状态下的风速参数值等等。
具体实施过程中，该伺服器在收到控制端发送的控制命令时，还用于对所述控制端的命令进行解析，获取控制端有效标识符对控制端进行认证，并在有效标识符认证通过之后，解析所述控制命令中的参数值。
具体实施过程中，风速风速传感器是可连续监测上述地点的风速、风量(风量＝风速x横截面积)大小，能够对所处巷道的风速风量进行实时显示，是矿井通风安全参数测量的重要仪表。其风速传感器组件由风速风速传感器、风向风速传感器、风速传感器支架组成。
具体实施过程中，在控制部件中可以针对不同环境下的状态来设置，对于平原环境下的状态，其线性函数关系曲线比较平和，而对于经常出现海啸或者台风状况下的机器人，其线性函数关系曲线比较陡峭。
具体实施过程中，该控制端与伺服器之间通过4G网络进行通信，在控制部件上带有4G模块，伺服器设备上也载有4G模块，其可以实现整个。
综上，远程控制机器人伺服器的方法，其通过基于控制部件上的风速传感器感应风速大小；基于感应风速大小和机器人初始风速参数值差值计算，获取风速参数值大小；基于风速参数值大小和线性函数关系生成一个伺服器驱动电机大小的控制命令；将所述控制命令发送至伺服器；所述伺服器基于所述控制命令驱动机器人行走。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的远程控制机器人伺服器的方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种远程控制机器人伺服器的方法，其特征在于，包括：
基于控制部件上的风速传感器感应风速大小；
基于感应风速大小和机器人初始风速参数值差值计算，获取风速参数值大小；
基于风速参数值大小和线性函数关系生成一个伺服器驱动电机大小的控制命令；
将所述控制命令发送至伺服器；
所述伺服器基于所述控制命令驱动机器人行走。
2.如权利要求1所述的远程控制机器人伺服器的方法，其特征在于，所述基于控制部件上的风速传感器感应风速大小包括：
控制部件上的风速传感器基于预设的时间间隔感应风速参数值。
3.如权利要求2所述的远程控制机器人伺服器的方法，其特征在于，所述时间间隔为一个周期间隔。
4.如权利要求1所述的远程控制机器人伺服器的方法，其特征在于，所述方法还包括：
伺服器在收到控制端发送的控制命令时，对所述控制端的命令进行解析，获取控制端有效标识符对控制端进行认证，并在有效标识符认证通过之后，解析所述控制命令中的参数值。
5.如权利要求1至4任一项所述的远程控制机器人伺服器的方法，其特征在于，所述控制端与伺服器之间通过4G网络进行通信。
6.一种控制机器人伺服器的系统，其特征在于，所述系统包括：
控制部件，用于基于控制部件上的风速传感器感应风速大小；基于感应风速大小和机器人初始风速参数值差值计算，获取风速参数值大小；基于风速参数值大小和线性函数关系生成一个伺服器驱动电机大小的控制命令，并将所述控制命令发送至伺服器；
所述伺服器基于所述控制命令驱动机器人行走。
7.如权利要求6所述的远程控制机器人伺服器的系统，其特征在于，所述控制部件上的风速传感器基于预设的时间间隔感应风速参数值。
8.如权利要求7所述的远程控制机器人伺服器的系统，其特征在于，所述时间间隔为一个周期间隔。
9.如权利要求6所述的远程控制机器人伺服器的系统，其特征在于，所述伺服器在收到控制端发送的控制命令时，还用于对所述控制端的命令进行解析，获取控制端有效标识符对控制端进行认证，并在有效标识符认证通过之后，解析所述控制命令中的参数值。
10.如权利要求6至9任一项所述的远程控制机器人伺服器的系统，其特征在于，所述控制端与伺服器之间通过4G网络进行通信。
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