CN106339219A - 一种机器人服务的唤醒方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种机器人服务的唤醒方法及装置，其中，该方法包括：目标图像获取步骤，利用图像采集设备进行图像采集，得到目标图像；机器人服务唤醒步骤，对所述目标图像进行图像处理，检测所述目标图像中是否存在人脸，如果存在，则唤醒机器人服务。该方法通过目标图像来唤醒处于停用/停止/暂停状态的相关机器人服务，这种机器人服务唤醒方式能够在用户不方面进行手动操作的情况下解放用户双手。相较于现有的机器人服务唤醒方法，本方法能够使得机器人服务的唤醒过程更加高效和便捷。

Description

一种机器人服务的唤醒方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地说，涉及一种机器人服务的唤醒方法及装置。

背景技术

随着智能设备的普及，人们对智能设备的使用频率越来越频繁，这些设备的功耗也越来越大，这也就导致智能设备的待机时长越来越短。

所有新生的智能设备，以及过去的智能手机以及电脑等设备，都是以电池作为能量来源的。这些或设备的耗电量越小，其待机时间也就越长。但与之相悖的是，设备的性能运转越强，其耗电量越大，同时设备的使用频率也会使得设备的耗电量越来越大。因此为了延长设备的使用时长，当用户不使用智能设备时，设备中的相关服务会停止/停用/暂停，这样也就可以有效的保存电量。

然而，当智能设备中的服务处于停止/停用/暂停状态时，如果用户重新启用(即唤醒)该服务，现有技术所采用的方法往往需要用户重新手动输入启动指令来实现服务的重启，这显然不利用该服务的高效使用。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了机器人服务的唤醒方法，其包括：

目标图像获取步骤，利用图像采集设备进行图像采集，得到目标图像；

机器人服务唤醒步骤，对所述目标图像进行图像处理，检测所述目标图像中是否存在人脸，如果存在，则唤醒机器人服务。

根据本发明的一个实施例，在所述机器人服务唤醒步骤中，如果所述目标图像中存在人脸，则进一步判断所述人脸在所述目标图像中是否处于预设指定位置范围内，如果是，则唤醒所述机器人服务，否则保持所述机器人服务的当前状态。

根据本发明的一个实施例，所述机器人服务包括以下所列项中的任一项或或几项：

机器人操作系统的中枢服务、机器人应用、机器人实现功能和机器人交互界面。

根据本发明的一个实施例，在所述机器人服务唤醒步骤中，利用本地人脸检测引擎和/或云端人脸检测引擎来检测所述目标图像中是否存在人脸。

根据本发明的一个实施例，在所述目标图像获取步骤中，还向用户输出多模态指示信息，以提示所述用户移动到指定位置。

本发明还提供了一种机器人服务的唤醒装置，其包括：

目标图像获取模块，用于进行图像采集，得到目标图像；

机器人服务唤醒模块，用于对所述目标图像进行图像处理，检测所述目标图像中是否存在人脸，如果存在，则唤醒机器人服务。

根据本发明的一个实施例，如果所述目标图像中存在人脸，所述机器人服务唤醒模块配置为进一步判断所述人脸在所述目标图像中是否处于预设指定位置范围内，如果是，则唤醒所述机器人服务，否则保持所述机器人服务的当前状态。

根据本发明的一个实施例，所述机器人服务包括以下所列项中的任一项或或几项：

机器人操作系统的中枢服务、机器人应用、机器人实现功能和机器人交互界面。

根据本发明的一个实施例，所述机器人服务唤醒模块配置为利用本地人脸检测引擎和/或云端人脸检测引擎来检测所述目标图像中是否存在人脸。

根据本发明的一个实施例，所述目标图像获取模块配置为还向用户输出多模态指示信息，以提示所述用户移动到指定位置。

随着智能设备在人们生活中的普及，出现了很多用户不方便手动输入指令来唤醒机器人服务。例如，当用户在开车过程中需要操作汽车导航功能时，在汽车行驶过程中双手离开方向盘再去手动电极操作屏是十分危险的。并且，在某些情况下，智能设备设置没有配备屏幕、键盘或是鼠标等输入硬件，在此情况下，传统的操作方式显然无法实施。

本发明所提供的机器人服务唤醒方法通过目标图像来唤醒处于停用/停止/暂停状态的相关机器人服务，这种机器人服务唤醒方式能够在用户不方面进行手动操作的情况下解放用户双手。相较于现有的机器人服务唤醒方法，本方法能够使得机器人服务的唤醒过程更加高效和便捷。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图做简单的介绍：

图1是根据本发明一个实施例的机器人服务唤醒方法的实现流程图；

图2是根据本发明另一个实施例的机器人服务唤醒方法的实现流程图；

图3是根据本发明一个实施例的机器人服务唤醒装置的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本发明实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本发明可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。

另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

针对现有技术中所存在的上述问题，本发明提供了一种新的用于机器人服务的唤醒方法。该方法利用人脸检测的方式来实现对机器人服务的唤醒操作，这样也就可以提高用户唤醒智能机器人服务的效率及准确率。

需要特别指出的是，在本发明的不同实施例中，机器人服务既可以指机器人操作系统的中枢服务，也可以指相关的机器人应用，或是机器人所实现的功能，或是机器人交互界面，抑或是其他合理的程序或功能，本发明不限于此。

为了更加清楚地阐述本发明所提供的机器人服务的唤醒方法的实现原理、实现过程以及优点，以下分别结合不同的实施例来对本发明所提供的机器人服务唤醒方法作进一步地说明。

实施例一：

图1示出了本实施例所提供的机器人服务的唤醒方法的实现流程图。

需要明确的是，本实施例中的机器人可装载机器人操作系统，机器人操作系统面向开发者，开发者利用机器人操作系统可以让机器人具备人类思维能力、情感能力以及学习能力等。机器人操作系统网页为开发者提供面向机器人功能设定及研发的工具。

智能机器人的用户对功能的需求是多种多样的，而智能机器人本身的容量往往是有限的，智能机器人出厂时不可能会包容所有用户需求的功能。而随着智能机器人技术的快速发展，越来越多的开发者希望能够在智能机器人上实现其设计的应用或功能，但是并不是每一个开发者都能够获得生产智能机器人的环境和技术支持。为了促进智能机器人技术的发展，让越来越多的开发者参与到智能机器人的开发中，让智能机器人能够满足越来越多的用户需求。

如图1所示，本实施例所提供方法首先在步骤S101中利用图像采集设备进行图像采集，从而得到目标图像。本实施例中，机器人需配备有诸如摄像头等图像采集设备，该方法利用这些图像采集设备来持续采集当前的图像，从而得到目标图像。

当获取到目标图像后，该方法在步骤S102中对步骤S101中所得到的目标图像进行图像处理，以检测目标图像中的人脸。在步骤S103中，该方法根据步骤S102中的人脸检测结果来判断步骤S101中所获取到的目标图像中是否存在人脸。

具体地，本实施例中，该方法在步骤S102中优选地利用本地人脸检测引擎来检测目标图像中是否存在人脸。需要指出的是，在本发明的不同实施例中，本地人脸检测引擎可以采用不同的人脸检测方法来进行目标图像的人脸检测，本发明不限于此。

例如，在本发明的一个实施例中，本地人脸检测引擎可以采用基于知识的方法来对目标图像进行人脸检测。具体地，该本地人脸检测引擎利用人脸的先验知识导出的规则来进行人脸检测。人脸局部特征的分布存在的一定的规律，如人的两个眼睛总是对称分布在人脸的上半部分等。特征之间的关系可以通过人脸面部特征之间的相对距离和位置关系来描述。本地人脸检测引擎可以通过寻找满足这些关系的图像区域来实现人脸检测。

而在本发明的另一个实施例中，本地人脸检测引擎还可以采用基于特征不变的方法来检测目标图像中是否存在人脸。该方法是基于这样一个视觉事实，即人类在不同姿态、视角和光照等条件下可检测出人脸，这说明人脸或人脸的部件可能存在某种在任何条件下具有不变性的特征，例如肤色、发色等颜色特征，对称性、投影特性等结构特征，以及纹理信息等。与基于知识的方法相比，基于特征不变的方法首先在图像中搜索这些不变的特征，通过组合这些特征来确定目标图像中是否存在人脸。

在本发明的又一个实施例中，本地人脸检测引擎还可以采用模板匹配的方法来对目标图像进行人脸检测。该方法通常是采用归一化去互相关，并在图像灰度层次上直接比较目标模板和候选图像区域之间的相似性，得到表示相似程度的值，然后将该值与相应阈值进行比较来判断候选图像区域是否为人脸区域。

同时，还需要指出的是，在本发明的其他实施例中，该方法在步骤S103中还可以利用云端人脸检测引擎来检测目标图像中是否存在人脸，或是采用本地人脸检测引擎结合云端检测引擎的方式来目标图像中是否存在人脸，本发明同样不限于此。其中，云端人脸检测引擎所采用的具体人脸检测算法与上述本地人脸检测引擎所使用的算法类似，故在此不再对云端人脸检测引擎对目标图像进行人脸检测的具体原理以及实现过程进行赘述。

如图1所示，当在步骤S103中判定出目标图像中存在人脸时，那么该方法便会在步骤S104中唤醒相应的机器人服务，即将机器人服务从停用/暂停/停止状态切换为启用状态。而当步骤S103中判定出目标图像中不存在人脸时，那么该方法便会在步骤S105中保持机器人服务的当前状态，即继续停用/暂停/停止该机器人服务。

需要指出的是，根据实际需要，在步骤S102中，该方法还可以通过对步骤S101中所获取到的目标图像进行解析来确定出待唤醒的机器人服务。具体地，该方法可以首先通过对目标图像进行解析来确定出用户的意图信息，随后根据该意图信息也就可以确定出待唤醒的机器人服务。

例如，通过对步骤S101中所获取到的目标图像，该方法如果监测到“拍照手势”(例如用户利用双手的拇指和食指形成矩形框并放在眼睛前面)，那么该方法也就可以确定出当前的待唤醒机器人服务为拍照服务，因此该方法会调用“摄影”APP来实现对该机器人服务的唤醒。

类似地，该方法还可以通过相应的方式来确定出其他待唤醒机器人服务，而各个待唤醒服务所对应的动作信息可以根据实际需要进行配置，本发明并不对该部分内容进行限定。

随着智能设备在人们生活中的普及，出现了很多用户不方便手动输入指令来唤醒机器人服务。例如，当用户在开车过程中需要操作汽车导航功能时，在汽车行驶过程中双手离开方向盘再去手动电极操作屏是十分危险的。并且，在某些情况下，智能设备设置没有配备屏幕、键盘或是鼠标等输入硬件，在此情况下，传统的操作方式显然无法实施。

本实施例所提供的机器人服务唤醒方法通过目标图像来唤醒处于停用/停止/暂停状态的相关机器人服务，这种机器人服务唤醒方式能够在用户不方面进行手动操作的情况下解放用户双手，。相较于现有的机器人服务唤醒方法，本方法能够使得机器人服务的唤醒过程更加高效和便捷。

实施例二：

图2示出了本实施例所提供的机器人服务的唤醒方法的实现流程图。

如图2所示，本实施例所提供的机器人服务唤醒方法首先在步骤S201中向用户输出多模态指示信息，以提示用户移动到指定位置。具体地，在本发明的不同实施例中，该方法在步骤S201中可以以不同的合理方式来输出多模态指示信息，本发明不限于此。

例如，在本发明的一个实施例中，该方法可以通过输出诸如“请站到摄像头前”的语音提示信息来指示用户站到指定位置；而在本发明的另一个实施例中，该方法则可以通过将摄像头前的某片区域高亮显示来提示用户站到该位置处；而在本发明的又一个实施例中，该方法还可以同时采用语音提示和高亮提示的方式来指示用户移动到相应位置。

通过向用户输出多模态指示信息来提示用户移动到指定位置，该方法可以保证在获取目标图像时有效避免因用户位置不合理或面部被其他物体遮挡而造成的检测结果不准确的问题。

如图2所示，当用户移动到指定位置后，该方法会在步骤S202中利用图像采集设备来进行图像采集，从而得到目标图像。在得到目标图像后，该方法在步骤S203中对步骤S202中所得到的目标图像进行人脸检测，并根据检测结果来判断步骤S202中所获取到的目标图像中是否存在人脸。

需要指出的是，本实施例中，步骤S202至步骤S204的具体实现原理以及实现过程与上述实施例一中步骤S101至步骤S103的实现原理和实现过程类似，故在此不再对步骤S202至步骤S204进行赘述。

当在步骤S202获取到的目标图像中检测出人脸(即在步骤S204中判定出人脸图像中存在人脸)后，该方法会在步骤S205中进一步判断目标图像中人脸的位置是否处于预设指定位置范围内。

如果在步骤S205中判定出目标图像中人脸的位置处于预设指定位置范围内，那么该方法就会在步骤S206中唤醒相应的机器人服务，即将机器人服务有停用/停止/暂停状态切换为开启状态；而如果在步骤S205中判定出目标图像中人脸的位置并未处于预设指定位置范围内，那么该方法也就会在步骤S207中保持机器人服务的当前状态，继续停用/停止/暂停该机器人服务。

本发明还提供给了一种机器人服务的唤醒装置，图3示出了本实施例中该装置的结构示意图。

如图3所示，本实施例所提供的机器人服务唤醒装置优选地包括：目标图像获取模块301和机器人服务唤醒模块302。其中，目标图像获取模块301用于进行图像采集，从而得到目标图像。本实施例中，目标图像获取模块301优选地采用图像采集设备(例如摄像头)来实现。当然，在本发明的其他实施例中，目标图像获取模块301还可以采用其他合理的装置或设备来实现，本发明不限于此。

同时，还需要指出的是，在本发明的其他实施例中，为了更加准确地获取目标图像，目标图像获取模块301在进行图像采集前，还向用户输出多模态指示信息，以提示用户移动到指定位置。

例如，在本发明的一个实施例中，目标图像获取模块301可以通过输出诸如“请站到摄像头前”的语音提示信息来指示用户站到指定位置；而在本发明的另一个实施例中，目标图像获取模块301则可以通过将摄像头前的某片区域高亮显示来提示用户站到该位置处；而在本发明的又一个实施例中，目标图像获取模块301还可以同时采用语音提示和高亮提示的方式来指示用户移动到相应位置。

通过向用户输出多模态指示信息来提示用户移动到指定位置，目标图像获取模块301可以保证在获取目标图像时有效避免因用户位置不合理或面部被其他物体遮挡而造成的检测结果不准确的问题。

在得到目标图像后，目标图像获取模块301会将所得到的目标图像传输至机器人能服务唤醒模块302。机器人服务唤醒模块302在接收到目标图像后，会对该目标图像进行人脸检测，并根据检测结果判断所接收到的目标图像中是否存在人脸。

本实施例中，机器人服务唤醒模块302优选地采用本地人脸检测引擎来检测目标图像中是否存在人脸。需要指出的是，在本发明的不同实施例中，本地人脸检测引擎可以采用不同的人脸检测方法来进行目标图像的人脸检测，本发明不限于此。

同时，还需要指出的是，在本发明的其他实施例中，机器人服务唤醒模块302还可以利用云端人脸检测引擎来检测目标图像中是否存在人脸，或是采用本地人脸检测引擎结合云端检测引擎的方式来目标图像中是否存在人脸，本发明同样不限于此。其中，云端人脸检测引擎所采用的具体人脸检测算法与上述本地人脸检测引擎所使用的算法类似，故在此不再对云端人脸检测引擎对目标图像进行人脸检测的具体原理以及实现过程进行赘述。

当机器人服务唤醒模块302检测出目标图像中存在人脸时，机器人服务唤醒模块302就会唤醒相应的机器人服务，即将机器人服务从停用/暂停/停止状态切换为启用状态。而当机器人服务唤醒模块302在目标图像中未检测到人脸时，那么机器人服务唤醒模块302则会保持机器人服务的当前状态，即继续停用/暂停/停止该机器人服务。

需要指出的是，根据实际需要，机器人服务唤醒模块302还可以通过对所获取到的目标图像进行解析来确定出待唤醒的机器人服务。具体地，机器人服务唤醒模块302可以首先通过对目标图像进行解析来确定出用户的意图信息，随后根据该意图信息也就可以确定出待唤醒的机器人服务。

为了提高最终检测结果的准确性，在本发明的其他实施例中中，在检测到目标图像中存在人脸后，机器人服务唤醒模块302还会进一步判断目标图像中人脸的位置是否处于预设指定位置范围内。

具体地，如果机器人服务唤醒模块302判定出目标图像中人脸的位置处于预设指定位置范围内，那么机器人服务唤醒模块302则会唤醒相应的机器人服务，即将机器人服务有停用/停止/暂停状态切换为开启状态；而如果机器人服务唤醒模块302判定出目标图像中人脸的位置并未处于预设指定位置范围内，那么机器人服务唤醒模块302则会保持机器人服务的当前状态，继续停用/停止/暂停该机器人服务。

应该理解的是，本发明所公开的实施例不限于这里所公开的特定结构或处理步骤，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的这些特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。

说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意指结合实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语“一个实施例”或“实施例”并不一定均指同一个实施例。

虽然上述示例用于说明本发明在一个或多个应用中的原理，但对于本领域的技术人员来说，在不背离本发明的原理和思想的情况下，明显可以在形式上、用法及实施的细节上作各种修改而不用付出创造性劳动。因此，本发明由所附的权利要求书来限定。

Claims (10)

1.一种机器人服务的唤醒方法，其特征在于，包括：

目标图像获取步骤，利用图像采集设备进行图像采集，得到目标图像；

机器人服务唤醒步骤，对所述目标图像进行图像处理，检测所述目标图像中是否存在人脸，如果存在，则唤醒机器人服务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人服务唤醒步骤中，如果所述目标图像中存在人脸，则进一步判断所述人脸在所述目标图像中是否处于预设指定位置范围内，如果是，则唤醒所述机器人服务，否则保持所述机器人服务的当前状态。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人服务包括以下所列项中的任一项或或几项：

机器人操作系统的中枢服务、机器人应用、机器人实现功能和机器人交互界面。

4.如权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述机器人服务唤醒步骤中，利用本地人脸检测引擎和/或云端人脸检测引擎来检测所述目标图像中是否存在人脸。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标图像获取步骤中，还向用户输出多模态指示信息，以提示所述用户移动到指定位置。

6.一种机器人服务的唤醒装置，其特征在于，包括：

目标图像获取模块，用于进行图像采集，得到目标图像；

机器人服务唤醒模块，用于对所述目标图像进行图像处理，检测所述目标图像中是否存在人脸，如果存在，则唤醒机器人服务。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，如果所述目标图像中存在人脸，所述机器人服务唤醒模块配置为进一步判断所述人脸在所述目标图像中是否处于预设指定位置范围内，如果是，则唤醒所述机器人服务，否则保持所述机器人服务的当前状态。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述机器人服务包括以下所列项中的任一项或或几项：

机器人操作系统的中枢服务、机器人应用、机器人实现功能和机器人交互界面。

9.如权利要求6～8中任一项所述的装置，其特征在于，所述机器人服务唤醒模块配置为利用本地人脸检测引擎和/或云端人脸检测引擎来检测所述目标图像中是否存在人脸。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标图像获取模块配置为还向用户输出多模态指示信息，以提示所述用户移动到指定位置。