CN106390382A - 康复训练机器人的起立装置及具有其的康复训练机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种康复训练机器人的起立装置及具有其的康复训练机器人，康复训练机器人的起立装置包括：床板；支架，支架与床板相连以驱动床板绕水平轴线翻转；上床板，上床板设在床板的上面，且上床板沿垂直于水平轴线的滑动方向可滑动地设在床板上；减震件，减震件分别与床板和上床板直接或间接地连接用于对上床板减震；预压组件，预压组件与减震件相连，预压组件用于对减震件提供预压力。根据本发明的康复训练机器人的起立装置，通过预压组件可以对减震件提供预压力，预压力可以平衡患者对上床板所施加的压力，从而能够有效避免床板起立时减震件过量变形，方便控制。

Description

康复训练机器人的起立装置及具有其的康复训练机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种康复训练机器人的起立装置及具有其的康复训练机器人。

背景技术

相关技术中，康复训练机器人在具体使用的过程中，不能很好地针对不同患者进行适应性调整训练位置，康复训练舒适性差，控制不方便，不能很好地满足用户的需求。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种康复训练机器人的起立装置，所述康复训练机器人的起立装置有利于提高患者的康复训练舒适度。

本发明的另一个目的在于提出一种康复训练机器人，所述康复训练机器人康复训练机器人的起立装置。

根据本发明第一方面实施例的康复训练机器人的起立装置，所述康复训练机器人的起立装置包括：床板；支架，所述支架与所述床板相连以驱动所述床板绕水平轴线翻转；上床板，所述上床板设在所述床板的上面，且所述上床板沿垂直于所述水平轴线的滑动方向可滑动地设在所述床板上；减震件，所述减震件分别与所述床板和所述上床板直接或间接地连接用于对所述上床板减震；预压组件，所述预压组件与所述减震件相连，所述预压组件用于对所述减震件提供预压力。

根据本发明实施例的康复训练机器人的起立装置，通过预压组件可以对减震件提供预压力，所述预压力可以平衡患者对上床板所施加的压力，从而能够有效避免床板起立时减震件过量变形，方便控制。

另外，根据本发明上述实施例的康复训练机器人的起立装置还具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一些实施例，所述预压组件包括：滑块，所述滑块与所述减震件相连并相对于所述床板和所述上床板均可滑动；驱动件，所述驱动件与所述滑块相连以驱动所述滑块沿所述滑动方向滑动。

进一步地，所述减震件的一端与所述床板相对固定地连接，所述减震件的另一端与所述上床板相对固定地连接，且所述滑块连接于所述减震件的中间位置；或所述减震件的一端与所述床板相对固定地连接，所述减震件的另一端与所述滑块相对固定地连接，所述驱动件与所述上床板的相对位置固定；或所述减震件的一端与所述上床板相对固定地连接，所述减震件的另一端与所述滑块相对固定地连接，所述驱动件与所述床板的相对置固定。

在本发明的一些实施例中，所述床板和所述上床板中的一个上设有固定块，且所述驱动件设在所述床板和所述上床板中的另一个上，所述固定块和所述滑块沿垂直于所述水平轴线的方向相对，所述减震件设在所述固定块和所述滑块之间。

进一步地，所述预压组件还包括：导杆，所述导杆沿所述滑动方向延伸，所述导杆与所述滑块和所述固定块中的一个相连，所述滑块和所述固定块中的另一个可滑动地套在所述导杆上，其中，所述导杆包括一个或间隔布置的多个。

在本发明的一些实施例中，所述固定块和所述滑块中的至少一个上设有用于检测所述预压组件的预压力的压力检测件；或所述固定块和所述滑块中的至少一个为用于检测所述预压组件的预压力的压力检测件。

根据本发明的一些实施例，所述减震件包括一个或间隔布置的多个弹簧。

根据本发明的一些实施例，所述减震件和所述预压组件均设置于所述床板的背面。

根据本发明的一些实施例，所述床板、所述下床板、所述减震件以及所述预压组件中的至少一个上设有用于检测所述预压组件对所述减震件的预压力的压力检测件。

根据本发明第二方面实施例的康复训练机器人，包括：起立装置，所述起立装置为上述所述的康复训练机器人的起立装置；下肢训练装置，所述下肢训练装置设在所述起立装置上，且所述下肢训练装置与所述上床板沿所述滑动方向相对设置，其中，所述预压组件适于以预定压力支撑所述上床板远离所述下肢训练装置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的康复训练机器人的结构示意图；

图2是图1的一个局部放大图；

图3是根据本发明实施例的康复训练机器人的起立装置的示意图；

图4是沿图3中C-C线的剖视图。

附图标记：

康复训练机器人的起立装置100，

床板1，支架2，上床板3，减震件4，

预压组件5，滑块51，驱动件52，导杆53，固定块6，

康复训练机器人200，下肢训练装置210。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合图1至图4详细描述根据本发明实施例的康复训练机器人的起立装置100。

根据本发明第一方面实施例的康复训练机器人的起立装置100，康复训练机器人的起立装置100包括：床板1、支架2、上床板3、减震件4以及预压组件5。

具体而言，支架2与床板1相连，支架2可以驱动床板1绕水平轴线(水平轴线可以沿图1中所示的前后方向延伸)翻转。翻转方向可以参照图1中所示的MN方向，这样可以实现对床板1倾斜角度的调整，使床板1呈现出不同的状态，从而使得患者可以在不同的状态下进行康复训练，另外还可在一定程度上提高患者康复训练的舒适度。

上床板3可以设在床板1的上面，而且上床板3可以沿滑动方向(参照图1中所示的AB方向)可滑动地设在床板1上，其中滑动方向可以垂直于水平轴线，所述水平轴线可以沿图1中所示的前后方向延伸。如此使得上床板3沿所述滑动方向在床板1上可活动，从而可以调节上床板3相对于床板1的位置，便于用户进行康复训练。

减震件4分别与床板1和上床板3直接或间接地连接，减震件4可以用于对上床板3减震。由此，通过减震件4可以减少震动，从而提高用户在康复训练过程中的舒适度。

参照图3和图4并结合图1和图2，预压组件5与减震件4相连，预压组件5用于对减震件4提供预压力。这样使得当患者躺卧在上床板3上时，通过预压组件5可以平衡患者对上床板3的压力，从而可以避免床板1起立时减震件4过量变形，方便控制。

其中，当患者(例如相当身高但体重不同的患者)躺卧在上床板3上时，由于患者自身重力的作用，使得患者会给上床板3施加一定的压力，通过预压组件5可以对减震件4提供预压力，所述预压力可以平衡患者对上床板3所施加的压力，从而能够有效避免床板1起立时减震件4过量变形，方便控制。

根据本发明实施例的康复训练机器人的起立装置100，通过预压组件5可以对减震件4提供预压力，所述预压力可以平衡患者对上床板3所施加的压力，从而能够有效避免床板1起立时减震件4过量变形，方便控制。

参照图3和图4并结合图1和图2，根据本发明的一些具体实施例，预压组件5包括：滑块51和驱动件52。其中，滑块51与减震件4相连，且滑块51与减震件4相对于床板1和上床板3均可滑动，驱动件52与滑块51相连可以驱动滑块51沿所述滑动方向(参照图1中所示的AB方向)滑动。由此，通过驱动件52可以驱动滑块51沿所述滑动方向滑动，从而有利于控制所述上床板3相对于床板1的位置，从而能够实现对不同体型患者的康复训练。

进一步地，减震件4的一端与床板1相对固定地连接，减震件4的另一端与上床板3相对固定地连接，且滑块51连接于减震件4的中间位置。或者减震件4的一端与床板1相对固定地连接，减震件4的另一端与滑块51相对固定地连接，驱动件52与上床板3的相对位置固定。或者减震件4的一端与上床板3相对固定地连接，减震件4的另一端与滑块51相对固定地连接，驱动件52与床板1的相对置固定。由此，当调整上床板3相对于床板1的位置时，通过减震件4可以减少震动，从而可以提高患者康复训练的舒适度。

如图3所示，在本发明的一些具体实施例中，床板1和上床板3中的一个上设有固定块6，且驱动件52设在床板1和上床板3中的另一个上，固定块6和滑块51沿垂直于水平轴线的方向(参照图1中所示的AB方向)相对，减震件4设在固定块6和滑块51之间。由此，通过预压组件5可以实现对上床板3相对于床板1的位置的调节，从而能够使患者更好地进行康复训练。

例如，可以是床板1上设有固定块6，且驱动件52设在上床板3上；也可以是上床板3上设有固定块6，且驱动件52设在床板1上。

进一步地，预压组件5还包括：导杆53，导杆53沿滑动方向延伸，导杆53与滑块51和固定块6中的一个相连，滑块51和固定块6中的另一个可滑动地套在导杆53上，其中，导杆53可以包括一个或间隔布置的多个。由此，通过导杆53可以对上床板3相对于床板1沿所述滑动方向的滑动进行导向，从而进一步实现上床板3相对于床板1位置的调整。

例如，可以是导杆53与滑块51相连，固定块6可滑动地套在导杆53上；也可以是导杆53与固定块6相连，滑块51可滑动地套在导杆53上。

在本发明的一些具体实施例中，固定块6和滑块51中的至少一个上可以设有压力检测件，所述压力检测件可以用于检测预压组件5的预压力。由此，通过所述压力检测件可以实现对预压组件5的预压力的检测，从而能够为防止床板1起立时减震件4过量变形提供有利条件。

例如，可以是在固定块6上设有压力检测件，也可以是在滑块51上设有压力检测件，还可以是在固定块6和滑块51上均设有压力检测件。这样通过所述压力检测组件可以更好地实现对预压组件5的预压力的检测。

当然，本发明不限于此。在本发明的其他实施例中，固定块6和滑块51中的至少一个可以为压力检测件，所述压力检测件可以用于检测预压组件5的预压力。这样可以有效实现对预压组件5的预压力的检测，且可减少零部件的使用，降低成本。

其中，可以是固定块6为压力检测件，也可以是滑块51为压力检测件，还可以是固定块6和滑块51均为压力检测件。

参照图3和图4，根据本发明的一些具体实施例，减震件4可以包括一个弹簧，这样通过减震件4可以达到减小震动的效果。当然，减震件4也可以包括多个弹簧，多个弹簧间隔布置。由此通过减震件4可以达到更好地减小震动的效果，提高患者的舒适性体验。

根据本发明的一些具体实施例，减震件4和预压组件5均设置于床板1的背面。这样可以在一定程度上提高空间利用率，使得起立装置100的结构更加紧凑，且可保证起立装置100的外形美观。

根据本发明的一些具体实施例，床板1、下床板3、减震件4以及预压组件5中的至少一个上设有压力检测件，所述压力检测件可以用于检测预压组件5对减震件4的预压力。由此，通过所述压力检测件可以实现预压组件5对减震件4的预压力的检测，从而能够为进一步避免床板1起立时减震件4过量变形提供有利条件。

例如，可以是在床板1上设有压力检测件，也可以是在下床板3上设有压力检测件，还可以是减震件4上设有压力检测件，也可以是在预压组件5上设有压力检测件，当然，也可以是在床板1、下床板3、减震件4以及预压组件5上均设有压力检测件等。所述压力检测件的具体设置位置以及设置方式可以根据实际需要适应性设置。

参照图1，根据本发明第二方面实施例的康复训练机器人200，包括：起立装置和下肢训练装置210，起立装置为上述的康复训练机器人的起立装置100，下肢训练装置210设在起立装置100上，且下肢训练装置210与上床板3沿所述滑动方向相对设置。其中，预压组件5适于以预定压力支撑上床板3远离下肢训练装置210。由此，使得通过康复训练机器人200可以同时实现对患者的上肢和下肢的康复训练，且可调整上床板3相对于下肢训练装置210的位置，从而可以提高康复训练效果。

例如，上床板3可以设在床板1的一端，下肢训练装置210设在床板1的另一端。通过预压组件5可以以预定压力支撑上床板3远离下肢训练装置210。这样可以实现对上床板3相对于下肢训练装置210位置的调节，从而可以扩大康复训练机器人200的适用范围，并适应性根据不同的患者进行调节，还有利于保证患者康复训练的舒适度。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种康复训练机器人的起立装置，其特征在于，所述起立装置包括：

床板；

支架，所述支架与所述床板相连以驱动所述床板绕水平轴线翻转；

上床板，所述上床板设在所述床板的上面，且所述上床板沿垂直于所述水平轴线的滑动方向可滑动地设在所述床板上；

减震件，所述减震件分别与所述床板和所述上床板直接或间接地连接用于对所述上床板减震；

预压组件，所述预压组件与所述减震件相连，所述预压组件用于对所述减震件提供预压力。

2.根据权利要求1所述的康复训练机器人的起立装置，其特征在于，所述预压组件包括：

滑块，所述滑块与所述减震件相连并相对于所述床板和所述上床板均可滑动；

驱动件，所述驱动件与所述滑块相连以驱动所述滑块沿所述滑动方向滑动。

3.根据权利要求2所述的康复训练机器人的起立装置，其特征在于，

所述减震件的一端与所述床板相对固定地连接，所述减震件的另一端与所述上床板相对固定地连接，且所述滑块连接于所述减震件的中间位置；或

所述减震件的一端与所述床板相对固定地连接，所述减震件的另一端与所述滑块相对固定地连接，所述驱动件与所述上床板的相对位置固定；或

所述减震件的一端与所述上床板相对固定地连接，所述减震件的另一端与所述滑块相对固定地连接，所述驱动件与所述床板的相对置固定。

4.根据权利要求2所述的康复训练机器人的起立装置，其特征在于，所述床板和所述上床板中的一个上设有固定块，且所述驱动件设在所述床板和所述上床板中的另一个上，所述固定块和所述滑块沿垂直于所述水平轴线的方向相对，所述减震件设在所述固定块和所述滑块之间。

5.根据权利要求4所述的康复训练机器人的起立装置，其特征在于，所述预压组件还包括：

导杆，所述导杆沿所述滑动方向延伸，所述导杆与所述滑块和所述固定块中的一个相连，所述滑块和所述固定块中的另一个可滑动地套在所述导杆上，

其中，所述导杆包括一个或间隔布置的多个。

6.根据权利要求4中任一项所述的康复训练机器人的起立装置，其特征在于，所述固定块和所述滑块中的至少一个上设有用于检测所述预压组件的预压力的压力检测件；或

所述固定块和所述滑块中的至少一个为用于检测所述预压组件的预压力的压力检测件。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的康复训练机器人的起立装置，其特征在于，所述减震件包括一个或间隔布置的多个弹簧。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的康复训练机器人的起立装置，其特征在于，所述减震件和所述预压组件均设置于所述床板的背面。

9.根据权利要求1所述的康复训练机器人的起立装置，其特征在于，所述床板、所述下床板、所述减震件以及所述预压组件中的至少一个上设有用于检测所述预压组件对所述减震件的预压力的压力检测件。

10.一种康复训练机器人，其特征在于，包括：

起立装置，所述起立装置为根据权利要求1-9中任一项所述的康复训练机器人的起立装置；

下肢训练装置，所述下肢训练装置设在所述起立装置上，且所述下肢训练装置与所述上床板沿所述滑动方向相对设置，

其中，所述预压组件适于以预定压力支撑所述上床板远离所述下肢训练装置。