CN106428482A - 一种具有辅助侧吸盘稳定装置的水下检测机器人 - Google Patents

一种具有辅助侧吸盘稳定装置的水下检测机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种具有辅助侧吸盘稳定装置的水下检测机器人，包括水下检测机器人和侧吸盘稳定装置，侧吸盘稳定装置设置在水下检测机器人的侧面；水下检测机器人上携带变转运摄像头及其检测装置。本发明解决了水下检测机器人在对水下建筑物体的立面或斜面(坡)观察时因受操控或外界(风浪、船只、自身的运行扰动)干扰等多种因素引起的碰撞及路径、观测距离不稳定等难题，同时也解决了大坝或建筑物的不同坡面的角度引起的设备不能垂直运行带来的水面操控的难题。可应用到其他水领域如桥墩、港口等观察等，为水下不同建筑物的立面检测提供了一种高效、科学的辅助装置。

Description

一种具有辅助侧吸盘稳定装置的水下检测机器人
技术领域
本发明涉及一种应用在水利工程中的水下检测机器人辅助侧吸盘稳定装置，属于水利工程检测技术领域。
背景技术
目前水下检测用于水利工程使用的手段是利用水下检测机器人搭载声纳和摄像在水下作业，在水下检测机器人对建筑物进行近距离观察或检测时，操控或有其他干扰时易碰撞到被观测对象，且运行不稳定引起的观察不清晰等问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种具有辅助侧吸盘稳定装置的水下检测机器人，解决水下检测机器人在运行过程中受操控或外界干扰引起的设备与建筑物的碰撞并能满足观察稳定的要求。
为解决这一技术问题，本发明提供了一种具有辅助侧吸盘稳定装置的水下检测机器人，包括水下检测机器人和侧吸盘稳定装置，侧吸盘稳定装置设置在水下检测机器人的侧面；所述水下检测机器人上携带变转运摄像头及其检测装置；所述侧吸盘稳定装置包括壳体、高速螺旋桨及四个双驱动前进滚轮；所述壳体中间预留高速螺旋桨的安装位置，并预留贯通孔，所述侧吸盘稳定装置通过贯通孔与水下检测机器人固定；所述高速螺旋桨与位于四个角的双驱动前进滚轮的动力控制线在贯通孔穿过、与水下检测机器人电子仓的控制板预留防水接头联接；高速螺旋桨实现局部水域进行反向工作，通过导流仓进入反流，将水侧吸盘稳定装置贴近建筑物立面或直面，使水下检测机器人贴近建筑物立面或坡面、并能平稳运行。
所述双驱动前进滚轮具有档位的变化，定位双驱动前进滚轮的高低，通过卡位设定与建筑物间的距离，满足不同建筑物平面的坡度，使水下检测机器人尽量保持垂直状态。
所述调整螺旋桨的前部设置有过滤罩。
所述侧吸盘稳定装置壳体内置浮体材料，其尺寸500*300*300mm。
有益效果：本发明解决了水下检测机器人在对水下建筑物体的立面或斜面(坡)观察时因受操控或外界(风浪、船只、自身的运行扰动)干扰等多种因素引起的碰撞及路径、观测距离不稳定等难题，同时也解决了大坝或建筑物的不同坡面的角度引起的设备不能垂直运行带来的水面操控的难题。可应用到其他水领域如桥墩、港口等观察等，为水下不同建筑物的立面检测提供了一种高效、科学的辅助装置。
附图说明
图1a为本发明的结构示意主视图；
图1b为本发明的结构示意侧视图；
图2为本发明侧吸盘稳定装置的结构示意图；
图3为本发明图2的A-A剖视示意图。
图中：1水下检测机器人、2侧吸盘稳定装置、3双驱动前进滚轮、4高功率螺旋桨、5贯通孔、6导流仓、7过滤罩、8浮体材料。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做具体描述。
图1a所示为本发明的结构示意主视图。
图1b所示为本发明的结构示意侧视图。
本发明包括水下检测机器人1和侧吸盘稳定装置2，侧吸盘稳定装置2设置在水下检测机器人1的侧面。
所述水下检测机器人1尺寸长*宽*高为700*500*600mm，为中型水下检测机器人。
所述水下检测机器人1上携带变转运摄像头及其检测装置。
图2所示为本发明侧吸盘稳定装置的结构示意图。
所述侧吸盘稳定装置2包括壳体、高速螺旋桨4及四个双驱动前进滚轮3。
所述壳体内置浮体材料8，其尺寸500*300*300mm。
所述壳体中间预留高速螺旋桨4的安装位置，并预留贯通孔5，所述贯通孔5既是穿线孔，也是与水下检测机器人1的固定螺口。
所述高速螺旋桨2与位于四个角的双驱动前进滚轮3的动力控制线在贯通孔5穿过、与水下检测机器人1电子仓的控制板预留防水接头联接，接受陆地指令。
所述侧吸盘稳定装置2通过贯通孔5与水下检测机器人1固定。
所述双驱动前进滚轮3具有档位的变化，定位双驱动前进滚轮3的高低，通过卡位设定与建筑物间的距离，满足不同建筑物平面的坡度，使水下机器人1尽量保持垂直状态。在检测中更加灵活、方便且适应大坝或建筑物的不同坡面的角度。
由于贴近建筑物，杂质多，在调整螺旋桨4前部设置一过滤罩7进行过滤，减少杂物对螺旋桨的缠绕等。
图3所示为本发明的工作示意图。
本发明侧吸盘稳定装置是充分利用水下检测机器人的多通道开发利用平台辅助加载的，所述高速螺旋桨4实现局部水域进行反向工作，通过导流仓6进入反流，将侧吸盘稳定装置2贴近建筑物立面或直面，使水下检测机器人1贴近建筑物立面或坡面、并能平稳运行；所述双驱动前进滚轮3通过卡位设定与建筑物间的距离，满足不同建筑物平面的坡度，使水下检测机器人1尽量保持垂直状态。
本发明的工作过程：
在了解现场工况后，设定好操控程序；当本发明到达检测目标附近后，地面操控人员打开控制系统，下达工作指令：
侧吸盘稳定装置2工作开关打开；高速螺旋桨4工作：通过选择反转指令下达水下检测机器人1贴近建筑物检测面，正转或停止指令下达则通过水下检测机器人1本身的控制运行；主控开启四个角的双驱动前进滚轮3的控制，根据实际情况调整双驱动前进滚轮的档位，使水下检测机器人1在有坡度的坝面保持垂直，机器人1在建筑物立面或坡面在高速螺旋桨4的压力下即可前后运行，保证水下检测机器人1贴近标的物，使观察设备保持同距离观察标的；从建筑物的一端开始观察(检测)，利用水下检测机器人1上携带的变转运摄像头或其他检测装置对建筑物进行近距离定焦观测或检测；完成检测后，设备出水后，将贯穿孔5的固定螺丝打开，拔下防水接头即可分离。
本发明解决了水下检测机器人在对水下建筑物体的立面或斜面(坡)观察时因受操控或外界(风浪、船只、自身的运行扰动)干扰等多种因素引起的碰撞及路径、观测距离不稳定等难题，同时也解决了大坝或建筑物的不同坡面的角度引起的设备不能垂直运行带来的水面操控的难题。可应用到其他水领域如桥墩、港口等观察等，为水下不同建筑物的立面检测提供了一种高效、科学的辅助装置。
本发明上述实施方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本发明范围内或等同本发明的范围内的改变均被本发明包围。

Claims (4)

1.一种具有辅助侧吸盘稳定装置的水下检测机器人，其特征在于：包括水下检测机器人(1)和侧吸盘稳定装置(2)，侧吸盘稳定装置(2)设置在水下检测机器人(1)的侧面；所述水下检测机器人(1)上携带变焦摄像头及其检测装置；所述侧吸盘稳定装置(2)包括壳体、高速螺旋桨(4)及四个双驱动前进滚轮(3)，所述壳体中间预留高速螺旋桨(4)的安装位置，并预留贯通孔(5)，所述侧吸盘稳定装置(2)通过贯通孔(5)与水下检测机器人(1)固定；所述高速螺旋桨(2)与位于四个角的双驱动前进滚轮(3)的动力控制线在贯通孔(5)穿过、与水下检测机器人(1)电子仓的控制板预留防水接头联接；高速螺旋桨(4)实现局部水域进行反向工作，通过导流仓(6)进入反流，将侧吸盘稳定装置(2)贴近建筑物的立面或直面，使水下检测机器人(1)贴近建筑物立面或坡面、并能平稳运行。
2.根据权利要求1所述的具有辅助侧吸盘稳定装置的水下检测机器人，其特征在于：所述双驱动前进滚轮(3)具有档位的变化-定位双驱动前进滚轮(3)的高低，通过卡位设定与建筑物间的距离，满足不同建筑物平面的坡度，使水下检测机器人(1)尽量保持垂直状态。
3.根据权利要求1所述的具有辅助侧吸盘稳定装置的水下检测机器人，其特征在于：所述调整螺旋桨(4)的前部设置有过滤罩(7)。
4.根据权利要求1、2或3所述的具有辅助侧吸盘稳定装置的水下检测机器人，其特征在于：所述侧吸盘稳定装置(2)壳体内置浮体材料(8)，其尺寸为500*300*300mm。
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