CN106389069A - 康复训练装置及康复训练装置的康复训练方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种康复训练装置及康复训练装置的康复训练方法，康复训练装置包括：包括：机器人柜体；机器人手臂，机器人手臂可活动地设在机器人柜体上，机器人手臂上安装有固定支撑装置；压力感应组件，与固定支撑装置相连，压力感应组件用于检测人体下肢对机器人手臂的推力；用于驱动机器人手臂活动的驱动装置；控制器，控制器分别与压力感应组件和驱动装置信号传输。根据本发明的康复训练装置，使得固定支撑装置可以随同机器人手臂进行相应的动作，从而进一步带动患者的下肢进行运动，更好地进行康复训练。

Description

康复训练装置及康复训练装置的康复训练方法
技术领域
本发明涉及理疗器械技术领域，特别是涉及一种康复训练装置及康复训练装置的康复训练方法。
背景技术
相关技术中，康复训练器的训练模式单一且患者仅能被动地接收训练，而大量主动训练的工作仍需要康复治疗师或家属的辅助，需要大量人力，且不够精准，不利于患者的康复。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种康复训练装置，所述康复训练装置能够使患者更好地进行康复训练，从而有助于患者的康复。
本发明的另一个目的在于提出一种康复训练装置的康复训练方法。
根据本发明第一方面实施例的康复训练装置，包括：机器人柜体；机器人手臂，所述机器人手臂可活动地设在所述机器人柜体上，所述机器人手臂上安装有固定支撑装置，所述固定支撑装置用于对人体的下肢进行固定和支撑；压力感应组件，所述压力感应组件与所述固定支撑装置相连，所述压力感应组件用于检测人体下肢对所述机器人手臂的推力；用于驱动所述机器人手臂活动的驱动装置；控制器，所述控制器分别与所述压力感应组件和所述驱动装置信号传输。
根据本发明实施例的康复训练装置，通过所述驱动装置可以驱动机器人手臂活动，由于机器人手臂上安装有固定支撑装置，固定支撑装置可以对患者的下肢进行固定和支撑，压力感应组件与固定支撑装置相连，压力感应组件可以用于检测人体下肢对机器人手臂的推力，这样能够更好地通过所述驱动装置驱动所述机器人手臂活动，进而实现对康复训练过程的适应性控制，更好地进行康复训练。
另外，根据本发明上述实施例的康复训练装置还具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一些实施例，所述固定支撑装置包括用于固定脚的脚固定器和用于固定小腿的小腿支撑，所述脚固定器和所述小腿支撑上均设有所述压力感应组件。
进一步地，所述脚固定器上至少设有分别对应于人体的脚前部和脚后部的两个压力感应组件。
根据本发明的一些实施例，所述压力感应组件包括：底板；承压板，所述承压板与所述底板层叠放置并间隔开预定距离，且所述承压板沿垂直于所述承压板的方向在靠近和远离所述底板的位置之间可活动；压力传感器，所述压力传感器夹持在所述底板与所述承压板之间，且所述压力传感器分别与所述底板和所述承压板压力传递。
进一步地，所述压力感应组件还包括：导向柱，所述导向柱设在所述底板和所述承压板中的一个上，且所述底板和所述承压板中的另一个在靠近和远离所述底板的方向之间沿所述导向柱可滑动，所述导向柱包括一个或间隔布置的多个；弹簧，所述弹簧套设在所述导向柱的外周，所述弹簧分别与所述承压板和所述底板相连并具有驱动所述承压板朝远离所述底板方向移动的力。
进一步地，所述底板和所述承压板上均形成有与所述导向柱一一对应的导向孔，所述导向柱沿所述导向孔可活动。
在本发明的一些实施例中，所述承压板上设有朝向所述底板凸出的凸起，所述压力传感器夹持在所述底板与所述凸起之间。
根据本发明的一些实施例，所述康复训练装置还包括：升降座，所述升降座沿上下可升降地设在所述机器人柜体上。
进一步地，所述机器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂的一端与所述升降座铰接，所述小臂的一端与所述大臂的另一端铰接，所述固定支撑装置可转动地设在所述小臂的另一端。
根据本发明的一些实施例，所述控制器分别与所述压力感应组件和所述驱动装置有线或无线连接以传输信号。
根据本发明第二方面实施例的康复训练装置的康复训练方法，所述康复训练方法包括：步骤1：设置或接收所述机器人手臂的运行轨迹后启动训练；步骤2：检测所述机器人手臂所受推力F，根据所述机器人手臂所受推力确定所述驱动装置的功率，并按照确定的功率运行所述驱动装置。
进一步地，所述固定支撑装置包括用于固定脚的脚固定器和用于固定小腿的小腿支撑，所述脚固定器和所述小腿支撑上均设有所述压力感应组件，所述步骤S2包括：根据所述脚固定器上的压力感应组件检测的压力F1和所述小腿支撑上的压力感应组件检测的压力F2确定所述机器人手臂所受推力F。
进一步地，所述脚固定器上至少设有分别对应于人体的脚前部和脚后部的两个压力感应组件，所述步骤S2包括；根据所述脚固定器上的两个压力感应组件检测的压力F1和所述小腿支撑上的压力感应组件检测的压力F2确定所述机器人手臂所受推力F。
在本发明的一些实施例中，所述康复训练装置内置有F1、F2与F的对照表。
根据本发明的一些实施例，所述康复训练装置内置有机器人手臂所受推力F与驱动装置的运行功率的对照表。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例的康复训练装置的结构示意图；
图2是根据本发明实施例的康复训练装置中压力感应组件的具体结构示意图；
图3是根据本发明实施例的康复训练装置与患者的相对位置关系示意图；
图4根据本发明实施例的康复训练装置的康复训练方法的流程图。
附图标记：
康复训练装置100，
机器人柜体1，
机器人手臂2，大臂21，小臂22，
固定支撑装置3，脚固定器31，小腿支撑32，
压力感应组件4，底板41，导向孔412，承压板42，凸起421，压力传感器43，导向柱44，弹簧45，
升降座5。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合图1至图4详细描述根据本发明第一方面实施例的康复训练装置100。
参照图1至图3，根据本发明实施例的康复训练装置100，包括：机器人柜体1、机器人手臂2、固定支撑装置3、压力感应组件4、驱动装置以及控制器(图中未示出)。
具体而言，机器人手臂2可活动地设在机器人柜体1上，机器人手臂2上安装有固定支撑装置3，固定支撑装置3可以用于对人体的下肢进行固定和支撑，通过机器人手臂2可以带动患者的下肢进行运动，这样可以在一定程度上提高患者康复训练的舒适性。
压力感应组件4与固定支撑装置3相连，压力感应组件4用于检测人体下肢对机器人手臂2的推力。所述驱动装置可以用于驱动机器人手臂2活动。如此，通过所述驱动装置可以驱动机器人手臂2活动，由于机器人手臂2上安装有固定支撑装置3，固定支撑装置3可以对人体的下肢进行固定和支撑，使得固定支撑装置3可以随同机器人手臂2进行相应的动作，从而可以带动患者的下肢进行运动，使得康复训练过程能够有序进行。
压力感应组件4与固定支撑装置3相连，压力感应组件4可以用于检测人体下肢对机器人手臂2的推力。所述控制器分别与压力感应组件4和所述驱动装置信号传输。换言之，通过所述控制器可以实现对压力感应组件4以及所述驱动装置动作的相应控制，从而对应地驱动机器人手臂2进行活动，进而实现对患者下肢的康复训练。
例如，通过压力感应组件4可以检测机器人手臂2所受推力，根据机器人手臂2所受推力可以确定所述驱动装置的功率，并按照确定的功率运行所述驱动装置，从而更好地进行康复训练。
根据本发明实施例的康复训练装置100，通过所述驱动装置可以驱动机器人手臂2活动，由于机器人手臂2上安装有固定支撑装置3，固定支撑装置3可以对患者的下肢进行固定和支撑，压力感应组件4与固定支撑装置3相连，压力感应组件4可以用于检测人体下肢对机器人手臂2的推力。这样能够更好地通过所述驱动装置驱动机器人手臂2活动，进而实现对康复训练过程的适应性控制，更好地进行康复训练。
参照图1并结合图3，根据本发明的一些具体实施例，固定支撑装置3包括脚固定器31和小腿支撑32。其中，脚固定器31可以用于固定患者的脚，小腿支撑32可以用于固定患者的小腿，这样通过固定支撑装置3可以对患者的下肢进行可靠固定和支撑，从而可以提高患者在康复训练过程中的舒适性体验，进而有助于提高康复训练效果。
脚固定器31和小腿支撑32上均设有压力感应组件4。也就是说，脚固定器31上设有压力感应组件4，同时小腿支撑32上也设有压力感应组件4，如此，通过压力感应组件4可以对患者的脚部对机器人手臂2施加的推力以及小腿处对机器人手臂2施加的推力进行检测，从而有利于更好地控制康复训练过程的有序进行。
当然，本发明不限于此，在本发明的其他实施例中，也可以是在脚固定器31和小腿支撑32中的一个上设有压力感应组件4。即压力感应组件4可以设在脚固定器31上，或者是压力感应组件4设在小腿支撑32上。压力感应组件4的具体设置位置可以根据实际需要适应性设置。
进一步地，脚固定器31上至少设有分别对应于人体的脚前部和脚后部的两个压力感应组件4。换言之，脚固定器31上至少设有两个压力感应组件4，至少两个压力感应组件4分别对应于人体的脚前部和脚后部。也就是说，对应于人体的脚前部可以设有至少一个压力感应组件4，通过压力感应组件4可以实现对人体的脚前部对机器人手臂2施加推力的检测；对应于人体的脚后部也可以设有至少一个压力感应组件4，通过压力感应组件4可以实现对人体的脚后部对机器人手臂2施加推力的检测，从而能够通过康复训练装置100更好地进行康复训练，还可提高康复训练的智能化和自动化程度。
压力感应组件4在脚固定器31上的具体设置位置以及设置方式可以根据实际需要适应性设置。
另外，根据本发明实施例的康复训练装置100，使得患者可以进行大量的主动训练(例如患者通过下肢对机器人手臂2施力以进行主动训练)工作，且不需要康复治疗师或家属的辅助，减少了大量人力，且精准度提高。
参照图2并结合图1，根据本发明的一些具体实施例，压力感应组件4包括：底板41、承压板42以及压力传感器43。
具体地，承压板42与底板41层叠放置，并且承压板42与底板41间隔开预定距离，且承压板42沿垂直于承压板42的方向在靠近和远离底板41的位置之间可活动。压力传感器43夹持在底板41与承压板42之间，且压力传感器43分别与底板41和承压板42压力传递。由此，患者的脚部或小腿施加的力可以通过承压板42传递给压力传感器43，在底板41的限制作用下，压力传感器43可以将患者施加的压力值进行检测并反馈，从而有利于进一步实现对康复训练过程控制。
进一步地，结合图2和图1，压力感应组件4还包括：导向柱44和弹簧45。其中，导向柱44设在底板41和承压板42中的一个上，而且底板41和承压板42中的另一个在靠近和远离底板41的方向之间沿导向柱44可滑动，导向柱44包括一个或间隔布置的多个，通过导向柱44可以对底板41或承压板42在活动范围内进行导向，还可以保证压力感应组件4的使用可靠性。
其中，导向柱44设在底板41上时，承压板42在靠近和远离底板41的方向之间沿导向柱44可滑动；导向柱44设在承压板42上时，底板41在靠近和远离底板41的方向之间沿导向柱44可滑动。
弹簧45套设在导向柱44的外周，弹簧45分别与承压板42和底板41相连，并且弹簧45具有驱动承压板42朝远离底板41方向移动的力。由此，通过弹簧45可以为承压板42提供复位所需的力，从而能够更好地检测患者施加的力。
进一步地，底板41和承压板42上均形成有导向孔412，导向孔412与导向柱44一一对应，导向柱44沿导向孔412可活动。由此，通过导向孔412与导向柱44的配合可以更好地控制承压板42相对于底板41的活动，从而实现压力的准确检测与反馈。
如图2所示，在本发明的一些具体实施例中，承压板42上设有凸起421，凸起421朝向底板41凸出，压力传感器43夹持在底板41与凸起421之间。这样，在底板41固定的前提下，使得患者施加的力可以通过承压板42上的凸起421作用在压力传感器43上，相较于承压板42直接与压力传感器43接触而言，通过将压力传感器43夹持在底板41与凸起421之间，相当于减少了接触面积，有利于提高压力检测的准确性以及灵敏度。
结合图1和图3，根据本发明的一些具体实施例，康复训练装置100还包括：升降座5，升降座5设在机器人柜体1上，且升降座5沿上下可升降地设在机器人柜体1上。由此，通过升降座5可以针对不同情况的患者适应性调整康复训练装置100，以提高康复训练的舒适度。
进一步地，如图1和图3所示，机器人手臂2包括大臂21和小臂22，大臂21的一端与升降座5铰接，小臂22的一端与大臂21的另一端铰接，固定支撑装置3可转动地设在小臂22的另一端。由于升降座5沿上下可升降地设在机器人柜体1上，使得通过升降座5的上下移动可以带动大臂21动作，由于小臂22的一端与大臂21的另一端铰接，通过大臂21的动作可以带动小臂22动作，又因固定支撑装置3可转动地设在小臂22的另一端，使得通过小臂22的动作可以带动固定支撑装置3动作，从而能够进一步带动患者的下肢进行康复训练。
根据本发明的一些具体实施例，所述控制器分别与压力感应组件4和所述驱动装置有线或无线连接以传输信号。也就是说，所述控制器可以分别与压力感应组件4和所述驱动装置有线连接，或者是所述控制器可以分别与压力感应组件4和所述驱动装置无线连接，从而实现信号的进一步传输，进而提高康复训练装置100的智能化程度。
参照图4并结合图1至图3，根据本发明第二方面实施例的康复训练装置的康复训练方法，所述康复训练方法包括：步骤1：设置或接收所述机器人手臂的运行轨迹后启动训练；步骤2：检测所述机器人手臂所受推力F，根据所述机器人手臂所受推力确定所述驱动装置的功率，并按照确定的功率运行所述驱动装置。由此，通过所述康复训练方法有利于控制康复训练的准确度，还可以减少人力，提高康复训练的自动化程度。
进一步地，所述固定支撑装置包括用于固定脚的脚固定器和用于固定小腿的小腿支撑，所述脚固定器和所述小腿支撑上均设有所述压力感应组件，所述步骤S2包括：根据所述脚固定器上的压力感应组件检测的压力F1和所述小腿支撑上的压力感应组件检测的压力F2确定所述机器人手臂所受推力F。这样便于根据所述机器人手臂所受推力F进一步确定所述驱动装置的功率，从而能够按照确定的功率运行所述驱动装置，进而确保康复训练过程的有序进行。
具体地，固定支撑装置包括脚固定器和小腿支撑。其中，脚固定器可以用于固定患者的脚，小腿支撑可以用于固定患者的小腿，这样通过固定支撑装置可以对患者的下肢进行可靠固定和支撑，从而可以提高患者在康复训练过程中的舒适性体验，进而有助于提高康复训练效果。
脚固定器和小腿支撑上均设有所述压力感应组件。也就是说，脚固定器上设有所述压力感应组件，同时小腿支撑上也设有所述压力感应组件。如此，通过所述压力感应组件可以对患者的脚部对所述机器人手臂施加的推力F1以及小腿处对所述机器人手臂施加的推力F2进行检测，从而确定所述机器人手臂所受推力F，这样有利于更好地控制康复训练过程的有序进行。
进一步地，所述脚固定器上至少设有分别对应于人体的脚前部和脚后部的两个压力感应组件，所述步骤S2包括；根据所述脚固定器上的两个压力感应组件检测的压力F1和所述小腿支撑上的压力感应组件检测的压力F2确定所述机器人手臂所受推力F。这样相当于所述机器人手臂所受推力F是按照一定的函数关系由两个F1和一个F2确定的力，这样便于控制康复训练的准确度，提高康复训练的自动化程度。
其中，脚固定器上至少设有两个压力感应组件，至少两个压力感应组件分别对应于人体的脚前部和脚后部。也就是说，对应于人体的脚前部可以设有至少一个压力感应组件，通过所述压力感应组件可以实现对人体的脚前部对所述机器人手臂施加推力的检测；对应于人体的脚后部也可以设有至少一个压力感应组件，通过所述压力感应组件可以实现对人体的脚后部对机器人手臂施加推力的检测，从而能够通过康复训练装置更好地进行康复训练，还可提高康复训练的智能化和自动化程度。
压力感应组件在脚固定器上的具体设置位置以及设置方式可以根据实际需要适应性设置。
在本发明的一些具体实施例中，所述康复训练装置内置有F1、F2与F的对照表。由此，便于根据所述脚固定器上的两个压力感应组件检测的压力F1和所述小腿支撑上的压力感应组件检测的压力F2确定所述机器人手臂所受推力F，从而更好地进行康复训练。
这里，需要说明的是，F1、F2和F的对照表可以通过实验获得。根据所述脚固定器上的压力感应组件检测的压力F1和所述小腿支撑上的压力感应组件检测的压力F2可以确定所述机器人手臂所受推力F。例如，当F1为150N、F2为200N时，检测所述机器人手臂所受推力F为180N等。
根据本发明的一些具体实施例，所述康复训练装置内置有机器人手臂所受推力F与驱动装置的运行功率的对照表。这样使得所述康复训练装置可以根据所述机器人手臂所受推力F适应性确定所述驱动装置的运行功率，不仅能够更好地进行康复训练，还可以达到节能的目的。
当机器人手臂所受推力F增大时，驱动装置的运行功率可以适应性增加；当机器人手臂所受推力F减小时，驱动装置的运行功率可以适应性减小。
需要注意的是，驱动装置的运行功率不超过驱动装置的额定功率。
下面结合图1至图4详细描述根据本发明康复训练装置100的一个具体实施例。
图1为根据本发明实施例的康复训练装置，主要包括机器人柜体1、升降座5、机器人手臂2(包括大臂21和小臂22)、固定支撑装置3(包括脚底支撑31和小腿支撑32)、压力感应组件4、驱动装置以及控制器。其中压力感应组件4分别布置在脚底支撑31和小腿支撑32上。
图2为压力感应组件4的具体结构示意图，压力感应组件4包括底板41、导向柱44、弹簧45、承压板42、承压板凸起421(承压板42的一部分)及压力传感器43几个部分。底板41会固定在康复训练装置100的脚固定器31和小腿支撑32的表面。患者主动训练时，施力点将会通过承压板42传递给压力传感器43。
图3为患者进行康复训练时，一般由治疗师将需要训练的一侧肢体放置并绑紧在固定支撑装置3(包括脚固定器31和小腿支撑32)上。患者与康复训练装置100的相对位置关系如图3所示。
图4为使用康复训练装置的康复训练方法进行康复训练的流程图，进行训练时,预先在机器人手臂2的控制系统(例如所述控制器)中设置训练轨迹，如高抬腿运动，屈抱膝运动。设置完成后，人体下肢进入施力状态，此时，位于脚底的压力感应组件4和位于腿部的压力感应组件4感知到人体下肢的力，并得到具体数值。根据三个力进行综合计算得到一个具有特定方向和大小的综合力F。然后根据综合力的大小方向进行康复运动轨迹速度的控制，从而更好地进行康复训练。
根据本发明实施例的康复训练装置100，通过所述驱动装置可以驱动机器人手臂2活动，由于机器人手臂2上安装有固定支撑装置3，固定支撑装置3可以对患者的下肢进行固定和支撑，压力感应组件4与固定支撑装置3相连，压力感应组件4可以用于检测人体下肢对机器人手臂2的推力。这样能够更好地通过所述驱动装置驱动机器人手臂2活动，进而实现对康复训练过程的适应性控制，更好地进行康复训练。
本发明提出一种可帮助患者进行主动康复训练的康复训练装置及康复训练装置的康复训练方法。
下面结合图1至图4详细描述根据本发明实施例的康复训练装置100的工作过程。
具体而言，根据本发明实施例的康复训练装置100，主要包括机器人柜体1、升降座5、机器人手臂2(包括大臂21和小臂22)、固定支撑装置3(包括脚底支撑31和小腿支撑32)、压力感应组件4、驱动装置以及控制器。其中压力感应组件4分别布置在脚底支撑31和小腿支撑32上。
其中，压力感应组件4包括底板41、导向柱44、弹簧45、承压板42、承压板凸起421(承压板42的一部分)及压力传感器43几个部分。底板41会固定在康复训练装置100的固定支撑装置3(包括脚固定器31和小腿支撑32)的表面。患者主动训练时，施力点将会通过承压板42传递给压力传感器43。
使用康复训练装置100进行训练时,预先在机器人手臂2的控制系统(例如控制器)中设置训练轨迹，如高抬腿运动，屈抱膝运动。设置完成后，人体下肢进入施力状态，此时，位于脚底的压力感应组件4和位于腿部的压力感应组件4分别感知到人体下肢施加的力，并得到具体数值。根据三个力(包括前述的2个F1和1个F2)进行综合计算得到一个具有特定方向和大小的综合力F。然后根据综合力的大小方向进行康复运动轨迹速度的控制。
具体地，根据脚固定器31上的两个压力感应组件4检测的压力F1和小腿支撑32上的压力感应组件4检测的压力F2确定机器人手臂2所受推力F。这样使得康复训练装置100可以根据机器人手臂100所受推力F适应性确定所述驱动装置的运行功率，如此不仅能够更好地进行康复训练，还可以达到节能的目的。至此完成根据本发明实施例的康复训练装置100的工作过程。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种康复训练装置，其特征在于，包括：
机器人柜体；
机器人手臂，所述机器人手臂可活动地设在所述机器人柜体上，所述机器人手臂上安装有固定支撑装置，所述固定支撑装置用于对人体的下肢进行固定和支撑；
压力感应组件，所述压力感应组件与所述固定支撑装置相连，所述压力感应组件用于检测人体下肢对所述机器人手臂的推力；
用于驱动所述机器人手臂活动的驱动装置；
控制器，所述控制器分别与所述压力感应组件和所述驱动装置信号传输。
2.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于，所述固定支撑装置包括用于固定脚的脚固定器和用于固定小腿的小腿支撑，所述脚固定器和所述小腿支撑上均设有所述压力感应组件。
3.根据权利要求2所述的康复训练装置，其特征在于，所述脚固定器上至少设有分别对应于人体的脚前部和脚后部的两个压力感应组件。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的康复训练装置，其特征在于，所述压力感应组件包括：
底板；
承压板，所述承压板与所述底板层叠放置并间隔开预定距离，且所述承压板沿垂直于所述承压板的方向在靠近和远离所述底板的位置之间可活动；
压力传感器，所述压力传感器夹持在所述底板与所述承压板之间，且所述压力传感器分别与所述底板和所述承压板压力传递。
5.根据权利要求4所述的康复训练装置，其特征在于，所述压力感应组件还包括：
导向柱，所述导向柱设在所述底板和所述承压板中的一个上，且所述底板和所述承压板中的另一个在靠近和远离所述底板的方向之间沿所述导向柱可滑动，所述导向柱包括一个或间隔布置的多个；
弹簧，所述弹簧套设在所述导向柱的外周，所述弹簧分别与所述承压板和所述底板相连并具有驱动所述承压板朝远离所述底板方向移动的力。
6.根据权利要求5所述的康复训练装置，其特征在于，所述底板和所述承压板上均形成有与所述导向柱一一对应的导向孔，所述导向柱沿所述导向孔可活动。
7.根据权利要求4所述的康复训练装置，其特征在于，所述承压板上设有朝向所述底板凸出的凸起，所述压力传感器夹持在所述底板与所述凸起之间。
8.根据权利要求1所述的康复训练装置，其特征在于，所述康复训练装置还包括：
升降座，所述升降座沿上下可升降地设在所述机器人柜体上。
9.根据权利要求8所述的康复训练装置，其特征在于，所述机器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂的一端与所述升降座铰接，所述小臂的一端与所述大臂的另一端铰接，所述固定支撑装置可转动地设在所述小臂的另一端。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的康复训练装置，其特征在于，所述控制器分别与所述压力感应组件和所述驱动装置有线或无线连接以传输信号。
11.一种采用权利要求1-10中任一项所述的康复训练装置的康复训练方法，其特征在于，所述康复训练方法包括：
步骤1：设置或接收所述机器人手臂的运行轨迹后启动训练；
步骤2：检测所述机器人手臂所受推力F，根据所述机器人手臂所受推力确定所述驱动装置的功率，并按照确定的功率运行所述驱动装置。
12.根据权利要求11所述的康复训练装置的康复训练方法，其特征在于，所述固定支撑装置包括用于固定脚的脚固定器和用于固定小腿的小腿支撑，所述脚固定器和所述小腿支撑上均设有所述压力感应组件，所述步骤S2包括：
根据所述脚固定器上的压力感应组件检测的压力F1和所述小腿支撑上的压力感应组件检测的压力F2确定所述机器人手臂所受推力F。
13.根据权利要求12所述的康复训练装置的康复训练方法，其特征在于，所述脚固定器上至少设有分别对应于人体的脚前部和脚后部的两个压力感应组件，所述步骤S2包括；
根据所述脚固定器上的两个压力感应组件检测的压力F1和所述小腿支撑上的压力感应组件检测的压力F2确定所述机器人手臂所受推力F。
14.根据权利要求12所述的康复训练装置的康复训练方法，其特征在于，所述康复训练装置内置有F1、F2与F的对照表。
15.根据权利要求11-14中任一项所述的康复训练装置的康复训练方法，其特征在于，所述康复训练装置内置有机器人手臂所受推力F与驱动装置的运行功率的对照表。
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