CN106416358B - 控制广播数据包的发送频度的方法、装置和终端 - Google Patents

控制广播数据包的发送频度的方法、装置和终端 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种控制广播数据包的发送频度的方法、装置和终端，涉及无线定位技术领域，所述方法包括：在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包；根据其它终端发送的广播数据包确定终端所处区域的信道环境参数，该信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率；根据信道环境参数确定所述终端在上述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度；解决了背景技术中存在的终端发送广播数据包的发送频度缺乏灵活性的问题；实现了根据信道环境参数自适应地调整发送频度，提高了发送广播数据包的灵活性。

Description

控制广播数据包的发送频度的方法、装置和终端
技术领域
本发明涉及无线定位技术领域，特别涉及一种控制广播数据包的发送频度的方法、装置和终端。
背景技术
无线定位技术已经广泛应用于室外定位、室内定位、位置服务(英文：LocationBased Services；简称：LBS)等领域。
在以网络为中心的无线定位技术中，常见的一种网络架构通常包括被定位的终端、用于实现定位功能的网络设备和服务器。其中，终端和网络设备之间通过无线网络进行通信，网络设备与网络设备之间以及网络设备与服务器之间通过有线网络或无线网络进行通信。终端根据设定的发送频度持续向外发送广播数据包；网络设备接收到终端发送的广播数据包后，从该广播数据包中提取相关参数(例如终端的设备标识)，并测量用于计算终端位置的物理量，例如接收信号强度指示(英文：Received Signal Strength Indicator；简称：RSSI)、到达角(英文：Angle of Arrival；简称：AOA)等；之后，网络设备将上述信息发送给服务器；服务器根据这些参数计算出终端的位置坐标。
在实现本发明的过程中，发明人发现上述技术至少存在以下问题：终端发送广播数据包的发送频度是预先设定的，缺乏灵活性。
发明内容
为了解决上述技术中存在的终端发送广播数据包的发送频度缺乏灵活性的问题，本发明实施例提供了一种控制广播数据包的发送频度的方法、装置和终端。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种控制广播数据包的发送频度的方法，用于终端，所述终端被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，所述方法包括：
在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包；
根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，所述信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率；
根据所述信道环境参数确定第一发送频度，所述第一发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
在第一方面的第一种可能的实施方式中，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第一密度阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第二密度阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值。
结合第一方面，在第一方面的第二种可能的实施方式中，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
结合第一方面，在第一方面的第三种可能的实施方式中，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率，
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第一密度阈值且所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第二密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
结合第一方面，在第一方面的第四种可能的实施方式中，所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
根据每个其它终端发送的广播数据包中携带的频度参数确定每个其它终端发送广播数据包的发送频度；
根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
结合第一方面的第四种可能的实施方式，在第一方面的第五种可能的实施方式中，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第三密度阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第四密度阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值。
结合第一方面的第四种可能的实施方式，在第一方面的第六种可能的实施方式中，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
结合第一方面的第四种可能的实施方式，在第一方面的第七种可能的实施方式中，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第三密度阈值和所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值、且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第四密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值、且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
结合第一方面、第一方面的第一种可能的实施方式、第一方面的第三种可能的实施方式、第一方面的第四种可能的实施方式、第一方面的第五种可能的实施方式或者第一方面的第七种可能的实施方式，在第一方面的第八种可能的实施方式中，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度；
所述根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，包括：
按照如下公式计算所述数据包时间密度ρ：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数，Tr表示所述至少一个广播接收段的接收时长之和。
结合第一方面、第一方面的第二种可能的实施方式、第一方面的第三种可能的实施方式、第一方面的第四种可能的实施方式、第一方面的第六种可能的实施方式或者第一方面的第七种可能的实施方式，在第一方面的第九种可能的实施方式中，所述信道环境参数包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，包括：
根据每个其它终端发送的广播数据包确定每个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数；
按照如下公式计算所述数据包发送成功率S：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数；P表示所述终端在所述至少一个广播接收段内接收到来自P个其它终端的广播数据包，P≥1且P为整数，j∈[1，P]且j为整数；Nt表示所述P个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数之和。
结合第一方面、第一方面的第一种可能的实施方式、第一方面的第二种可能的实施方式、第一方面的第三种可能的实施方式、第一方面的第四种可能的实施方式、第一方面的第五种可能的实施方式、第一方面的第六种可能的实施方式、第一方面的第七种可能的实施方式、第一方面的第八种可能的实施方式或者第一方面的第九种可能的实施方式，在第一方面的第十种可能的实施方式中，所述方法还包括：
随机确定所述至少一个广播接收段之后的广播发送段的发送时长；
在所述至少一个广播接收段结束后，按照所述第一发送频度和所述发送时长发送广播数据包。
结合第一方面、第一方面的第一种可能的实施方式、第一方面的第二种可能的实施方式、第一方面的第三种可能的实施方式、第一方面的第四种可能的实施方式、第一方面的第五种可能的实施方式、第一方面的第六种可能的实施方式、第一方面的第七种可能的实施方式、第一方面的第八种可能的实施方式、第一方面的第九种可能的实施方式或者第一方面的第十种可能的实施方式，在第一方面的第十一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
配置每个广播接收段的接收时长大于预先设定的最小发送频度的倒数，且所述终端的广播接收段的接收时长与所述其它终端的广播接收段的接收时长相等。
第二方面，提供了一种控制广播数据包的发送频度的装置，用于终端，所述终端被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，所述装置包括：
数据包接收模块，用于在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包；
参数确定模块，用于根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，所述信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率；
频度确定模块，用于根据所述信道环境参数确定第一发送频度，所述第一发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
在第二方面的第一种可能的实施方式中，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述频度确定模块，包括：第一上调单元和第一下调单元；
所述第一上调单元，用于当所述数据包时间密度小于第一密度阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；
所述第一下调单元，用于当所述数据包时间密度大于第二密度阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值。
结合第二方面，在第二方面的第二种可能的实施方式中，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述频度确定模块，包括：第二上调单元和第二下调单元；
所述第二上调单元，用于当所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；
所述第二下调单元，用于当所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
结合第二方面，在第二方面的第三种可能的实施方式中，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率，
所述频度确定模块，包括：第三上调单元和第三下调单元；
所述第三上调单元，用于当所述数据包时间密度小于第一密度阈值且所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；
所述第三下调单元，用于当所述数据包时间密度大于第二密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
结合第二方面，在第二方面的第四种可能的实施方式中，所述频度确定模块，包括：频度获取单元和频度确定单元；
所述频度获取单元，用于根据每个其它终端发送的广播数据包中携带的频度参数确定每个其它终端发送广播数据包的发送频度；
所述频度确定单元，用于根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
结合第二方面的第四种可能的实施方式，在第二方面的第五种可能的实施方式中，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述频度确定单元，包括：第一上调子单元和第一下调子单元；
所述第一上调子单元，用于当所述数据包时间密度小于第三密度阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；
所述第一下调子单元，用于当所述数据包时间密度大于第四密度阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值。
结合第二方面的第四种可能的实施方式，在第二方面的第六种可能的实施方式中，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述频度确定单元，包括：第二上调子单元和第二下调子单元；
所述第二上调子单元，用于当所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；
所述第二下调子单元，用于当所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
结合第二方面的第四种可能的实施方式，在第二方面的第七种可能的实施方式中，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率；
所述频度确定单元，包括：第三上调子单元和第三下调子单元；
所述第三上调子单元，用于当所述数据包时间密度小于第三密度阈值和所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值、且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；
所述第三下调子单元，用于当所述数据包时间密度大于第四密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值、且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
结合第二方面、第二方面的第一种可能的实施方式、第二方面的第三种可能的实施方式、第二方面的第四种可能的实施方式、第二方面的第五种可能的实施方式或者第二方面的第七种可能的实施方式，在第二方面的第八种可能的实施方式中，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度；
所述参数确定模块，包括：密度计算单元；
所述密度计算单元，用于按照如下公式计算所述数据包时间密度ρ：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数，Tr表示所述至少一个广播接收段的接收时长之和。
结合第二方面、第二方面的第二种可能的实施方式、第二方面的第三种可能的实施方式、第二方面的第四种可能的实施方式、第二方面的第六种可能的实施方式或者第二方面的第七种可能的实施方式，在第二方面的第九种可能的实施方式中，所述信道环境参数包括所述数据包发送成功率；
所述参数确定模块，包括：次数确定单元和成功率计算单元；
所述次数确定单元，用于根据每个其它终端发送的广播数据包确定每个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数；
所述成功率计算单元，用于按照如下公式计算所述数据包发送成功率S：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数；P表示所述终端在所述至少一个广播接收段内接收到来自P个其它终端的广播数据包，P≥1且P为整数，j∈[1，P]且j为整数；Nt表示所述P个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数之和。。
结合第二方面、第二方面的第一种可能的实施方式、第二方面的第二种可能的实施方式、第二方面的第三种可能的实施方式、第二方面的第四种可能的实施方式、第二方面的第五种可能的实施方式、第二方面的第六种可能的实施方式、第二方面的第七种可能的实施方式、第二方面的第八种可能的实施方式或者第二方面的第九种可能的实施方式，在第二方面的第十种可能的实施方式中，所述装置还包括：
时长确定模块，用于随机确定所述至少一个广播接收段之后的广播发送段的发送时长；
数据包发送模块，用于在所述至少一个广播接收段结束后，按照所述第一发送频度和所述发送时长发送广播数据包。
结合第二方面、第二方面的第一种可能的实施方式、第二方面的第二种可能的实施方式、第二方面的第三种可能的实施方式、第二方面的第四种可能的实施方式、第二方面的第五种可能的实施方式、第二方面的第六种可能的实施方式、第二方面的第七种可能的实施方式、第二方面的第八种可能的实施方式、第二方面的第九种可能的实施方式或者第二方面的第十种可能的实施方式，在第二方面的第十一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
时长配置模块，用于配置每个广播接收段的接收时长大于预先设定的最小发送频度的倒数，且所述终端的广播接收段的接收时长与所述其它终端的广播接收段的接收时长相等。
第三方面，提供了一种终端，所述终端被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，所述终端包括：总线，以及通过所述总线通信的处理器、存储器、收发器，其中，所述存储器用于存储一个或者一个以上的指令，所述指令被配置成由所述处理器执行；
所述收发器，用于在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包；
所述处理器，用于根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，所述信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率；
所述处理器，还用于根据所述信道环境参数确定第一发送频度，所述第一发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
在第三方面的第一种可能的实施方式中，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第一密度阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第二密度阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值。
结合第三方面，在第三方面的第二种可能的实施方式中，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
结合第三方面，在第三方面的第三种可能的实施方式中，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率，
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第一密度阈值且所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第二密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
结合第三方面，在第三方面的第四种可能的实施方式中，所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
根据每个其它终端发送的广播数据包中携带的频度参数确定每个其它终端发送广播数据包的发送频度；
根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
结合第三方面的第四种可能的实施方式，在第三方面的第五种可能的实施方式中，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第三密度阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第四密度阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值。
结合第三方面的第四种可能的实施方式，在第三方面的第六种可能的实施方式中，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
结合第三方面的第四种可能的实施方式，在第三方面的第七种可能的实施方式中，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第三密度阈值和所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值、且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第四密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值、且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
结合第三方面、第三方面的第一种可能的实施方式、第三方面的第三种可能的实施方式、第三方面的第四种可能的实施方式、第三方面的第五种可能的实施方式或者第三方面的第七种可能的实施方式，在第三方面的第八种可能的实施方式中，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度；
所述根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，包括：
按照如下公式计算所述数据包时间密度ρ：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数，Tr表示所述至少一个广播接收段的接收时长之和。
结合第三方面、第三方面的第二种可能的实施方式、第三方面的第三种可能的实施方式、第三方面的第四种可能的实施方式、第三方面的第六种可能的实施方式或者第三方面的第七种可能的实施方式，在第三方面的第九种可能的实施方式中，所述信道环境参数包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，包括：
根据每个其它终端发送的广播数据包确定每个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数；
按照如下公式计算所述数据包发送成功率S：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数；P表示所述终端在所述至少一个广播接收段内接收到来自P个其它终端的广播数据包，P≥1且P为整数，j∈[1，P]且j为整数；Nt表示所述P个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数之和。
结合第三方面、第三方面的第一种可能的实施方式、第三方面的第二种可能的实施方式、第三方面的第三种可能的实施方式、第三方面的第四种可能的实施方式、第三方面的第五种可能的实施方式、第三方面的第六种可能的实施方式、第三方面的第七种可能的实施方式、第三方面的第八种可能的实施方式或者第三方面的第九种可能的实施方式，在第三方面的第十种可能的实施方式中，
所述处理器，还用于随机确定所述至少一个广播接收段之后的广播发送段的发送时长；
所述收发器，还用于在所述至少一个广播接收段结束后，按照所述第一发送频度和所述发送时长发送广播数据包。
结合第三方面、第三方面的第一种可能的实施方式、第三方面的第二种可能的实施方式、第三方面的第三种可能的实施方式、第三方面的第四种可能的实施方式、第三方面的第五种可能的实施方式、第三方面的第六种可能的实施方式、第三方面的第七种可能的实施方式、第三方面的第八种可能的实施方式、第三方面的第九种可能的实施方式或者第三方面的第十种可能的实施方式，在第三方面的第十一种可能的实施方式中，
所述处理器，还用于配置每个广播接收段的接收时长大于预先设定的最小发送频度的倒数，且所述终端的广播接收段的接收时长与所述其它终端的广播接收段的接收时长相等。
本发明实施例通过配置终端在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，终端在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包，根据其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，该信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率，进而根据信道环境参数确定所述终端在上述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度；解决了背景技术中存在的终端发送广播数据包的发送频度缺乏灵活性的问题；实现了根据信道环境参数自适应地调整发送频度，提高了发送广播数据包的灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明各个实施例所涉及的一种实施环境的结构示意图；
图2是本发明一个实施例提供的控制广播数据包的发送频度的方法的方法流程图；
图3A是本发明另一实施例提供的控制广播数据包的发送频度的方法的方法流程图；
图3B是本发明实施例所涉及的广播接收段和广播发送段的示意图；
图3C是重叠时段时长计算时所涉及的三种可能情况的示意图；
图4是本发明再一实施例提供的控制广播数据包的发送频度的方法的方法流程图；
图5是本发明一个实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置的结构方框图；
图6A是本发明另一实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置的结构方框图；
图6B是本发明实施例所涉及的一种参数确定模块的结构方框图；
图6C是本发明实施例所涉及的另一种参数确定模块的结构方框图；
图6D是本发明实施例所涉及的一种频度确定模块的结构方框图；
图6E是本发明实施例所涉及的另一种频度确定模块的结构方框图；
图6F是本发明实施例所涉及的再一种频度确定模块的结构方框图；
图7A是本发明再一实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置的结构方框图；
图7B是本发明实施例所涉及的一种频度确定单元的结构方框图；
图7C是本发明实施例所涉及的另一种频度确定单元的结构方框图；
图7D是本发明实施例所涉及的再一种频度确定单元的结构方框图；
图8是本发明一个实施例提供的终端的结构方框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
请参考图1，其示出了本发明各个实施例所涉及的一种实施环境的结构示意图，该实施环境包括：至少一个终端120、至少一个网络设备140和服务器160。其中：
终端120可以是支持无线广播定位功能的各类终端。终端120可以是手机、平板电脑、电子书阅读器、个人数字助理(英文：Personal Digital Assistant；简称：PDA)、膝上型便携计算机等移动终端，也可以是智能手环、智能手表、智能头盔等可穿戴设备，还可以是物体或用户可安装、携带的标签(英文：Tag)、徽章等，或者其它独立或可集成的无线定位设备。
在一种可能的实现方式中，终端120可以包括微控制单元(英文：Micro ControlUnit；简称：MCU)，以及与微控制单元相连的无线射频模块(英文：Radio FrequencyWireless Module；简称：RF Wireless Module)。其中，微控制单元用于控制无线射频模块收发广播数据包。可选的，终端120还可以包括由硬件、软件或者两者结合实现的定时器(英文：Timer)。定时器集成于微控制单元中，用于记录和管控无线射频模块收发广播数据包的时长。
终端120通过无线网络与至少一个网络设备140进行通信。其中，无线网络技术可以是低功耗蓝牙(英文：Bluetooth Low Energy；简称：BLE)、无线保真(英文：WirelessFidelity；简称：Wi-Fi)、ZigBee、射频识别(英文：Radio Frequency Identification，简称：RFID)、超宽带(英文：Ultra Wide Band；简称：UWB)等技术。
终端120通过无线网络向至少一个网络设备140发送用于实现定位的广播数据包；对应地，网络设备140通过无线网络接收终端120发送的广播数据包。
网络设备140可以是能够接收终端120发送的广播数据包的各类基站设备。比如，网络设备140可以是定位器(英文：Locator)，定位器可以安装于墙壁、屋顶、支架等基础设施上。网络设备140用于从接收到的广播数据包中提取终端120对应的设备地址或设备ID(Identity；身份)，还用于测量接收信号强度指示、到达角等用于计算终端120的位置坐标的物理量。
网络设备140通过有线网络或者无线网络与服务器160进行通信，将终端120的设备地址或设备ID、以及上述物理量发送给服务器160。
服务器160可以是一台服务器，或者由若干台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。服务器160用于接收网络设备140发送的终端120的设备地址或设备ID、以及接收信号强度指示、到达角等用于计算终端120的位置坐标的物理量，并根据上述信息计算终端120的位置坐标。
在对本发明实施例进行介绍和说明之前，这里首先对本发明各个实施例所涉及的一些名词和概念进行说明和解释。在本发明各个实施例中：
1、发送频度：是指单位时间内发送广播数据包的次数的理论值。在本发明各个实施例中，“发送频度”均是指理论值而非实际值。发送频度的理论值，是指终端应用层程序控制底层模块向外发送广播数据包的参照值或指导值。
在实际情况下，发送频度的理论值大于或等于实际值。具体来讲，假设发送频度的理论值为5次/秒，则终端应用层程序控制底层模块每秒发送5次广播数据包。然而，如果终端因占用信道失败无法向外发包或因其它干扰影响而发包失败，终端底层模块实际每秒成功发送广播数据包的次数可能不足5次。比如，理论值为5次/秒，实际值可能只有4次/秒。
类似的，“数据包理论发送次数”是对应于发送频度的理论值而言的，是指某一时段内发送广播数据包的次数的理论值，而非实际值。“数据包理论发送总次数”也是对应于发送频度的理论值而言的，是指广播发送段内发送广播数据包的总次数的理论值，而非实际值。
2、数据包时间密度(英文：packet time density)：是指终端所处区域中所有其它终端在单位时间内实际发送的广播数据包的总数。
数据包时间密度主要用于衡量终端所处区域中各网络设备的基站负载强度。其中，基站负载强度是指用以实现对终端进行无线定位的网络设备的负载强度。对于一个网络设备来说，其所对应的基站负载强度与其在单位时间内接收广播数据包的次数呈正相关关系。网络设备在单位时间内接收广播数据包的次数越多，表明基站负载强度越大，网络设备在单位时间内的功耗也就越大；反之，网络设备在单位时间内接收广播数据包的次数越少，表明基站负载强度越小，网络设备在单位时间内的功耗也就越小。
3、数据包发送成功率(英文：packet sending success rate)：是指终端所处区域中所有其它终端发送广播数据包的平均成功率。
数据包发送成功率主要用于衡量终端所处区域的信道争用强度(英文：channelcontention strength)。其中，信道争用强度是指各个终端和网络设备所处的网络中，通信信道的争用强度。信道争用强度与各个终端在单位时间内向外发送广播数据包的次数呈正相关关系。各个终端在单位时间内向外发送广播数据包的次数越多，表明信道争用强度越强，网络环境越差；各个终端在单位时间内向外发送广播数据包的次数越少，表明信道争用强度越弱，网络环境越好。
4、终端所处区域：是指有能力与终端进行通信，以实现广播数据包的收发交互的其它终端所形成的区域。在通常情况下，终端所处区域是一个以终端为中心的圆形区域。
请参考图2，其示出了本发明一个实施例提供的控制广播数据包的发送频度的方法的方法流程图。本实施例以该方法应用于图1所示实施环境的终端中进行举例说明，该终端被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包。该方法可以包括如下几个步骤：
步骤202，在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包。
步骤204，根据其它终端发送的广播数据包确定终端所处区域的信道环境参数，该信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率。
步骤206，根据信道环境参数确定第一发送频度，第一发送频度是终端在至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
综上所述，本实施例提供的控制广播数据包的发送频度的方法，通过配置终端在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包，根据其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，该信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率，进而根据信道环境参数确定所述终端在上述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度；解决了背景技术中存在的终端发送广播数据包的发送频度缺乏灵活性的问题；实现了根据信道环境参数自适应地调整发送频度，提高了发送广播数据包的灵活性。
请参考图3A，其示出了本发明另一实施例提供的控制广播数据包的发送频度的方法的方法流程图。本实施例以该方法应用于图1所示实施环境的终端中进行举例说明，该终端被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包。该方法可以包括如下几个步骤：
步骤301，在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包。
对于任一终端，配置终端在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包。具体的，在广播发送段，终端向外发送广播数据包；而在广播接收段，终端接收周围区域内其它终端发送的广播数据包。如图3B所示，其示例性地示出了一种广播接收段和广播发送段的示意图，广播接收段和广播发送段相互交替。
当终端采用不同的无线网络技术实现广播数据包的收发时，终端在广播接收段和广播发送段这两个工作形态之间进行切换的方式有所不同。比如，当终端采用的无线网络技术为BLE技术时，若将终端的通用接入规范(英文：Generic Access Profile；简称：GAP)层配置为Broadcast模式，则终端工作在广播发送段；若将终端的GAP层配置为Observer模式，则终端工作在广播接收段。再比如，当终端采用的无线网络技术为Zigbee技术时，终端可随时向处于同一网络内的其它终端发送广播数据包或者接收处于同一网络内的其它终端发送的广播数据包。
为了使得不同终端进行异步工作，避免不同终端的广播接收段和广播发送段发生吻合，各个广播发送段的发送时长Tb随机确定，而各个广播接收段的接收时长Tr被配置为预先设定的固定值，且不同终端的广播接收段的接收时长也相同。其中，发送时长Tb＝Tc+Tσ，Tc为常数，Tσ可以是区间[0，Tσm]之间的随机数，Tσm为预先设定的最大随机数。
另外，在一个局部的定位区域中，当某一终端工作在广播接收段时，为了保证在该广播接收段内，该定位区域内的各个其它终端能够至少一次地向外发送广播数据包，在使得不同终端进行异步工作的基础上，还需配置接收时长Tr大于fmin为预先设定的最小发送频度。然而，为了避免广播接收段的接收时长Tr过长而影响到对该终端的定位，还可以限制接收时长Tr的最大值，或者限制接收时长Tr与Tc之间比值的最大值。
步骤302，根据其它终端发送的广播数据包确定终端所处区域的信道环境参数。
信道环境参数与终端所处区域内所有其它终端在单位时间内向外发送的广播数据包的数量有关。信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率。其中，数据包时间密度为终端所处区域中所有其它终端在单位时间内实际发送的广播数据包的总数，其主要用于衡量终端所处区域中各网络设备的基站负载强度。数据包发送成功率为终端所处区域中所有其它终端发送广播数据包的平均成功率，其主要用于衡量终端所处区域的信道争用强度。
在一种可能的实现方式中，终端按照如下公式计算数据包时间密度ρ：
其中，Nr表示终端在至少一个广播接收段内的数据包接收次数。Tr表示至少一个广播接收段的接收时长之和。Q表示上述至少一个广播接收段的数量，Q≥1且Q为整数，k∈[1，Q]且k为整数，Tr(k)表示第k个广播接收段的接收时长。
由上式可以看出，Nr为终端在Q个广播接收段内实际接收广播数据包的次数，也即周围区域内其它终端在上述Q个广播接收段内实际发送广播数据包的次数。数据包时间密度ρ越大，表明终端所处区域的基站负载强度越大；反之，数据包时间密度ρ越小，表明终端所处区域的基站负载强度越小。
当然，在其它可能的计算方式中，还可根据终端在至少一个广播接收段内实际接收到的广播数据包的总数和上述至少一个广播接收段的接收时长之和计算数据包时间密度。本实施例仅以发送一次广播数据包对应于一个广播数据包进行举例说明，对此不作具体限定。
终端计算数据包发送成功率的过程可包括如下第一和第二两个步骤：
第一，根据每个其它终端发送的广播数据包确定每个其它终端在至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数。
处于广播发送段的其它终端在向外发送广播数据包时，广播数据包中可携带有相关参数，以便处于广播接收段的终端在接收到该广播数据包之后，根据该广播数据包中携带的相关参数计算出该处于广播发送段的其它终端在终端的广播接收段内的数据包理论发送次数。
以终端所处区域中的第j个其它终端为例，该第j个其它终端在终端的至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数可通过如下步骤1至4计算：
1、终端在上述至少一个广播接收段中的第k个广播接收段内，接收到所处区域中的第j个其它终端发送的广播数据包，终端根据该第j个其它终端发送的广播数据包中携带的频度参数确定该第j个其它终端在上述第k个广播接收段内的发送频度fjk。
其中，频度参数可以是发送频度，也可以是频度等级。
在第一种可能的实施方式中：频度参数为发送频度，直接将发送频度作为第j个其它终端在第k个广播接收段内的发送频度。
处于广播发送段的其它终端在向外发送广播数据包时，可以直接将自身在该广播发送段内的发送频度封装于广播数据包中，以便处于广播接收段的终端直接读取获得。在第k个广播接收段中，终端接收到第j个其它终端发送的广播数据包，且该广播数据包中携带有发送频度fjk，终端直接从广播数据包中读取发送频度fjk。
在第二种可能的实现方式中：频度参数为频度等级，从第j个其它终端发送的广播数据包中读取频度等级，根据频度等级确定该第j个其它终端在第k个广播接收段内的发送频度。
具体来讲，发送频度还可预先划分为不同的频度等级，不同的频度等级对应于不同的发送频度。处于广播发送段的其它终端在向外发送广播数据包时，可以将自身在该广播发送段内的频度等级封装于广播数据包中，处于广播接收段的终端在接收到该广播数据包后，从中读取频度等级并根据预先设定的算法计算出发送频度。在第k个广播接收段中，终端接收到第j个其它终端发送的广播数据包，且该广播数据包中携带有频度等级，终端从广播数据包中读取频度等级，根据频度等级计算发送频度fjk。
可选的，在将发送频度划分为不同的频度等级时，可采用几何划分和线性划分两种方式。
当采用几何划分时，以计算第j个其它终端在第k个广播接收段内的发送频度fjk为例，终端可通过第一预定算法并根据频度等级m计算发送频度fjk。其中，第一预定算法为a为比例系数且a＞0，M表示总的频度等级数量，M≥2且M为整数，fmax表示预定最大发送频度。
假设预先设定总的频度等级数量M＝4、比例系数a＝2且fmax＝4p/s(次/秒)，则各个频度等级与发送频度之间的对应关系如下表-1所示：
频度等级 发送频度(p/s)
1 0.5
2 1
3 2
4 4
表-1
当然，当需要增大发送频度的变化幅度时，可以增大比例系数a的取值；反之，当需要减小发送频度的变化幅度时，可以减小比例系数a的取值。另外，fmax为预先设定的最大发送频度，该值可根据实际情况设定一个经验值。
当采用线性划分时，以计算第j个其它终端在第k个广播接收段内的发送频度fjk为例，终端可通过第二预定算法并根据频度等级m计算发送频度fjk。其中，第二预定算法为M表示总的频度等级数量，M≥2且M为整数，fmax表示预定最大发送频度，fmin表示预定最小发送频度。
假设预先设定总的频度等级数量M＝4、fmin＝1p/s且fmax＝4p/s，则各个频度等级与发送频度之间的对应关系如下表-2所示：
频度等级 发送频度(p/s)
1 1
2 2
3 3
4 4
表-2
其中，fmax为预先设定的最大发送频度，该值可根据实际情况设定一个经验值；fmin为预先设定的最小发送频度，该值也可根据实际情况设定一个经验值。
2、根据第j个其它终端发送的广播数据包中携带的时长参数确定第k个广播接收段与该第j个其它终端对应的广播发送段的重叠时段时长Δtjk。
在本实施例中，以广播数据包中携带的时长参数为其它终端对应的广播发送段内的数据包理论发送总次数和该广播数据包对应的发送序号进行举例说明。
处于广播发送段的其它终端在向外发送广播数据包时，将自身当前对应的广播发送段内的数据包理论发送总次数N和待发送的广播数据包对应的发送序号n封装于待发送的广播数据包中，1≤n≤N且n、N为整数。另外，为了使得处于广播接收段的终端在接收到广播数据包后能够区分发送该广播数据包的终端，处于广播发送段的其它终端在向外发送广播数据包时，还可将自身的设备标识封装于待发送的广播数据包中。设备标识用于标识不同的终端，通常以设备地址或者设备ID表示。
对应地，终端接收到各个其它终端发送的广播数据包后，可以创建一张信息表，该信息表用于记录各个其它终端发送的广播数据包中携带的设备标识、数据包理论发送总次数、发送序号以及频度等级(或者发送频度)。比如，该信息表可以如下表-3所示：
序号 设备标识 数据包理论发送总次数 发送序号 频度等级
1 00 00 0A 01 20 4 4
2 00 00 0A 02 22 17 4
3 00 00 0A 03 20 11 4
... ... ... ... ...
表-3
具体来讲，对于其它终端发送的任意一个广播数据包，该广播数据包中携带的时长参数为其它终端对应的广播发送段内的数据包理论发送总次数N和该广播数据包对应的发送序号n。此时，终端计算第k个广播接收段与该其它终端对应的广播发送段的重叠时段时长Δtjk可以通过如下方式：
首先，根据数据包理论发送总次数N、发送序号n和终端接收到广播数据包时相对于终端侧时间的终端侧接收时刻tr计算其它终端对应的广播发送段相对于终端侧时间的终端侧起始发送时刻tsj和相对于终端侧时间的终端侧结束发送时刻tej：
其中，fj表示第j个其它终端对应的发送频度；表示相邻两次向外发送广播数据包之间的时间间隔；tr表示终端在接收到广播数据包时的本地时间，也即终端侧接收时刻。
然后，根据终端侧起始发送时刻tsj、终端侧结束发送时刻tej、第k个广播接收段相对于终端侧时间的终端侧起始接收时刻tsr和终端侧结束接收时刻ter计算重叠时段时长Δtjk。
请结合参考图3C，在计算重叠时段时长Δtjk时，上述tsj、tej、tsr和ter这4个参数之间的大小关系可以包括如下三种情况：
在第一种情况下，当tsj＜tsr＜ter＜tej时，重叠时段时长Δtjk＝ter-tsr；
在第二种情况下，当tsr＜tsj＜ter＜tej时，重叠时段时长Δtjk＝ter-tsj；
在第三种情况下，当tsj＜tsr＜tej＜ter时，重叠时段时长Δtjk＝tej-tsr。
3、根据第j个其它终端在第k个广播接收段内的发送频度fjk和对应的重叠时段时长Δtjk，计算该第j个其它终端在第k个广播接收段内的数据包理论发送次数Nt(jk)。
终端在计算该第j个其它终端在第k个广播接收段内的数据包理论发送次数Nt(jk)时，可以结合上述tsj、tej、tsr和ter这4个参数之间的大小关系、终端在第k个广播接收段的起止时刻是否接收到该第j个其它终端发送的广播数据包、以及该第j个其它终端在其对应的广播发送段的起止时刻是否发送广播数据包这三个要素进行计算。
结合参考图3C，在一种示例性的计算方式中，对于第j个其它终端，若预先配置该第j个其它终端在其对应的广播发送段的起止时刻均向外发送广播数据包，则该第j个其它终端在第k个广播接收段内的数据包理论发送次数Nt(jk)存在如下几种可能：
(1)若tsj＜tsr＜ter＜tej且终端在第k个广播接收段的起始时刻和结束时刻均未接收到该第j个其它终端发送的广播数据包，则该第j个其它终端在第k个广播接收段内的数据包理论发送次数Nt(jk)为：
Nt(jk)＝[Δtjk×fjk]；
(2)若tsj＜tsr＜ter＜tej且终端在第k个广播接收段的起始时刻和/或结束时刻接收到该第j个其它终端发送的广播数据包，则该第j个其它终端在第k个广播接收段内的数据包理论发送次数Nt(jk)为：
Nt(jk)＝[Δtjk×fjk]+1；
(3)若tsr＜tsj＜ter＜tej，则不论终端在第k个广播接收段的结束时刻是否接收到该第j个其它终端发送的广播数据包，该第j个其它终端在第k个广播接收段内的数据包理论发送次数Nt(jk)为：
Nt(jk)＝[Δtjk×fjk]+1；
(4)若tsj＜tsr＜tej＜ter，则不论终端在第k个广播接收段的起始时刻是否接收到该第j个其它终端发送的广播数据包，该第j个其它终端在第k个广播接收段内的数据包理论发送次数Nt(jk)为：
Nt(jk)＝[Δtjk×fjk]+1；
其中，“[ ]”为取整符号；Δtjk表示第k个广播接收段与第j个其它终端对应的广播发送段的重叠时段时长；fjk表示第j个其它终端在第k个广播接收段内的发送频度。
上述计算过程仅以计算第j个其它终端在第k个广播接收段内的数据包理论发送次数Nt(jk)，且预先配置该第j个其它终端在其对应的广播发送段的起止时刻均向外发送广播数据包时的计算方式进行举例说明。在实际应用中，终端在计算第j个其它终端在第k个广播接收段内的数据包理论发送次数时，终端可以结合上述tsj、tej、tsr和ter这4个参数之间的大小关系、终端在第k个广播接收段的起止时刻是否接收到该第j个其它终端发送的广播数据包以及该第j个其它终端在其对应的广播发送段的起止时刻是否发送广播数据包这三个要素计算该第j个其它终端在第k个广播接收段内的数据包理论发送次数。
4、根据该第j个其它终端在每个广播接收段内的数据包理论发送次数，计算该第j个其它终端在上述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数Nt(j)。
终端在计算得到第j个其它终端在第k个广播接收段内的数据包理论发送次数Nt(jk)后，按照如下公式计算该第j个其它终端在上述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数Nt(j)：
其中，Q表示上述至少一个广播接收段的数量，Q≥1且Q为整数，k∈[1，Q]且k为整数。
第二，根据每个其它终端在至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数和终端在至少一个广播接收段内的数据包接收次数计算数据包发送成功率。
终端按照如下公式计算数据包发送成功率S：
其中，Nr表示终端在至少一个广播接收段内的数据包接收次数；P表示终端在至少一个广播接收段内接收到来自P个其它终端的广播数据包，P≥1且P为整数，j∈[1，P]且j为整数；Nt表示P个其它终端在至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数之和。
由上式可以看出，数据包发送成功率是指终端所处区域中各个其它终端发送广播数据包的平均成功率，也即指终端所处区域中、与终端之间能够进行广播数据包交互的所有其它终端发送广播数据包的平均成功率。该“平均成功率”是针对终端所处区域中、与终端之间能够进行广播数据包交互的所有其它终端而言的，并非针对某一个其它终端而言。
需要说明的一点是：如果终端在一个广播接收段内多次接收到来自同一个其它终端的广播数据包，终端仅需根据其中一个广播数据包即可计算出该其它终端在所述终端广播接收段内的数据包理论发送次数和发送频度，且可通过广播数据包中携带的设备标识对各个其它终端进行区分。
步骤303，根据信道环境参数确定第一发送频度，第一发送频度是终端在至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
结合参考图3B，终端根据在至少一个广播接收段内接收到的广播数据包确定出所处区域的信道环境参数后，进而根据信道环境参数确定出后续的广播发送段内的发送频度。
具体来讲：(1)、至少一个广播接收段的数量可以为1，也即Q＝1，终端根据在该一个广播接收段中确定的信道环境参数，确定该一个广播接收段之后的一个或多个广播发送段内发送广播数据包的发送频度；(2)、至少一个广播接收段的数量也可以大于1，也即Q＞1，终端根据在该两个或大于两个广播接收段中确定的信道环境参数，确定该两个或大于两个广播接收段之后的一个或多个广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
在一个具体的例子中，假设广播接收段和广播发送段逐个间隔交替，广播接收段对应的序号为1、3、5、7...，广播发送段对应的序号为2、4、6、8...。终端可根据在广播接收段1中确定出的信道环境参数，调整广播发送段2内的发送频度；根据在广播接收段3中确定出的信道环境参数，调整广播发送段4内的发送频度；依次类推。或者，终端也可根据在广播接收段1和3中确定出的信道环境参数，调整广播发送段4或6或后续其它广播发送段内的发送频度，等等。当广播接收段和广播发送段逐个间隔交替，且终端根据在一个广播接收段中确定出的信道环境参数，调整该广播接收段的下一个广播发送段内的发送频度时，频度调整灵敏度较高，调整效果更为明显。
另外，根据信道环境参数所包含的参数类型和数量的不同，本步骤包括如下三种可能的实现方式：
在第一种可能的实现方式中，信道环境参数只包括数据包时间密度，此时：(1)、当数据包时间密度小于第一密度阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为第一发送频度；(2)、当数据包时间密度大于第二密度阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为第一发送频度。其中，第二发送频度是终端在至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，第一密度阈值≤第二密度阈值。
数据包时间密度ρ越小，表明终端所处区域的基站负载强度越低，可以适当上调发送频度；反之，数据包时间密度ρ越大，表明终端所处区域的基站负载强度越高，可以适当下调发送频度。
可选的，第一密度阈值ρ1可以小于第二密度阈值ρ2，也可以等于第二密度阈值ρ2。若ρ1＝ρ2，也即仅设定一个密度阈值，根据上述(1)和(2)两种情况上调/下调发送频度。若ρ1＜ρ2，也即设定两个密度阈值，根据上述(1)和(2)两种情况上调/下调发送频度，而当ρ1＜ρ＜ρ2时，终端可采用与第二发送频度相同的发送频度作为第一发送频度。
另外，终端可根据预先设定的频度调整幅度上调/下调发送频度。终端也可根据预先设定的数据包时间密度与发送频度之间的对应关系，根据数据包时间密度查询该对应关系确定出第一发送频度。终端还可根据预先设定的频度等级，上调/下调一个频度等级。当然，终端还可根据实际需求预先设定不同的调整策略，对此本实施例不作具体限定。
在第二种可能的实现方式中，信道环境参数只包括数据包发送成功率，此时：(1)、当数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为第一发送频度；(2)、当数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为第一发送频度；其中，第二发送频度是终端在至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，第一成功率阈值≥第二成功率阈值。
数据包发送成功率S越大，表明终端所处区域的信道争用强度越低，可以适当上调发送频度；反之，数据包发送成功率S越小，表明终端所处区域的信道争用强度越高，可以适当下调发送频度。
可选的，第一成功率阈值S1可以大于第二成功率阈值S2，也可以等于第二成功率阈值S2。若S1＝S2，也即仅设定一个成功率阈值，根据上述(1)和(2)两种情况上调/下调发送频度。若S1＞S2，也即设定两个成功率阈值，根据上述(1)和(2)两种情况上调/下调发送频度，而当S1＞S＞S2时，终端可采用与第二发送频度相同的发送频度作为第一发送频度。
另外，终端可根据预先设定的频度调整幅度上调/下调发送频度。终端也可根据预先设定的数据包发送成功率与发送频度之间的对应关系，根据数据包发送成功率查询该对应关系确定出第一发送频度。终端还可根据预先设定的频度等级，上调/下调一个频度等级。当然，终端还可根据实际需求预先设定不同的调整策略，对此本实施例不作具体限定。
在第三种可能的实现方式中，信道环境参数包括数据包时间密度和数据包发送成功率，此时：(1)、当数据包时间密度小于第一密度阈值且数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为第一发送频度；(2)、当数据包时间密度大于第二密度阈值和/或数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为第一发送频度；其中，第二发送频度是终端在至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，第一密度阈值≤第二密度阈值，第一成功率阈值≥第二成功率阈值。
当数据包时间密度ρ小于第一密度阈值和数据包发送成功率S大于第一成功率阈值时，表明终端所处区域的基站负载强度较低且信道争用强度也较低，终端适当上调发送频度。当数据包时间密度ρ大于第二密度阈值和/或数据包发送成功率S小于第二成功率阈值时，表明终端所处区域的基站负载强度较高和/或信道争用强度也较高，终端适当下调发送频度。
可选的，第一密度阈值ρ1可以小于第二密度阈值ρ2，也可以等于第二密度阈值ρ2；第一成功率阈值S1可以大于第二成功率阈值S2，也可以等于第二成功率阈值S2。若ρ1＝ρ2且S1＝S2，也即仅设定一个密度阈值和一个成功率阈值，根据上述(1)和(2)两种情况上调/下调发送频度。若ρ1＜ρ2且S1＞S2，也即设定两个密度阈值和两个成功率阈值，根据上述(1)和(2)两种情况上调/下调发送频度，而除上述(1)和(2)两种情况之外的其它情况，终端可采用与上一个广播发送段内的发送频度相同的发送频度作为下一个广播发送段内的发送频度。其中，除上述(1)和(2)两种情况之外的其它情况包括：ρ1＜ρ＜ρ2且S＞S1、ρ1＜ρ＜ρ2且S1＞S＞S2、ρ＜ρ1且S1＞S＞S2。
另外，终端可根据预先设定的频度调整幅度上调/下调发送频度。终端也可根据预先设定的数据包时间密度、数据包发送成功率与发送频度之间的对应关系，根据数据包时间密度和数据包发送成功率查询该对应关系确定出第一发送频度。终端还可根据预先设定的频度等级，上调/下调一个频度等级。当然，终端还可根据实际需求预先设定不同的调整策略，对此本实施例不作具体限定。
需要说明的一点是：在本实施例中，仅以上述三种可能的实现方式对发送频度的调整进行举例说明，在实际应用中，还可为终端配置其它可能的频度调整策略，对此本实施例不作具体限定。
还需要说明的一点是：在上述三种可能的实现方式中，均未考虑数据包时间密度与第一密度阈值和/或第二密度阈值相等的情况，以及数据包发送成功率与第一成功率阈值和/或第二成功率阈值相等的情况，也即未考虑临界点情况。在实际应用中，对于临界点情况，本领域技术人员可根据实际需求确定发送频度的调整策略，这是本领域技术人员在本实施例的基础上易于思及的，本实施例对此不进行赘述。
终端在确定出第一发送频度后，在上述至少一个广播接收段结束后，切换进入广播发送段，并以确定出的第一发送频度向外发送广播数据包。另外，广播发送段的发送时长可通过如下步骤304进行确定：
步骤304，随机确定至少一个广播接收段之后的广播发送段的发送时长。
在上述步骤301中已经介绍，每个广播发送段的发送时长Tb是随机确定的，发送时长Tb＝Tc+Tσ，Tc为常数，Tσ可以是区间[0，Tσm]之间的随机数，Tσm为预先设定的最大随机数。
需要说明的一点是：上述步骤304可以在步骤301至步骤303之前进行，也可以在步骤301至步骤303之后进行，还可以与步骤301至步骤303同时进行。本实施例仅以步骤304在步骤301至步骤303之后进行为例，对此不作具体限定。
步骤305，在至少一个广播接收段结束后，按照第一发送频度和发送时长发送广播数据包。
其中，终端根据第一发送频度确定在广播发送段内，单位时间发送广播数据包的次数，也即每隔多长时间发送一个广播数据包；终端根据发送时长确定发送广播数据包的持续时间。
终端的定时器记录和管控着无线射频模块收发广播数据包的时长，在广播接收段的时长达到预先设定的接收时长Tr时，定时器向终端的微控制单元发出指示，微控制单元接收到指示后，控制无线射频模块向外发送广播数据包。在广播发送段内，发送时长Tb＝Tc+Tσ，发送频度为根据上述步骤303确定出的第一发送频度。
另外，终端在发送广播数据包时，除了需要将用于实现定位的相关信息封装于广播数据包中之外，还需将下述参数封装于广播数据包中。具体来讲，本步骤可以包括如下几个子步骤：
第一，根据第一发送频度和发送时长计算至少一个广播接收段之后的广播发送段内的数据包理论发送总次数N，N≥1且N为整数。
假设第一发送频度为fb且发送时长为Tb，则该广播发送段内的数据包理论发送总次数N＝fb×Tb+1。
当然，在其它可能的实现方式中，该广播发送段内的数据包理论发送总次数N可以为N＝fb×Tb，或者N＝fb×Tb-1。在实际应用中，可根据终端是否在广播发送段的起止时刻发送广播数据包而选定不同的算法。
第二，生成包含有设备标识、数据包理论发送总次数、广播数据包对应的发送序号以及频度参数的广播数据包。
其中，频度参数可以是发送频度，也可以是发送频度对应的频度等级。另外，发送序号通常从1开始计数，终端每向外发送一次广播数据包后，将发送序号加1。
第三，发送广播数据包。
终端生成携带有上述参数的广播数据包后，向外发送广播数据包。对应地，周围区域内的网络设备以及处于广播接收段的其它终端接收广播数据包。网络设备用于根据接收到的广播数据包同服务器交互完成一次定位。处于广播接收段的其它终端用于根据接收到的广播数据包确定所处区域的信道环境参数，进而完成发送频度的自适应调整。
进一步地，终端的定时器记录和管控着无线射频模块收发广播数据包的时长，当广播发送段的时长达到发送时长Tb时，定时器向终端的微控制单元发出指示，微控制单元接收到指示后，控制无线射频模块停止向外发送广播数据包，并进入下一个广播接收段。在下一个广播接收段内，接收时长仍然为Tr，并重复执行上述步骤301至步骤305。
综上所述，本实施例提供的控制广播数据包的发送频度的方法，通过配置终端在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，终端在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包，根据其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，该信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率，进而根据信道环境参数确定所述终端在上述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度；解决了背景技术中存在的终端发送广播数据包的发送频度缺乏灵活性的问题；实现了根据信道环境参数自适应地调整发送频度，提高了发送广播数据包的灵活性。
另外，本实施例提供的控制广播数据包的发送频度的方法，还通过数据包时间密度和/或数据包发送成功率表示信道环境参数。两者既有关联，又存在一定区别。数据包时间密度和数据包发送成功率都在一定程度上反映了终端所处区域内的各个其它终端在单位时间内发送的广播数据包的数量。其中，数据包时间密度主要用于衡量基站负载强度，而数据包发送成功率主要用于衡量信道争用强度。终端借助于在广播接收段内测定出的上述任意一个或全部两个参数，自适应地调整后续广播发送段内的发送频度，有效控制了周围环境的基站负载强度和信道争用强度，保证了定位的可靠性和成功率，同时平衡了各个网络设备之间的能耗，延长了网络寿命。
另外，本实施例还提供了两种划分频度等级的方式，通过设定不同的频度等级，可以加快发送频度调整的响应速度。其中，采用线性划分方式，可以使得发送频度的变化幅度较为平稳；采用几何划分方式，可以使得发送频度的变化幅度较为明显。在实际应用中，可根据实际情况选择不同的划分方式。
还需要说明的一点是：若终端的初始工作状态为广播发送段，则该广播发送段内的发送频度可以根据实际情况预先设定。比如，设定为预定最大发送频度fmax。
请参考图4，其示出了本发明另一实施例提供的控制广播数据包的发送频度的方法的方法流程图。本实施例仍然以该方法应用于图1所示实施环境的终端中进行举例说明，该终端被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包。该方法可以包括如下几个步骤：
步骤401，在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包。
对于任一终端，配置终端在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包。其中，各个广播发送段的发送时长Tb随机确定，发送时长Tb＝Tc+Tσ，Tc为常数，Tσ可以是区间[0，Tσm]之间的随机数，Tσm为预先设定的最大随机数。各个广播接收段的接收时长Tr为预先设定的固定值，且不同终端的广播接收段的接收时长也相同。接收时长fmin为预先设定的最小发送频度。
步骤402，根据其它终端发送的广播数据包确定终端所处区域的信道环境参数。
信道环境参数与终端所处区域内所有其它终端在单位时间内向外发送的广播数据包的数量有关。信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率。其中，数据包时间密度为终端所处区域中所有其它终端在单位时间内实际发送的广播数据包的总数，其主要用于衡量终端所处区域中各网络设备的基站负载强度。数据包发送成功率为终端所处区域中所有其它终端发送广播数据包的平均成功率，其主要用于衡量终端所处区域的信道争用强度。
计算数据包时间密度ρ的过程在图3A所示实施例中已经详细介绍和说明，具体参见图3A所示实施例，本实施例对此不再赘述。
终端计算数据包发送成功率的过程可包括如下第一和第二两个步骤：
第一，根据每个其它终端发送的广播数据包确定每个其它终端在至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数；
第二，根据每个其它终端在至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数和终端在至少一个广播接收段内的数据包接收次数计算数据包发送成功率。
与图3A所示实施例不同的是：在图3A所示实施例中，终端在计算重叠时段时长Δtjk时，时长参数为其它终端对应的广播发送段内的数据包理论发送总次数和该广播数据包对应的发送序号。在本实施例中，以时长参数为其它终端对应的广播发送段相对于其它终端侧时间的其它终端侧起始发送时刻、其它终端侧结束发送时刻和广播数据包的其它终端侧发送时刻进行举例说明。
处于广播发送段的其它终端在向外发送广播数据包时，将当前对应的广播发送段相对于其它终端侧时间的其它终端侧起始发送时刻tsj′、其它终端侧结束发送时刻tej′和待发送的广播数据包相对于其它终端侧时间的其它终端侧发送时刻tbj′封装于待发送的广播数据包中。也即，上述tsj′、tej′以及tbj′均是处于广播发送段的其它终端根据自身对应的本地时间确定的。
另外，为了使得处于广播接收段的终端在接收到广播数据包后能够区分发送该广播数据包的终端，处于广播发送段的其它终端在向外发送广播数据包时，还可将自身的设备标识封装于待发送的广播数据包中。设备标识用于标识不同的终端，通常以设备地址或者设备ID表示。
对应地，终端接收到各个其它终端发送的广播数据包后，可以创建一张信息表，该信息表用于记录各个其它终端发送的广播数据包中携带的设备标识、其它终端侧起始发送时刻tsj′、其它终端侧结束发送时刻tej′、当前广播数据包对应的其它终端侧发送时刻tbj′以及频度等级(或者发送频度)。比如，该信息表可以如下表-4所示：
表-4
具体来讲，对于其它终端发送的任意一个广播数据包，该广播数据包中携带的时长参数为其它终端对应的广播发送段相对于其它终端侧时间的其它终端侧起始发送时刻tsj′、其它终端侧结束发送时刻tej′和广播数据包的其它终端侧发送时刻tbj′。此时，终端计算第k个广播接收段与该其它终端对应的广播发送段的重叠时段时长Δtjk可以通过如下方式：
首先，根据其它终端侧起始发送时刻tsj′、其它终端侧发送时刻tbj′和终端接收到广播数据包时相对于终端侧时间的终端侧接收时刻tr计算第j个其它终端对应的广播发送段相对于终端侧时间的终端侧起始发送时刻tsj：
tsj＝tr-(tbj′-tsj′)。
以上述序号为1的广播数据包为例，假设终端在接收到该广播数据包时的终端侧接收时刻tr为00：70，该终端侧接收时刻tr是终端根据自身的本地时间确定的，则发送该广播数据包的第j个其它终端对应的广播发送段相对于终端侧时间的终端侧起始发送时刻tsj＝tr-(tbj′-tsj′)＝00：70-(00：24-00：20)＝00：66。
然后，根据其它终端侧结束发送时刻tej′、其它终端侧发送时刻tbj′和终端接收到广播数据包时相对于终端侧时间的终端侧接收时刻te计算第j个其它终端对应的广播发送段相对于终端侧时间的终端侧结束发送时刻tej：
tej＝tr+(tej′-tbj′)。
仍然以上述序号为1的广播数据包为例，发送该广播数据包的第j个其它终端对应的广播发送段相对于终端侧时间的终端侧结束发送时刻tsj＝tr-(tbj′-tsj′)＝00：70+(00：50-00：24)＝00：90。
最后，根据终端侧起始发送时刻tsj、终端侧结束发送时刻tej、当前广播接收段相对于终端侧时间的终端侧起始接收时刻tsr和终端侧结束接收时刻ter计算重叠时段时长Δtjk。
结合参考图3C，在计算重叠时段时长Δtjk时，上述tsj、tej、tsr和ter这4个参数之间的大小关系可以包括如下三种情况：
在第一种情况下，当tsj＜tsr＜ter＜tej时，重叠时段时长Δtjk＝ter-tsr；
在第二种情况下，当tsr＜tsj＜ter＜tej时，重叠时段时长Δtjk＝ter-tsj；
在第三种情况下，当tsj＜tsr＜tej＜ter时，重叠时段时长Δtjk＝tej-tsr。
与图3A所示实施例不同的是：在本实施例中，终端在调整发送频度时，结合终端在上述至少一个广播接收段之前的广播发送段内的第二发送频度和信道环境参数确定出后续广播发送段内的第一发送频度。具体如下：
步骤403，根据每个其它终端发送的广播数据包中携带的频度参数确定每个其它终端发送广播数据包的发送频度。
其它终端的发送频度的确定过程在图3A所示实施例中的步骤302中已经详细介绍和说明，本实施例对此不再赘述。
步骤404，根据信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定第一发送频度。
其中，第二发送频度是终端在至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。据信道环境参数所包含的参数的类型和数量的不同，本步骤包括如下三种可能的实现方式：
在第一种可能的实现方式中，信道环境参数只包括数据包时间密度，此时：(1)、当数据包时间密度小于第三密度阈值且第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比第二发送频度高的发送频度作为第一发送频度；(2)、当数据包时间密度大于第四密度阈值且第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比第二发送频度低的发送频度作为第一发送频度。其中，第三密度阈值≤第四密度阈值。
其中，第三密度阈值和第四密度阈值均为预先设定的经验值。数据包时间密度ρ越小，表明终端所处区域的基站负载强度越低，可以适当上调发送频度；反之，数据包时间密度ρ越大，表明终端所处区域的基站负载强度越高，可以适当下调发送频度。
与此同时，为了保证周围区域内的各个终端的发送频度处于一个相对均衡的状态，避免某些终端的发送频度过高而某些终端的发送频度过低。终端在上调发送频度之前，还需对自身在之前的广播发送段内的发送频度与其它终端的发送频度进行比对。当终端在之前的广播发送段内的发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，终端才上调发送频度。否则，维持之前的发送频度不变，由其它发送频度更低的终端上调发送频度，以此保证周围区域内的各个终端的发送频度处于一个相对均衡的状态。
类似的，终端在下调发送频度之前，还需对自身在之前的广播发送段内的发送频度与其它终端的发送频度进行比对。当终端在之前的广播发送段内的发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，终端才下调发送频度。否则，维持之前的发送频度不变，由其它发送频度更高的终端下调发送频度，以此保证周围区域内的各个终端的发送频度处于一个相对均衡的状态。
可选的，第三密度阈值可以等于第四密度阈值，也即仅设定一个密度阈值；或者，第三密度阈值也可以小于第四密度阈值，也即设定两个密度阈值。在一个可能的实施例中，不论设定一个密度阈值或设定两个密度阈值，除上述(1)和(2)两种情况之外，终端可采用与第二发送频度相同的发送频度作为第一发送频度。
另外，终端可根据预先设定的频度调整幅度上调/下调发送频度。终端也可根据预先设定的数据包时间密度与发送频度之间的对应关系，根据数据包时间密度查询该对应关系确定出第一发送频度。终端还可根据预先设定的频度等级，上调/下调一个频度等级。当然，终端还可根据实际需求预先设定不同的调整策略，对此本实施例不作具体限定。
在第二种可能的实现方式中，信道环境参数只包括数据包发送成功率，此时：(1)、当数据包发送成功率大于第三成功率阈值且第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比第二发送频度高的发送频度作为第一发送频度；(2)、当数据包发送成功率小于第四成功率阈值且第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比第二发送频度低的发送频度作为第一发送频度。其中，第三成功率阈值≥第四成功率阈值。
其中，第三成功率阈值和第四成功率阈值均为预先设定的经验值。数据包发送成功率S越大，表明终端所处区域的信道争用强度越低，可以适当上调发送频度；反之，数据包发送成功率S越小，表明终端所处区域的信道争用强度越高，可以适当下调发送频度。
与此同时，为了保证周围区域内的各个终端的发送频度处于一个相对均衡的状态，避免某些终端的发送频度过高而某些终端的发送频度过低。终端在上调发送频度之前，还需对自身在之前的广播发送段内的发送频度与其它终端的发送频度进行比对。当终端在之前的广播发送段内的发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，终端才上调发送频度。类似的，当终端在之前的广播发送段内的发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，终端才下调发送频度。
可选的，第三成功率阈值可以等于第四成功率阈值，也即仅设定一个成功率阈值；或者，第三成功率阈值也可以大于第四成功率阈值，也即设定两个成功率阈值。在一个可能的实施例中，不论设定一个成功率阈值或设定两个成功率阈值，除上述(1)和(2)两种情况之外，终端可采用与第二发送频度相同的发送频度作为第一发送频度。
另外，终端可根据预先设定的频度调整幅度上调/下调发送频度。终端也可根据预先设定的数据包发送成功率与发送频度之间的对应关系，根据数据包发送成功率查询该对应关系确定出第一发送频度。终端还可根据预先设定的频度等级，上调/下调一个频度等级。当然，终端还可根据实际需求预先设定不同的调整策略，对此本实施例不作具体限定。
在第三种可能的实现方式中，信道环境参数包括数据包时间密度和数据包发送成功率，此时：(1)、当数据包时间密度小于第三密度阈值和数据包发送成功率大于第三成功率阈值、且第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比第二发送频度高的发送频度作为第一发送频度；(2)、当数据包时间密度大于第四密度阈值和/或数据包发送成功率小于第四成功率阈值、且第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比第二发送频度低的发送频度作为第一发送频度。其中，第三密度阈值≤第四密度阈值，第三成功率阈值≥第四成功率阈值。
当数据包时间密度ρ小于第三密度阈值和数据包发送成功率S大于第三成功率阈值时，表明终端所处区域的基站负载强度较低且信道争用强度也较低，终端适当上调发送频度。当数据包时间密度ρ大于第四密度阈值和/或数据包发送成功率S小于第四成功率阈值时，表明终端所处区域的基站负载强度较高和/或信道争用强度也较高，终端适当下调发送频度。
与此同时，为了保证周围区域内的各个终端的发送频度处于一个相对均衡的状态，避免某些终端的发送频度过高而某些终端的发送频度过低。终端在上调发送频度之前，还需对自身在之前的广播发送段内的发送频度与其它终端的发送频度进行比对。当终端在之前的广播发送段内的发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，终端才上调发送频度。类似的，当终端在之前的广播发送段内的发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，终端才下调发送频度。
与上述第一和第二种可能的实现方式类似，密度阈值可以设定为一个或两个，成功率阈值也可以设定为一个或两个。在一个可能的实施例中，不论密度阈值和成功率阈值的数量如何，除上述(1)和(2)两种情况之外，终端可采用与第二发送频度相同的发送频度作为第一发送频度。
另外，终端可根据预先设定的频度调整幅度上调/下调发送频度。终端也可根据预先设定的数据包时间密度、数据包发送成功率与发送频度之间的对应关系，根据数据包时间密度和数据包发送成功率查询该对应关系确定出第一发送频度。终端还可根据预先设定的频度等级，上调/下调一个频度等级。当然，终端还可根据实际需求预先设定不同的调整策略，对此本实施例不作具体限定。
需要说明的一点是：在本实施例中，仅以上述三种可能的实现方式对发送频度的调整进行举例说明，在实际应用中，还可为终端配置其它可能的频度调整策略，对此本实施例不作具体限定。
还需要说明的一点是：在上述三种可能的实现方式中，均未考虑数据包时间密度与第三密度阈值和/或第四密度阈值相等的情况，以及数据包发送成功率与第三成功率阈值和/或第四成功率阈值相等的情况，也即未考虑临界点情况。在实际应用中，对于临界点情况，本领域技术人员可根据实际需求确定发送频度的调整策略，这是本领域技术人员在本实施例的基础上易于思及的，本实施例对此不进行赘述。
终端在确定出第一发送频度后，在上述至少一个广播接收段结束后，切换进入广播发送段，并以确定出的第一发送频度向外发送广播数据包。
步骤405，随机确定至少一个广播接收段之后的广播发送段的发送时长。
步骤406，在至少一个广播接收段结束后，按照第一发送频度和发送时长发送广播数据包。
上述步骤405至步骤406与图3A所示实施例中步骤304至步骤305相同或者类似，本实施例对此不再赘述。
与图3A所示实施例不同的是：终端在生成广播数据包时，除了需要将用于实现定位的相关信息封装于广播数据包中之外，还需将下述参数封装于广播数据包中。具体来讲，步骤406可以包括如下几个子步骤：
第一，根据发送时长确定广播发送段相对于终端侧时间的终端侧起始发送时刻和终端侧结束发送时刻。
假设发送时长为Tb，则终端侧结束发送时刻tej′＝tsj′+Tb，其中，tsj′表示终端侧起始发送时刻。
第二，生成包含有设备标识、终端侧起始发送时刻、终端侧结束发送时刻、广播数据包的终端侧发送时刻以及频度参数的广播数据包。
第三，发送广播数据包。
终端生成携带有上述参数的广播数据包后，向外发送广播数据包。对应地，周围区域内的网络设备以及处于广播接收段的其它终端接收广播数据包。网络设备用于根据接收到的广播数据包同服务器交互完成一次定位。处于广播接收段的其它终端用于根据接收到的广播数据包确定所处区域的信道环境参数，进而完成发送频度的自适应调整。
进一步地，终端的定时器记录和管控着无线射频模块收发广播数据包的时长，当广播发送段的时长达到发送时长Tb时，定时器向终端的微控制单元发出指示，微控制单元接收到指示后，控制无线射频模块停止向外发送广播数据包，并进入下一个广播接收段。在下一个广播接收段内，接收时长仍然为Tr，并重复执行上述步骤401至步骤406。
综上所述，本实施例提供的控制广播数据包的发送频度的方法，通过配置终端在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包，根据其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，该信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率，进而根据信道环境参数确定所述终端在上述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度；解决了背景技术中存在的终端发送广播数据包的发送频度缺乏灵活性的问题；实现了根据信道环境参数自适应地调整发送频度，提高了发送广播数据包的灵活性。
另外，与图3A所示实施例相比，本实施例提供的控制广播数据包的发送频度的方法，终端在调整所述终端的发送频度之前，还对自身在之前的广播发送段内的发送频度与其它终端的发送频度进行比对，当终端在之前的广播发送段内的发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，终端才上调发送频度；或者，当终端在之前的广播发送段内的发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，终端才下调发送频度。保证了周围区域内的各个终端的发送频度处于一个相对均衡的状态，有利于各个终端的能效均衡，同时有利于均衡对各个终端的定位效果。
另外，上述图3A和图4所示实施例提供了两种不同的技术方案，在图3A所示实施例中，每个广播数据包中携带有设备标识、数据包理论发送总次数、广播数据包对应的发送序号以及频度参数；在图4所示实施例中，每个广播数据包中携带有设备标识、当前广播发送段的起始发送时刻、当前广播发送段的结束发送时刻、广播数据包的发送时刻以及频度参数。在实际应用中，可以采用上述任意一种技术方案以实现对周围环境内的信道环境参数的计算，进而根据信道环境参数自适应地调整发送频度。
下面是本发明的装置实施例，各个装置实施例与上面的方法实施例互相对应。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。
请参考图5，其示出了本发明一个实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置的结构方框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为图1所示实施环境中终端的部分或者全部，该终端被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包。该装置可以包括：数据包接收模块510、参数确定模块520和频度确定模块530。
数据包接收模块510，用于在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包。
参数确定模块520，用于根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，所述信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率。
频度确定模块530，用于根据所述信道环境参数确定第一发送频度，所述第一发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
综上所述，本实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置，通过配置终端在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，终端在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包，根据其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，该信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率，进而根据信道环境参数确定所述终端在上述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度；解决了背景技术中存在的终端发送广播数据包的发送频度缺乏灵活性的问题；实现了根据信道环境参数自适应地调整发送频度，提高了发送广播数据包的灵活性。
请参考图6A，其示出了本发明另一实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置的结构方框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为图1所示实施环境中终端的部分或者全部，该终端被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包。该装置可以包括：数据包接收模块510、参数确定模块520和频度确定模块530。
数据包接收模块510，用于在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包。
参数确定模块520，用于根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，所述信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率。
请结合参考图6B，此时，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度，所述参数确定模块520，包括：密度计算单元520a。
所述密度计算单元520a，用于按照如下公式计算所述数据包时间密度ρ：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数，Tr表示所述至少一个广播接收段的接收时长之和。
请结合参考图6C，此时，所述信道环境参数包括所述数据包发送成功率，所述参数确定模块520，包括：次数确定单元520b和成功率计算单元520c。
所述次数确定单元520b，用于根据每个其它终端发送的广播数据包确定每个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数。
所述成功率计算单元520c，用于按照如下公式计算所述数据包发送成功率S：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数；P表示所述终端在所述至少一个广播接收段内接收到来自P个其它终端的广播数据包，P≥1且P为整数，j∈[1，P]且j为整数；Nt表示所述P个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数之和。
需要说明的一点是：在不同的实施方式中，参数确定模块520可以只包括密度计算单元520a，也可以只包括次数确定单元520b和成功率计算单元520c，还可以同时包括密度计算单元520a、次数确定单元520b和成功率计算单元520c。参数确定模块520所包含的功能模块的类型和数量，依据信道环境参数所包含的参数的类型和数量而定。
频度确定模块530，用于根据所述信道环境参数确定第一发送频度，所述第一发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
根据信道环境参数所包含的参数的类型和数量的不同，频度确定模块530所包含的功能模块也有所不同。具体如下：
1、请结合参考图6D，此时，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度，所述频度确定模块530，包括：第一上调单元530a和第一下调单元530b。
所述第一上调单元530a，用于当所述数据包时间密度小于第一密度阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度。
所述第一下调单元530b，用于当所述数据包时间密度大于第二密度阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度。
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值。
2、请结合参考图6E，此时，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率，所述频度确定模块530，包括：第二上调单元530c和第二下调单元530d。
所述第二上调单元530c，用于当所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度。
所述第二下调单元530d，用于当所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度。
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
3、请结合参考图6F，此时，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率，所述频度确定模块530，包括：第三上调单元530e和第三下调单元530f。
所述第三上调单元530e，用于当所述数据包时间密度小于第一密度阈值且所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度。
所述第三下调单元530f，用于当所述数据包时间密度大于第二密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度。
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
可选的，本实施例提供的装置还包括：时长确定模块540和数据包发送模块550。
时长确定模块540，用于随机确定所述至少一个广播接收段之后的广播发送段的发送时长。
数据包发送模块550，用于在所述至少一个广播接收段结束后，按照所述第一发送频度和所述发送时长发送广播数据包。
可选的，本实施例提供的装置还包括：时长配置模块560。
时长配置模块560，用于配置每个广播接收段的接收时长大于预先设定的最小发送频度的倒数，且所述终端的广播接收段的接收时长与所述其它终端的广播接收段的接收时长相等。
需要说明的一点是：在一些不同的实施方式中，图6A所示功能模块可单独实现成为本发明实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置；或者，图6A、图6B和图6D所示功能模块可结合实现成为本发明实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置；或者，图6A、图6C和图6E所示功能模块可结合实现成为本发明实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置；或者，图6A、图6B、图6C和图6F所示功能模块可结合实现成为本发明实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置。在实际应用中，可根据实际需求选取不同功能模块的组合，对此本实施例不做具体限定。
综上所述，本实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置，通过配置终端在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，终端在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包，根据其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，该信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率，进而根据信道环境参数确定所述终端在上述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度；解决了背景技术中存在的终端发送广播数据包的发送频度缺乏灵活性的问题；实现了根据信道环境参数自适应地调整发送频度，提高了发送广播数据包的灵活性。
另外，本实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置，还通过数据包时间密度和/或数据包发送成功率表示信道环境参数。两者既有关联，又存在一定区别。数据包时间密度和数据包发送成功率都在一定程度上反映了终端所处区域内的各个其它终端在单位时间内发送的广播数据包的数量。其中，数据包时间密度主要用于衡量基站负载强度，而数据包发送成功率主要用于衡量信道争用强度。终端借助于在广播接收段内测定出的上述任意一个或全部两个参数，自适应地调整后续广播发送段内的发送频度，有效控制了周围环境的基站负载强度和信道争用强度，保证了定位的可靠性和成功率，同时平衡了各个网络设备之间的能耗，延长了网络寿命。
请参考图7A，其示出了本发明再一实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置的结构方框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为图1所示实施环境中终端的部分或者全部，该终端被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包。该装置可以包括：数据包接收模块510、参数确定模块520和频度确定模块530。
数据包接收模块510，用于在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包。
参数确定模块520，用于根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，所述信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率。
频度确定模块530，用于根据所述信道环境参数确定第一发送频度，所述第一发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
其中，参数确定模块520所包含的功能模块在图6A所示实施例中已经详细介绍和说明，本实施例对此不再赘述。
与图6A所示实施例不同的是：在本实施例中，所述频度确定模块530，具体包括：频度获取单元531和频度确定单元532。
所述频度获取单元531，用于根据每个其它终端发送的广播数据包中携带的频度参数确定每个其它终端发送广播数据包的发送频度。
所述频度确定单元532，用于根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度。
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
根据信道环境参数所包含的参数的类型和数量的不同，频度确定单元532所包含的功能模块也有所不同。具体如下：
1、请结合参考图7B，此时，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度，所述频度确定单元532，包括：第一上调子单元532a和第一下调子单元532b。
所述第一上调子单元532a，用于当所述数据包时间密度小于第三密度阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度。
所述第一下调子单元532b，用于当所述数据包时间密度大于第四密度阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度。
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值。
2、请结合参考图7C，此时，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率，所述频度确定单元532，包括：第二上调子单元532c和第二下调子单元532d。
所述第二上调子单元532c，用于当所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度。
所述第二下调子单元532d，用于当所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度。
其中，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
3、请结合参考图7D，此时，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率，所述频度确定单元532，包括：第三上调子单元532e和第三下调子单元532f。
所述第三上调子单元532e，用于当所述数据包时间密度小于第三密度阈值和所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值、且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度。
所述第三下调子单元532f，用于当所述数据包时间密度大于第四密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值、且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度。
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
可选的，本实施例提供的装置还包括：时长确定模块540和数据包发送模块550。
时长确定模块540，用于随机确定所述至少一个广播接收段之后的广播发送段的发送时长。
数据包发送模块550，用于在所述至少一个广播接收段结束后，按照所述第一发送频度和所述发送时长发送广播数据包。
可选的，本实施例提供的装置还包括：时长配置模块560。
时长配置模块560，用于配置每个广播接收段的接收时长大于预先设定的最小发送频度的倒数，且所述终端的广播接收段的接收时长与所述其它终端的广播接收段的接收时长相等。
需要说明的一点是：在一些不同的实施方式中，图7A所示功能模块可单独实现成为本发明实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置；或者，图7A、图6B和图7B所示功能模块可结合实现成为本发明实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置；或者，图7A、图6C和图7C所示功能模块可结合实现成为本发明实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置；或者，图7A、图6B、图6C和图7D所示功能模块可结合实现成为本发明实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置。在实际应用中，可根据实际需求选取不同功能模块的组合，对此本实施例不做具体限定。
综上所述，本实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置，通过配置终端在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，终端在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包，根据其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，该信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率，进而根据信道环境参数确定所述终端在上述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度；解决了背景技术中存在的终端发送广播数据包的发送频度缺乏灵活性的问题；实现了根据信道环境参数自适应地调整发送频度，提高了发送广播数据包的灵活性。
另外，与图6A所示实施例相比，本实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置，终端在调整所述终端的发送频度之前，还对自身在之前的广播发送段内的发送频度与其它终端的发送频度进行比对，当终端在之前的广播发送段内的发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，终端才上调发送频度；或者，当终端在之前的广播发送段内的发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，终端才下调发送频度。保证了周围区域内的各个终端的发送频度处于一个相对均衡的状态，有利于各个终端的能效均衡，同时有利于均衡对各个终端的定位效果。
需要说明的是：上述实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置在发送和接收广播数据包时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的控制广播数据包的发送频度的装置与下述实施例提供的控制广播数据包的发送频度的方法的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
请参考图8，其示出了本发明一个实施例提供的终端的结构方框图。该终端800被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包。该终端800包括：总线810，以及通过总线810通信的处理器820、存储器830、收发器840。其中，存储器830用于存储一个或者一个以上的指令，该指令被配置成由处理器820执行。其中：
所述收发器840，用于在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包。
所述处理器820，用于根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，所述信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率。
所述处理器820，还用于根据所述信道环境参数确定第一发送频度，所述第一发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
综上所述，本实施例提供的终端，通过配置终端在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，终端在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包，根据其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，该信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率，进而根据信道环境参数确定所述终端在上述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度；解决了背景技术中存在的终端发送广播数据包的发送频度缺乏灵活性的问题；实现了根据信道环境参数自适应地调整发送频度，提高了发送广播数据包的灵活性。
在基于图8所示实施例提供的可选实施例中，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第一密度阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第二密度阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值。
在基于图8所示实施例提供的可选实施例中，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
在基于图8所示实施例提供的可选实施例中，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率，
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第一密度阈值且所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第二密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
在基于图8所示实施例提供的可选实施例中，所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
根据每个其它终端发送的广播数据包中携带的频度参数确定每个其它终端发送广播数据包的发送频度；
根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
在基于图8所示实施例提供的可选实施例中，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第三密度阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第四密度阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值。
在基于图8所示实施例提供的可选实施例中，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
在基于图8所示实施例提供的可选实施例中，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第三密度阈值和所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值、且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第四密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值、且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
在基于图8所示实施例提供的可选实施例中，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度；
所述根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，包括：
按照如下公式计算所述数据包时间密度ρ：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数，Tr表示所述至少一个广播接收段的接收时长之和。
在基于图8所示实施例提供的可选实施例中，所述信道环境参数包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，包括：
根据每个其它终端发送的广播数据包确定每个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数；
按照如下公式计算所述数据包发送成功率S：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数；P表示所述终端在所述至少一个广播接收段内接收到来自P个其它终端的广播数据包，P≥1且P为整数，j∈[1，P]且j为整数；Nt表示所述P个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数之和。
在基于图8所示实施例提供的可选实施例中，
所述处理器820，还用于随机确定所述至少一个广播接收段之后的广播发送段的发送时长；
所述收发器840，还用于在所述至少一个广播接收段结束后，按照所述第一发送频度和所述发送时长发送广播数据包。
在基于图8所示实施例提供的可选实施例中，
所述处理器820，还用于配置每个广播接收段的接收时长大于预先设定的最小发送频度的倒数，且所述终端的广播接收段的接收时长与所述其它终端的广播接收段的接收时长相等。
可选的，本实施例提供的终端，还通过数据包时间密度和/或数据包发送成功率表示信道环境参数。两者既有关联，又存在一定区别。数据包时间密度和数据包发送成功率都在一定程度上反映了终端所处区域内的各个其它终端在单位时间内发送的广播数据包的数量。其中，数据包时间密度主要用于衡量基站负载强度，而数据包发送成功率主要用于衡量信道争用强度。终端借助于在广播接收段内测定出的上述任意一个或全部两个参数，自适应地调整后续广播发送段内的发送频度，有效控制了周围环境的基站负载强度和信道争用强度，保证了定位的可靠性和成功率，同时平衡了各个网络设备之间的能耗，延长了网络寿命。
可选的，本实施例提供的终端，终端在调整所述终端的发送频度之前，还对自身在之前的广播发送段内的发送频度与其它终端的发送频度进行比对，当终端在之前的广播发送段内的发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，终端才上调发送频度；或者，当终端在之前的广播发送段内的发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，终端才下调发送频度。保证了周围区域内的各个终端的发送频度处于一个相对均衡的状态，有利于各个终端的能效均衡，同时有利于均衡对各个终端的定位效果。
应当理解的是，在本文中使用的，除非上下文清楚地支持例外情况，单数形式“一个”(“a”、“an”、“the”)旨在也包括复数形式。还应当理解的是，在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (33)

1.一种控制广播数据包的发送频度的方法，用于终端，所述终端被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，其特征在于，所述方法包括：
在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包；
根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，所述信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率；
根据所述信道环境参数确定第一发送频度，所述第一发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度；
其中，所述方法还包括：
配置每个广播接收段的接收时长大于预先设定的最小发送频度的倒数，且所述终端的广播接收段的接收时长与所述其它终端的广播接收段的接收时长相等。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第一密度阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第二密度阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率，
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第一密度阈值且所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第二密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
根据每个其它终端发送的广播数据包中携带的频度参数确定每个其它终端发送广播数据包的发送频度；
根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第三密度阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第四密度阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第三密度阈值和所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值、且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第四密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值、且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
9.根据权利要求1、2、4、5、6或8任一所述的方法，其特征在于，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度；
所述根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，包括：
按照如下公式计算所述数据包时间密度ρ：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数，Tr表示所述至少一个广播接收段的接收时长之和。
10.根据权利要求1、3、4、5、7或8任一所述的方法，其特征在于，所述信道环境参数包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，包括：
根据每个其它终端发送的广播数据包确定每个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数；
按照如下公式计算所述数据包发送成功率S：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数；P表示所述终端在所述至少一个广播接收段内接收到来自P个其它终端的广播数据包，P≥1且P为整数，j∈[1，P]且j为整数；Nt表示所述P个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数之和。
11.根据权利要求1至8任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
随机确定所述至少一个广播接收段之后的广播发送段的发送时长；
在所述至少一个广播接收段结束后，按照所述第一发送频度和所述发送时长发送广播数据包。
12.一种控制广播数据包的发送频度的装置，用于终端，所述终端被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，其特征在于，所述装置包括：
数据包接收模块，用于在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包；
参数确定模块，用于根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，所述信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率；
频度确定模块，用于根据所述信道环境参数确定第一发送频度，所述第一发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度；
其中，所述装置还包括：
时长配置模块，用于配置每个广播接收段的接收时长大于预先设定的最小发送频度的倒数，且所述终端的广播接收段的接收时长与所述其它终端的广播接收段的接收时长相等。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述频度确定模块，包括：第一上调单元和第一下调单元；
所述第一上调单元，用于当所述数据包时间密度小于第一密度阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；
所述第一下调单元，用于当所述数据包时间密度大于第二密度阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述频度确定模块，包括：第二上调单元和第二下调单元；
所述第二上调单元，用于当所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；
所述第二下调单元，用于当所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率，
所述频度确定模块，包括：第三上调单元和第三下调单元；
所述第三上调单元，用于当所述数据包时间密度小于第一密度阈值且所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；
所述第三下调单元，用于当所述数据包时间密度大于第二密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述频度确定模块，包括：频度获取单元和频度确定单元；
所述频度获取单元，用于根据每个其它终端发送的广播数据包中携带的频度参数确定每个其它终端发送广播数据包的发送频度；
所述频度确定单元，用于根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述频度确定单元，包括：第一上调子单元和第一下调子单元；
所述第一上调子单元，用于当所述数据包时间密度小于第三密度阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；
所述第一下调子单元，用于当所述数据包时间密度大于第四密度阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述频度确定单元，包括：第二上调子单元和第二下调子单元；
所述第二上调子单元，用于当所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；
所述第二下调子单元，用于当所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
19.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率；
所述频度确定单元，包括：第三上调子单元和第三下调子单元；
所述第三上调子单元，用于当所述数据包时间密度小于第三密度阈值和所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值、且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；
所述第三下调子单元，用于当所述数据包时间密度大于第四密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值、且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
20.根据权利要求12、13、15、16、17或19任一所述的装置，其特征在于，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度；
所述参数确定模块，包括：密度计算单元；
所述密度计算单元，用于按照如下公式计算所述数据包时间密度ρ：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数，Tr表示所述至少一个广播接收段的接收时长之和。
21.根据权利要求12、14、15、16、18或19任一所述的装置，其特征在于，所述信道环境参数包括所述数据包发送成功率；
所述参数确定模块，包括：次数确定单元和成功率计算单元；
所述次数确定单元，用于根据每个其它终端发送的广播数据包确定每个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数；
所述成功率计算单元，用于按照如下公式计算所述数据包发送成功率S：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数；P表示所述终端在所述至少一个广播接收段内接收到来自P个其它终端的广播数据包，P≥1且P为整数，j∈[1，P]且j为整数；Nt表示所述P个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数之和。
22.根据权利要求12至19任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
时长确定模块，用于随机确定所述至少一个广播接收段之后的广播发送段的发送时长；
数据包发送模块，用于在所述至少一个广播接收段结束后，按照所述第一发送频度和所述发送时长发送广播数据包。
23.一种终端，所述终端被配置为在广播接收段接收广播数据包在广播发送段发送广播数据包，其特征在于，所述终端包括：总线，以及通过所述总线通信的处理器、存储器、收发器，其中，所述存储器用于存储一个或者一个以上的指令，所述指令被配置成由所述处理器执行；
所述收发器，用于在至少一个广播接收段内接收其它终端发送的广播数据包；
所述处理器，用于根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，所述信道环境参数包括数据包时间密度和/或数据包发送成功率；
所述处理器，还用于根据所述信道环境参数确定第一发送频度，所述第一发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之后的广播发送段内发送广播数据包的发送频度；
其中，所述处理器，还用于配置每个广播接收段的接收时长大于预先设定的最小发送频度的倒数，且所述终端的广播接收段的接收时长与所述其它终端的广播接收段的接收时长相等。
24.根据权利要求23所述的终端，其特征在于，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第一密度阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第二密度阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值。
25.根据权利要求23所述的终端，其特征在于，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
26.根据权利要求23所述的终端，其特征在于，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率，
所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第一密度阈值且所述数据包发送成功率大于第一成功率阈值时，采用比第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第二密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第二成功率阈值时，采用比第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度，所述第一密度阈值≤所述第二密度阈值，所述第一成功率阈值≥所述第二成功率阈值。
27.根据权利要求23所述的终端，其特征在于，所述根据所述信道环境参数确定第一发送频度，包括：
根据每个其它终端发送的广播数据包中携带的频度参数确定每个其它终端发送广播数据包的发送频度；
根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度；
其中，所述第二发送频度是所述终端在所述至少一个广播接收段之前的广播发送段内发送广播数据包的发送频度。
28.根据权利要求27所述的终端，其特征在于，所述信道环境参数只包括所述数据包时间密度；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第三密度阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第四密度阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值。
29.根据权利要求27所述的终端，其特征在于，所述信道环境参数只包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
30.根据权利要求27所述的终端，其特征在于，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度和所述数据包发送成功率；
所述根据所述信道环境参数、第二发送频度以及每个其它终端的发送频度确定所述第一发送频度，包括：
当所述数据包时间密度小于第三密度阈值和所述数据包发送成功率大于第三成功率阈值、且所述第二发送频度不高于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度高的发送频度作为所述第一发送频度；或，
当所述数据包时间密度大于第四密度阈值和/或所述数据包发送成功率小于第四成功率阈值、且所述第二发送频度不低于任意一个其它终端的发送频度时，采用比所述第二发送频度低的发送频度作为所述第一发送频度；
其中，所述第三密度阈值≤所述第四密度阈值，所述第三成功率阈值≥所述第四成功率阈值。
31.根据权利要求23、24、26、27、28或30任一所述的终端，其特征在于，所述信道环境参数包括所述数据包时间密度；
所述根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，包括：
按照如下公式计算所述数据包时间密度ρ：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数，Tr表示所述至少一个广播接收段的接收时长之和。
32.根据权利要求23、25、26、27、29或30任一所述的终端，其特征在于，所述信道环境参数包括所述数据包发送成功率；
所述根据所述其它终端发送的广播数据包确定所述终端所处区域的信道环境参数，包括：
根据每个其它终端发送的广播数据包确定每个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数；
按照如下公式计算所述数据包发送成功率S：
其中，Nr表示所述终端在所述至少一个广播接收段内的数据包接收次数；P表示所述终端在所述至少一个广播接收段内接收到来自P个其它终端的广播数据包，P≥1且P为整数，j∈[1，P]且j为整数；Nt表示所述P个其它终端在所述至少一个广播接收段内的数据包理论发送次数之和。
33.根据权利要求23至30任一所述的终端，其特征在于，
所述处理器，还用于随机确定所述至少一个广播接收段之后的广播发送段的发送时长；
所述收发器，还用于在所述至少一个广播接收段结束后，按照所述第一发送频度和所述发送时长发送广播数据包。
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