CN106345596B - 一种煤块粉碎机器人 - Google Patents

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Abstract

一种煤块粉碎机器人，包括粉碎部分、转向轮、铲煤部分、两个驱动轮和底座，其特征在于：所述的转向轮安装在底座的转向轮固定孔上，所述的两个驱动轮安装在底座的两个驱动轮固定孔上，所述的铲煤部分安装在底座的铲煤部分支撑座里面；所述的多个粉碎针呈线性排列固定安装在粉碎针顶板下面；所述的粉碎箱底部固定安装在粉碎部分固定座上，粉碎针顶板和粉碎针滑动安装在粉碎箱里面；通过伺服电机带动铲子把煤铲到粉碎通道，通过粉碎针顶板上的粉碎针上下移动把大块煤粉碎，提高工作效率。

Description

一种煤块粉碎机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种煤块粉碎机器人。
背景技术
针对刚开发出来的煤块过大，运输搬运不方便，人工粉碎费时费力，而且成本高，因此急需一种使用方便可以自动粉碎的机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种煤块粉碎机器人，其通过多部分协作来完成焊接工作。
本发明所使用的技术方案是：一种煤块粉碎机器人，包括粉碎部分、转向轮、铲煤部分、两个驱动轮和底座，其特征在于：所述的转向轮安装在底座的转向轮固定孔上，所述的两个驱动轮安装在底座的两个驱动轮固定孔上，所述的铲煤部分安装在底座的铲煤部分支撑座里面；
所述的粉碎部分包括两个第二液压缸、压板、粉碎箱、粉碎针顶板、多个粉碎针、粉碎通道，所述的两个第二液压缸底端固定安装在第二液压缸固定座上，活塞杆端与压板下面固定连接；所述的粉碎针顶板固定安装在压板下面；所述的多个粉碎针呈线性排列固定安装在粉碎针顶板下面；所述的粉碎箱底部固定安装在粉碎部分固定座上，粉碎针顶板和粉碎针滑动安装在粉碎箱里面；所述的粉碎通道安装固定在粉碎箱的前面，粉碎通道和粉碎箱联通；
所述的转向轮包括舵机、转向轮、转向轮支架、转向轴，所述的舵机竖直向下，舵机轴穿过底板上面的小孔与转向轮支架固定连接；舵机下面固定安装在底板上面；所述的转向轮转动安装在转向轴上面；所述的转向轴固定安装在转向轮支架的孔上；
所述的铲煤部分包括丝杠底座、第一光轴、第二光轴、第三液压缸、铲子支架、铲子、伺服电机支架、摄像头、伺服电机、第四液压缸、液压缸传动杆、转动轴、丝杠，所述的丝杠底座固定安装在铲煤部分支撑座里；所述的第一光轴和第二光轴下端与丝杠底座上面固定连接，上端与伺服电机支架下面固定连接；所述的第三液压缸缸体后端固定安装在铲子支架上面，活塞杆端部滑动安装在铲子上的凹槽里；所述的铲子支架滑动安装在两根光轴上，并且在铲子支架内部安装有个丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠互相配合；所述的铲子支架转动安装在转动轴上；所述的铲子转动安装在转动轴上；所述的液压缸传动杆一端与铲子侧面的支架固定连接，另一端与第四液压缸活塞杆端部固定连接，第四液压缸倒立安放，其缸体后端固定安装在铲子支架的后面的支架上；
所述的驱动轮包括第一轮子、第二轮子、轴、大齿轮、小齿轮、步进电机、电机座、支撑轴，所述的第一轮子固定安装在轴的一端，第二轮子固定安装在轴的另一端上；所述的大齿轮固定安装在轴上面，大齿轮和轴同心；所述的大齿轮和小齿轮啮合；所述步进电机水平放置，其上面安装固定在电机座下面；所述的支撑轴一端固定安装在电机座上面，一端固定安装在驱动轮固定孔里；
所述的底座包括底板、两个第二液压缸固定座、铲煤部分支撑座、转向轮固定孔、粉碎部分固定座、两个第一液压缸底板固定座、两个驱动轮固定孔，所述的底板是一个呈三角形板子，在三个角处各有一个倒角，所述的在底板左面倒角处设有铲煤部分支撑座，在底板左面倒角处偏右地方设有转向轮固定孔，在转向轮固定孔右边设有粉碎部分固定座，在粉碎部分固定座里面设有一个长方形孔，所述的在粉碎部分固定座前后各设有一个第二液压缸固定座，在底板底面的粉碎部分固定座的前后两侧各设有一个第一液压缸底板固定座，在第一液压缸底板固定座上面设有支撑部分，支撑部分包括第一液压缸固定板、第一液压缸、固定板，所述的第一液压缸固定板上面固定安装在第一液压缸底板固定座下面，所述的第一液压缸缸体底端固定安装在第一液压缸固定板内侧，其活塞杆端部与固定板上面的支撑板固定安装；所述的在两个第一液压缸底板固定座的外侧各设有一个驱动轮固定孔。
进一步，所述的丝杠一端转动安装在丝杠底座上面，另一端固定安装在伺服电机的电机轴上面，所述的伺服电机竖直向下放置，其下面固定安装在伺服电机支架上面。
进一步，所述的小齿轮固定安装在步进电机的电机轴上。
本发明带来的有益效果：通过转向轮和驱动轮协同工作使机器行走到指定位置，通过伺服电机带动铲子把煤铲到粉碎通道，通过粉碎针顶板上的粉碎针上下移动把大块煤粉碎。
附图说明
图1、图2为本发明的组装完成后的结构示意图。
图3为本发明的组装完成后的结构示意图的剖视图。
图4为本发明的转向轮的结构示意图。
图5、图6为本发明的铲煤部分的结构示意图。
图7为本发明的驱动轮的结构示意图。
图8、图9为本发明的底座的结构示意图。
附图标号：1-粉碎部分、2-转向轮、3-铲煤部分、4-驱动轮、5-底座、6-支撑部分、101-第二液压缸、102-压板、103-粉碎箱、104-粉碎针顶板、105-粉碎针、106-粉碎通道、201-舵机、202-转向轮、203-转向轮支架、204-转向轴、301-丝杠底座、302-第一光轴、303-第二光轴、304-第三液压缸、305-铲子支架、306-铲子、307-伺服电机支架、308-摄像头、309-伺服电机、310-第四液压缸、311-液压缸传动杆、312-转动轴、313-丝杠、401-第一轮、402-第二轮子、403-轴、404-大齿轮404、405-小齿轮、406-步进电机、407-电机座、408-支撑轴、501-底板、502-第二液压缸固定座、503-铲煤部分支撑座、504-转向轮固定孔、505-粉碎部分固定座、506-第一液压缸底板固定座、507-驱动轮固定孔、601-第一液压缸固定板、602-第一液压缸、603-固定板。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种煤块粉碎机器人，包括粉碎部分1、转向轮2、铲煤部分3、两个驱动轮4和底座5，其特征在于：所述的转向轮2安装在底座5的转向轮固定孔504上，所述的两个驱动轮4安装在底座5的两个驱动轮固定孔507上，所述的铲煤部分3安装在底座5的铲煤部分支撑座503里面；
所述的粉碎部分包括两个第二液压缸101、压板102、粉碎箱103、粉碎针顶板104、多个粉碎针105、粉碎通道106，所述的两个第二液压缸101底端固定安装在第二液压缸固定座502上，活塞杆端与压板102下面固定连接；所述的粉碎针顶板104固定安装在压板102下面；所述的多个粉碎针105呈线性排列固定安装在粉碎针顶板104下面；所述的粉碎箱103底部固定安装在粉碎部分固定座505上，粉碎针顶板104和粉碎针105滑动安装在粉碎箱103里面；所述的粉碎通道106安装固定在粉碎箱103的前面，粉碎通道106和粉碎箱103联通；
所述的转向轮包括舵机201、转向轮202、转向轮支架203、转向轴204，所述的舵机201竖直向下，舵机轴穿过底板1上面的小孔与转向轮支架203固定连接；舵机201下面固定安装在底板1上面；所述的转向轮202转动安装在转向轴204上面；所述的转向轴204固定安装在转向轮支架203的孔上；
所述的铲煤部分包括丝杠底座301、第一光轴302、第二光轴303、第三液压缸304、铲子支架305、铲子306、伺服电机支架307、摄像头308、伺服电机309、第四液压缸310、液压缸传动杆311、转动轴312、丝杠313，所述的丝杠底座301固定安装在铲煤部分支撑座503里；所述的第一光轴302和第二光轴303下端与丝杠底座301上面固定连接，上端与伺服电机支架307下面固定连接；所述的第三液压缸304缸体后端固定安装在铲子支架305上面，活塞杆端部滑动安装在铲子306上的凹槽里；所述的铲子支架305滑动安装在两根光轴209上，并且在铲子支架305内部安装有个丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠313互相配合；所述的铲子支架305转动安装在转动轴312上；所述的铲子306转动安装在转动轴312上；所述的液压缸传动杆311一端与铲子306侧面的支架固定连接，另一端与第四液压缸310活塞杆端部固定连接，第四液压缸310倒立安放，其缸体后端固定安装在铲子支架305的后面的支架上；
所述的驱动轮包括第一轮子401、第二轮子402、轴403、大齿轮404、小齿轮405、步进电机406、电机座407、支撑轴408，所述的第一轮子401固定安装在轴403的一端，第二轮子402固定安装在轴403的另一端上；所述的大齿轮404固定安装在轴403上面，大齿轮404和轴403同心；所述的大齿轮404和小齿轮405啮合；所述步进电机406水平放置，其上面安装固定在电机座407下面；所述的支撑轴408一端固定安装在电机座407上面，一端固定安装在驱动轮固定孔507里；
所述的底座包括底板501、两个第二液压缸固定座502、铲煤部分支撑座503、转向轮固定孔504、粉碎部分固定座505、两个第一液压缸底板固定座506、两个驱动轮固定孔507，所述的底板501是一个呈三角形板子，在三个角处各有一个倒角，所述的在底板501左面倒角处设有铲煤部分支撑座503，在底板501左面倒角处偏右地方设有转向轮固定孔504，在转向轮固定孔504右边设有粉碎部分固定座505，在粉碎部分固定座505里面设有一个长方形孔，所述的在粉碎部分固定座505前后各设有一个第二液压缸固定座502，在底板501底面的粉碎部分固定座505的前后两侧各设有一个第一液压缸底板固定座506，在第一液压缸底板固定座506上面设有支撑部分6，支撑部分6包括第一液压缸固定板601、第一液压缸602、固定板603，所述的第一液压缸固定板601上面固定安装在第一液压缸底板固定座506下面，所述的第一液压缸602缸体底端固定安装在第一液压缸固定板601内侧，其活塞杆端部与固定板603上面的支撑板固定安装；所述的在两个第一液压缸底板固定座506的外侧各设有一个驱动轮固定孔507。
进一步，所述的丝杠313一端转动安装在丝杠底座301上面，另一端固定安装在伺服电机309的电机轴上面，所述的伺服电机309竖直向下放置，其下面固定安装在伺服电机支架307上面。
进一步，所述的小齿轮405固定安装在步进电机406的电机轴上。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：通过摄像头308探测到大煤块后，通过舵机201带动转向轮支架203进而带动转向轮202旋转一个角度来确定方向，通过步进电机406驱动第一轮子401和第二轮子402转动来使粉碎机器人到大煤块前面，通过伺服电机309带动铲子306下降到煤块那把煤块铲到里面，通过伺服电机309带动铲子306上升，进而带动煤块上升，上升到一定高度，通过第四液压缸310带动铲子306侧面下降脱离铲子306，然后通过第三液压缸304升高把铲子306顶起一个斜度让煤块落到粉碎通道106里面，然后通过两个第二液压缸101带动粉碎针105下降把煤块粉碎，通过两个第一液压缸602带动两个固定板603向两侧移动让粉碎的煤块落下了。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、
“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (3)

1.一种煤块粉碎机器人，包括粉碎部分（1）、转向轮（2）、铲煤部分（3）、两个驱动轮（4）和底座（5），其特征在于：所述的转向轮（2）安装在底座（5）的转向轮固定孔（504）上，所述的两个驱动轮（4）安装在底座（5）的两个驱动轮固定孔（507）上，所述的铲煤部分（3）安装在底座（5）的铲煤部分支撑座（503）里面；
所述的粉碎部分包括两个第二液压缸（101）、压板（102）、粉碎箱（103）、粉碎针顶板（104）、多个粉碎针（105）、粉碎通道（106），所述的两个第二液压缸（101）底端固定安装在第二液压缸固定座（502）上，活塞杆端与压板（102）下面固定连接；所述的粉碎针顶板（104）固定安装在压板（102）下面；所述的多个粉碎针（105）呈线性排列固定安装在粉碎针顶板（104）下面；所述的粉碎箱（103）底部固定安装在粉碎部分固定座（505）上，粉碎针顶板（104）和粉碎针（105）滑动安装在粉碎箱（103）里面；所述的粉碎通道（106）安装固定在粉碎箱（103）的前面，粉碎通道（106）和粉碎箱（103）联通；
所述的转向轮包括舵机（201）、转向轮（202）、转向轮支架（203）、转向轴（204），所述的舵机（201）竖直向下，舵机轴穿过底板（501）上面的小孔与转向轮支架（203）固定连接；舵机（201）下面固定安装在底板（1）上面；所述的转向轮（202）转动安装在转向轴（204）上面；所述的转向轴（204）固定安装在转向轮支架（203）的孔上；
所述的铲煤部分包括丝杠底座（301）、第一光轴（302）、第二光轴（303）、第三液压缸（304）、铲子支架（305）、铲子（306）、伺服电机支架（307）、摄像头（308）、伺服电机（309）、第四液压缸（310）、液压缸传动杆（311）、转动轴（312）、丝杠（313），所述的丝杠底座（301）固定安装在铲煤部分支撑座（503）里；所述的第一光轴（302）和第二光轴（303）下端与丝杠底座（301）上面固定连接，上端与伺服电机支架（307）下面固定连接；所述的第三液压缸（304）缸体后端固定安装在铲子支架（305）上面，活塞杆端部滑动安装在铲子（306）上的凹槽里；所述的铲子支架（305）滑动安装在两根光轴（209）上，并且在铲子支架（305）内部安装有个丝杆螺母，所述的丝杆螺母和丝杠（313）互相配合；所述的铲子支架（305）转动安装在转动轴（312）上；所述的铲子（306）转动安装在转动轴（312）上；所述的液压缸传动杆（311）一端与铲子（306）侧面的支架固定连接，另一端与第四液压缸（310）活塞杆端部固定连接，第四液压缸（310）倒立安放，其缸体后端固定安装在铲子支架（305）的后面的支架上；
所述的驱动轮包括第一轮子（401）、第二轮子（402）、轴（403）、大齿轮（404）、小齿轮（405）、步进电机（406）、电机座（407）、支撑轴（408），所述的第一轮子（401）固定安装在轴（403）的一端，第二轮子（402）固定安装在轴（403）的另一端上；所述的大齿轮（404）固定安装在轴（403）上面，大齿轮（404）和轴（403）同心；所述的大齿轮（404）和小齿轮（405）啮合；所述步进电机（406）水平放置，其上面安装固定在电机座（407）下面；所述的支撑轴（408）一端固定安装在电机座（407）上面，一端固定安装在驱动轮固定孔（507）里；
所述的底座包括底板（501）、两个第二液压缸固定座（502）、铲煤部分支撑座（503）、转向轮固定孔（504）、粉碎部分固定座（505）、两个第一液压缸底板固定座（506）、两个驱动轮固定孔（507），所述的底板（501）是一个呈三角形板子，在三个角处各有一个倒角，在底板（501）左面倒角处设有铲煤部分支撑座（503），在底板（501）左面倒角处偏右地方设有转向轮固定孔（504），在转向轮固定孔（504）右边设有粉碎部分固定座（505），在粉碎部分固定座（505）里面设有一个长方形孔，在粉碎部分固定座（505）前后各设有一个第二液压缸固定座（502），在底板（501）底面的粉碎部分固定座（505）的前后两侧各设有一个第一液压缸底板固定座（506），在第一液压缸底板固定座（506）上面设有支撑部分（6），支撑部分（6）包括第一液压缸固定板（601）、第一液压缸（602）、固定板（603），所述的第一液压缸固定板（601）上面固定安装在第一液压缸底板固定座（506）下面，所述的第一液压缸（602）缸体底端固定安装在第一液压缸固定板（601）内侧，其活塞杆端部与固定板（603）上面的支撑板固定安装；在两个第一液压缸底板固定座（506）的外侧各设有一个驱动轮固定孔（507）。
2.根据权利要求1所述的一种煤块粉碎机器人，其特征在于：所述的丝杠（313）一端转动安装在丝杠底座（301）上面，另一端固定安装在伺服电机（309）的电机轴上面，所述的伺服电机（309）竖直向下放置，其下面固定安装在伺服电机支架（307）上面。
3.根据权利要求1所述的一种煤块粉碎机器人，其特征在于：所述的小齿轮（405）固定安装在步进电机（406）的电机轴上。
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